1.

Sistem Loop Terbuka (Open Loop) Sistem Kendali terbuka adalah sistem kendali yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi pengontrolan, keluaran tidak diukur dan tidak diumpan-balikan untuk di bandingkan dengan masukan.

Kontrol loop terbuka (feedforward control) adalah suatu sistem kontrol yang kelu arannya tidak diperhitungkan ulang pada kontroler. Ciri-ciri Sistem Kendali Terbuka Sederhana Harganya murah Dapat dipercaya Kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan Berbasis waktu Kinerja Loop Terbuka Kontrol loop terbuka sesuai untuk sistem operasi gerak robot dengan aktuator yan g berdasarkan pada umpan logika berbasis langkah sekuensial (urutan program) Tidak menggunakan sensor untuk mengetahui posisi akhir Dapat diatur dengan menggunakan delay Cocok untuk robot sistem mapping Contoh Aplikasi Loop terbuka - pengontrol lalu lintas berbasis waktu - mesin cuci - oven listrik - Tangga berjalan - Rolling detektor pada Bandara 2. Sistem loop tertutup (Close Loop) menggunakan pengukuran keluaran dan mengumpanbalikkan sinyal tersebut untuk diba ndingkan dengan keluaran yang diinginkan (input atau referensi). Atau dengan kat a lain keluaran dapat memberikan efek terhadap besaran masukan atau besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Sinyal diumpan-bal ikkan terhadap kontroler yang akan membuat pengubahan terhadap sistem agar kelua ran sistem seperti yang diinginkan

Ciri-ciri Sistem Kendali Tertutup Lebih kompleks Harga yang lebih mahal Lebih dapat dipercaya Biasanya lebih akurat Kontrol Loop Tertutup Kontrol loop tertutup adalah suatu sistem kontrol yang output-nya mempengaruhi kontroler dalam memberikan sinyal aktuasi pada robot. Komponen Proses sistem kendali loop tertutup a. Reference Input (masukan acuan, r), merupakan sinyal acuan bagi sistem kontro l. b. Actuating Signal (e), merupakan sinyal kesalahan/error. yang merupakan selisi h antara sinyal acuan (r) dan sinyal b. c. Control Element, (g1) merupakan elemen yang berfungsi untuk memproses kesala han/error yang terjadi dan setelah kesalahan tersebut dimasukkan melalui elemen pengontrol.

d. Manipulated Variable (variabel yang dimanipulasi), merupakan sinyal yang diha silkan oleh control element yang berfungsi sebagai sinyal pengontrol tanpa ada nya gangguan. e. Plant/proses, merupakan obyek fisik yang dikontrol, dapat berupa proses mekan is, elektris, hidraulis maupun gabungannya. f. Disturbance, merupakan sinyal gangguan yang tidak diinginkan. g. Feedback Element (jalur umpan balik), merupakan bagian sistem yang mengukur keluaran yang dikontrol dan kemudian mengubahnya menjadi sinyal umpan balik. h. Forward Path, merupakan bagian sistem tanpa umpan balik Komponen sistem kendali loop tertutup a. Input (masukan) merupakan rangsangan yang diberikan pada sistem kontrol, mer upakan harga yang diinginkan bagi variabel yang dikontrol selama pengontrolan. Harga ini tidak tergantung pada keluaran sistem. b. Output (keluaran, respons) merupakan tanggapan pada sistem kontrol, merupakan harga yang akan dipertahankan bagi variabel yang dikontrol, dan merupakan har ga yang ditunjukkan oleh alat pencatat. c. Beban/plant merupakan sistem fisis yang akan dikontrol (misalnya mekanis, ele ktris, hidraulik ataupun pneumatik). d. Alat kontrol/kontroller merupakan peralatan/rangkaian untuk mengontrol beban (sistem). alat ini bisa digabung dengan penguat. e. Elemen umpan balik menunjukkan atau mengembalikan hasil pencatatan ke detekto r sehingga bisa dibandingkan terhadap harga yang diinginkan (di stel) f. Error detector (alat deteksi kesalahan) merupakan alat pendeteksi kesalahan y ang menunjukkan selisih antara input (masukan) dan respons melalui umpan balik ( feedback path). g. Gangguan merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Gangguan ini cenderung mengakibatkan harga keluaran berbeda dengan harga masukannya. Ganggua n ini biasanya disebabkan oleh perubahan beban sistem, misalnya adanya perubahan kondisi lingkungan, getaran ataupun yang lain. Contoh Aplikasi Loop Tertutup servomekanisme, sistem pengontrol proses, lemari es, pemanas air otomatik, kenda li termostatik, Ac.