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Robtica y Automatizacin Industrial

AUTOR: M.C. Rubn Loredo Amaro

Grados de libertad Esta definido por el numero de articulaciones en las que se puede mover el robot sin contar el movimiento propio de la pinza de sujecin

Espacio de trabajo rea donde el robot puede alcanzar objetos para manipularlos o interactuar con ellos

Especificaciones Tcnicas

Ejemplo de una celda de manufactura

Controlador CR1
Es el cerebro del robot aqu se controla y comunica con los diferentes sistemas de una celda de manufactura

Controladoras y Teaching Box

Prcticamente es el cerebro del robot consta de 2 microprocesadores trabajando en paralelo uno controla los movimientos, posicin y control de los motores otro se encarga del programa y las comunicaciones en cada CRXX, el Teaching Box es donde se manipula manualmente el robot para ensearle las coordenadas donde har sus movimientos

Servos ON

Teaching Box
Llave de seleccin Auto y Manual

Boton de paro de Emergencia

Botn de hombre muerto Death men parte trasera

Conexiones Elctricas y Neumticas Estas conexiones existen por adentro del robot ya que si se encuentran por fuera estas podran enredarse con los movimientos propios del robot en operacin

Modelos de Robots Articulados y SCARA

Comunicaciones ETHERNET o redes Industriales CC-LINK


CONTROL POR RED LAN O INTERNET

REDES INTERACTUANDO Y SUPERVISION

Seguridad
En muchas empresas a los robots se les delimita su rea de operacin por canceles esto se hace por seguridad ya que si alguien entra estos se desactivan mandando una alarma para no poner en peligro a los trabajadores

Programacin de trayectorias (Metodologa Ford )


Cuando se programan trayectorias se ubican generalmente Posicin de HOME: Generalmente es la posicin de privilegio en donde el efector final (Pinza en este caso) tiene acceso a las dems posiciones asegurndonos de que no existan colisiones en el entorno. Posicin de Acercamiento: Se ubica a poca distancia del objeto y a partir de esa posicin se programan movimientos suaves y finos para llegar a la posicin de agarre. Posicin de Agarre: es la coordenada en donde se ubica el objeto para su sujecin o agarre para manipularlo trasladarlo etc.

Aplicaciones Industria Farmacutica en el empaquetado de vacunas y medicina

Aplicaciones Armando de productos y ensamblaje en industria maquiladora

Robots tipo SCARA Especiales para operaciones de Pic and Place

Dada que su estructura permite trabajar muy favorablemente sobre superficies utilizado en industria electrnica para armar componentes electrnicos dentro de las tarjetas de circuitos impresos

Corte de laminas con LASER o Chorro de Agua

Controlar el robot es fcil!

Fin