Pengendalian Motor Dengan PID kontrol

PENDAHULUAN Motor Motor merupakan salah satu komponen terpenting dalam perangkat elektronika untuk mengerakan suatu bagian tertentu. Gerakan motor menyesuikan dari sinyal input yang ditransfer ke motor tersebut. Untuk menghasilkan gerakan motor yang diinginkan atau sesuai kriteria yang diinginkan memerlukan suatu kontrol atau pengendali sistem. Misal bisa menggunakan PID kontrol. PID Kontrol PID Kontrol adalah sebuah pengendali yang digunakan untuk mengendalikan sebuah sistem. Kontrol PID terdiri dari Kontroler Proporsional (P), Kontroler Integral (I), Kontroler Derivatif (D). 1. Kontroler Proporsional (P) Pengaruh pada sistem : Menambah atau mengurangi kestabilan Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time. Mengurangi waktu naik, tidak menghilangkan Error steady state Untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem lebih tidak stabil.

2. Kontroler Integral (I) Pengaruh pada sistem : Menghilangkan Error Steady State Respon lebih lambat (dibanding P) Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem)

3. Kontroler Derivatif (D) Pengaruh pada sistem : Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp. Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error. D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak beraksi Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri.

ISI

Pemahamaan Alur Sistem Untuk membuat model terlebih dahulu kita membuat alur yang dari sebuah model yang akan dibuat. Agar memudahkan dalam membaca sebuah sistem. Skema Sistem

Model similink

Nilai paremeter dari setiap blok Step 1 P 2.1562 PID I 11.2357 Gain D 0.0625 10 Sensor1 Sensor2 2 1 Chip 4 / s+4 Plant 2.5/ s+2.5

Kita menggambil nilai sample seperti diatas. Dalam penentuan nilai P, I dan D kita menggunakan menu Tunning pada parameter PID. Hal ini berguna untuk memudahkan dalam penentuan nilai P, I dan D. Supaya didapat sistem yang kita inginkan. Proses Simulasi Setelah selesai membuat model kita jalankan model tersebuat. Hasil

Bentuk gelombang output sistem (ungu) bisa dikatakan sesuai kriteria yang diinginkan dengan menggunakan PID Kontrol. Sebab rise time, settling time, over shoot tidak terlalu besar. Sedang nilai stady state bisa sesuai dengan nilai referensi (kuning). Untuk mengetahui nilai Sebab rise time, settling time, over shoot dan stady state bisa menggunakan menu Linear Analysis. Bisa dilihat pada gambar berikut.

Dari gambar linear kurva tersebut dapat diketahui nilai-nilai: Rise time (tr) Settling time (ts) Overshoot time (to) Peak Overshoot (PO) Steady State(SS) = 0,59 s = 0,83 s = 1,24 s = 1,02 =1

Itulah kelebihan sebuah sistem yang menggunakan sebuah PID Kontrol, hasil output bisa diset kestabilan sebuah sistem.

PENUTUP Kesimpulan PID Kontrol memberi kemudahan dalam mengontrol sebuah sistem. PID Kontrol bias digunakan untuk menentukan sebuah kestabilan sebuah sistem. PID Kontrol tidaklah sulit untuk diterapkan pada sebuah sistem.

MAKALAH PRESENTASI PRAKTIKUM DASAR TEKNIK KENDALI

PENGENDALIAN MOTOR DENGAN PID KONTROL

Oleh: Kelompok 5 Agung Purnomo (D400110029) Nugraha Putra Mahardika (D400110027)