1

Dinamika Sistem
3. Persamaan Diferensial Biasa
FTMD ITB
Semester 2 2012/2013
Indrawanto
Pers. Dif. Orde Satu: Sistem
Mekanik
Solusi:
Sistem ini equivalen dengan
sistem yang telah disinggung
sebelumnya dengan M = 0:
kx ky
dt
dy
c
dt
y d
M = + +
2
2
Pers. Dif. Orde Satu: Sistem Tinggi
Cairan Pers. Dif. Orde 2
Satu sistem tangki cairan
1
1
1
1
1 1
R
P
Q
dt
dh
A Q Q
in

=
=
( )
1 1
1 1
1
1
1
1
/ A t Q h
R A
g
dt
dh
R
gh
Q
in
= +
=

( )
1
2 1
1
2
2 2 1
R
h h g
Q
dt
dh
A Q Q

=
=

2
2
2
1
1 2
2
1 2
2
2 2
2
R
gh
Q
h
R A
g
h
R A
g
h
R A
g
dt
dh

=
+ = +
dt
dh
R A
g
R R A
g
dt
dh
dt
h d
R
gh
R
gh
R
gh
dt
dh
A
1
1 2 1 2 2
2
2
2
2
1
1
1
2
2
2 2
2
1 1

=
|
|

\
|
+ +
= + +
( )
2 1 1
2 1 2 1
2 2 2 1 1 1
2
2
2
2
2
A A R
g
G
A A R R
g
F
A R
g
A R
g
A R
g
D
t GQ Fh
dt
dh
D
dt
h d
in

=
=
+ + =
= + +
Sistem dua tanki cairan terhubung
Pers. Dif. Orde 2: Contoh
Mekanik
0
2
2
= + + y
M
k
dt
dy
M
c
dt
y d
2
Pers. Dif. Orde 4: Sistem Dua
Massa
( )
( )

=
= + +
0
2 1 2 2
2
2
2
1 2 1 2 1 1 2
1
2
1
y y k
dt
y d
M
F y y k y k
dt
y d
M
( ) [ ] 0
1 2 1 2
1
2
1 2 2 2 1 4
1
4
2 1
= + + + + y k k
dt
y d
M k M k k
dt
y d
M M
( ) [ ]
( ) t F k t F
dt
d
M
y k k
dt
y d
M K M k k
dt
y d
M M
t F F

sin sin
sin
2
2
2
1 2 1 2
1
2
1 2 2 2 1 4
1
4
2 1
1
+ =
+ + + +
=
0
1
= F
Persamaan Diferensial Biasa
Ordinary Differential Equation (ODE)
ODE:
Hubungan antara variable bebas (x), variabel tak-bebas (y), dan turunan variabel
tak-bebas y
1
, , y
(r)
Suatu persamaan diferensial biasa memiliki satu variabel bebas.
Variabel bebas jamak membangun persamaan diferensial parsial
Orde turunan tertinggi menentukan orde suatu persamaan diferensial
( )
( )
( ) ( ) 0 , , ' , , = x y x y y x f
r
K
t x t
dt
dx
t
dt
x d
t 3 sin 15
2
2
2
3
= + +
Variabel bebas t
Orde persamaan diferensial 2
Variabel tak-bebas x
Pers. Dif. Orde 2 Linier
Contoh persamaan
linier :
Dengan koefisien konstant Dengan koefisien variabel
Prinsip superposisi persamaan linier berlaku
Prinsip superposisi tidak berlaku untuk persamaan tak-linier
Contoh persamaan
tak-linier:
0 2 4 8
2
2
= + + y
dt
dy
dt
y d
t y t
dt
dy
t
dt
y d
t 3 sin 15
2
2
2
3
= + +
( ) t f y
dt
dy
dt
y d
1 2
2
= + + ( ) t f y
dt
dy
dt
y d
2 2
2
= + + ( ) ( ) t f t f y
dt
dy
dt
y d
2 1 2
2
+ = + +
Solution: y
1
Solution: y
2
Solution: y
1
+ y
2
10
3
= + y
dt
dy
y 0 2 8
2
3
3
= +
|
|

\
|
y
dt
y d
+
=
Solusi
Pemisahan Variabel
Metoda Coba-coba (Trial-Solution Method)
Persamaan Karakteristik
3
Pemisahan variabel
) ( ) ( x f t g x = &
dt t g
x f
dx
) (
) (
=
dt t g
x f
dx
t t x
x
) (
) (
0
) (
) 0 (

=
Menulis persamaan menjadi
Mengitegrasikan ke dua sisi
Misal suatu persamaan differensial
Metoda Solusi Coba-coba
st
De C t x + = ) (
b aC De a s De C a sDe ax x
st st st
= + + = + + = + ) ( ) ( &
at
e
a
b
x
a
b
t x

(

+ = ) 0 ( ) (
Solusi persamaan untuk a 0 b ax x = + &
Mensubstitusi x(t) ke persamaan tsb
Solusinya dapat dituliskan menjadi
a adalah akar karakteristik
Dua Akar Riil Berbeda
3 ) 0 ( 5 ) 0 ( 20 10 7 = = = + + x x x x x & & & &
st
De C t x + = ) (
20 ) ( 10 7
2
= + + +
st st st
De C sDe De s
20 10 ) 10 7 (
2
= + + + C De s s
st
t s t s
e D e D C t x
2 1
2 1
) ( + + =
Misal suatu persamaan difrensial
Bentuk solusi
Disubstitusikan ke ODE
atau
Bentuk solusi yang cocok adalah
20 10 ) 10 7 ( ) 10 7 (
2 1
2 2
2
2 1 1
2
1
= + + + + + + C e D s s e D s s
t s t s
t t
e D e D t x
5
2
2
1
2 ) (

+ + =
3 5 2 ) 5 2 ( ) 0 (
5 2 ) 0 (
2 1 0
5
2
2
1
2 1
= = =
= + + =
=

D D e D e D x
D D x
t
t t
&
t t
e e t x
5 2
3 6 2 ) (

+ =
Mensubstitusikan ke ODE didapatkan
Persamaan di atas dapat dipenuhi bila C = 2.
Dua konstanta D1 dan D2 diperoleh dari kondisi awal berikut ini
D
1
= 6 dan D
2
= -3 maka
4
Dua Akar Berulang
8 ) 0 ( 5 ) 0 ( 28 20 20 5 = = = + + x x x x x & & & &
st
De C t x + = ) (
28 20 ) 20 20 5 (
2
= + + + C De s s
st
t s
e t D D C t x
1
) ( ) (
2 1
+ + =
Misal persamaan diferensial berikut ini
Bentuk solusi
Substitusi ke ODE
Bentuk solusi yang cocok
28 20 ) 20 10 ( ) 20 20 5 ( ) 20 20 5 (
1 1 1
2 1 2 1
2
1 1 1
2
1
= + + + + + + + + C e D s te D s s e D s s
t s t s t s
S = -2
t
e t D D t x
2
2 1
) ( 4 . 1 ) (

+ + =
[ ] 8 2 ) ( 2 ) 0 (
5 4 . 1 ) 0 (
1 2 0
2
2 1
2
2
1
= = + =
= + =
=

D D e t D D e D x
D x
t
t t
&
t
e t t x
2
) 2 . 15 6 . 3 ( 4 . 1 ) (

+ + =
Mesubstitusikan ke ODE
Dua Akar Imajiner
2 ) 0 ( 5 ) 0 ( 144 16 = = = + x x x x & & &
144 16 ) 16 (
2
= + + C De s
st
jt jt
e D e D C t x
4
2
4
1
) (

+ + =
t j t e t j t e
jt jt
4 sin 4 cos 4 sin 4 cos
4 4
= + =

Misal persamaan diferensial berikut ini
Solusi ODE
Bentuk solusi yang cocok
Euler identity
12 4 ) 0 ( 5 ) 0 (
2 1
= = = + = B x B C x &
t t t x 4 cos 4 4 sin 3 9 ) ( + =
t D D j t D D C t x 4 sin ) ( 4 cos ) ( ) (
2 1 2 1
+ + + =
t B t B C t x 4 sin 4 cos ) (
2 1
+ + =
Mensubstitusi kesamaan tsb
Persamaan diatas direduksi menjadi
Dievaluasi dengan kondisi awal
Solusi
5
Dua Akar Kompeks
7 ) 0 ( 5 ) 0 ( 68 34 6 = = = + + x x x x x & & & &
) ( ) (
5
2
5
1
3 5 3
2
5 3
1
jt jt t jt jt
e D e D e C e D e D C t x
+
+ + = + + =
68 34 ) 34 6 (
2
= + + + C De s s
st
) 5 sin 5 cos ( ) (
2 1
3
t B t B e C t x
t
+ + =

7 5 3 ) 0 ( 5 ) 0 (
2 1 1
= + = = + = B B x B C x &
|

\
|
+ + =

t t e t x
t
5 sin
5
16
5 cos 3 2 ) (
3
Misal persamaan diferensial berikut ini
Solusi ODE
Bentuk solusi
atau
Memasukkan kondisi awal
Solusi akhir
Solusi Pers. Dif. Linier Homogen
1. Persamaan karaktristik:
2. Hitung semua N akar:
3. Hitung N solusi bebas:
jika p
k
is r-akar berulang
4. Koefisien riil
Untuk setiap bil. komplex konjugasi
5. Solusi umum sebagai jumlah N solusi
C
k
dihitung dari Kondisi Awal
0
0
1
1
1 0
= + + + +

y a y a y a y a
n n
n n
L
0
1
1
1 0
= + + + +

n n
n n
a p a p a p a L
N
p p , ,
1
L
N k i p
k k k
K 1 , = =
N k e C y
t p
k k
k
K 1 , = =
( )
t p
r k
r
k k k
k
e C t tC C y
+

+ +
+ + + =
1
2 1
L
( )
( ) t i t e e
t t i


sin cos + =
+
i p
m m
=
+ + 2 , 1
t e C t e C y y
t
m
t
m m m


sin cos
2 1 2 1 + + + +
+ = +

=
=
N
k
k
y y
1
Pers. Dif. Linier Orde 1 dan 2
Contoh 1:
Solusi:
3
0 2
0
=
= +
= t
y
y
dt
dy
t
pt
e y
Ce y
p
p
2
3
2
0 2

=
=
=
= +
Akar-akar Persamaan Karakteristik (CE):
Ringkasan (Tabel 3.1.3)
Pers. Dif. Orde 2
Catatan: C
1
dan C
2
dihitung
menggunakan kondisi awal
Akar riil berbeda, s
1
, s
2
(a
2
>4b)
Akar riil berulang, s
1
=s
2
(a
2
=4b)
Akar komplex,
(a
2
<4b)
0 = + + b c bc x a x & & &
( )
b
c
e C e C t x
t s t s
+ + =
2 1
2 1
( ) ( )
b
c
e tC C t x
t s
+ + =
1
2 1
( ) ( )
b
c
t C t C e t x
t
+ + =

cos sin
2 1
6
Pers. Dif. Linier Orde 1 dan 2
(Lanj)
Contoh 2: Contoh 3: Contoh 4:
7 ; 3
0 6 5
0
0
2
2
= =
= + +
=
=
t
t
dt
dy
y
y
dt
dy
dt
y d
t t
t t
e e y
C C C C
e C e C y
p p
p p
3 2
2 1 2 1
3
2
2
1
2 1
2
2
3 2 7 ; 3
3 ; 2
0 6 5


+ =
= + =
+ =
= =
= + +
Solusi:
8 ; 0
0 4
0
0
2
2
= =
= +
=
=
t
t
dt
dy
y
y
dt
y d
t y
C C
t C t C y
i p p
2 sin 4
2 8 ; 0
2 cos 2 sin
2 0 4
1 2
2 1
2 , 1
2
=
= =
+ =
= = +
Solusi:
6 ; 0
0 10 2
0
0
2
2
= =
= + +
=
=
t
t
dt
dy
y
y
dt
dy
dt
y d
( )
t e y C C
t C t C e y
i p
p p
t
t
3 sin 2 3 6 ; 0
3 cos 3 sin
3 1
2
36 2
0 10 2
1 2
2 1
2 , 1
2

= = =
+ =
=

=
= + +
Solusi:
Solusi Pers. Dif. Tak-homohen
f(t) disebut fungsi
penggerak atau pemaksa
Solusi:
1. Solusi komplemen dari
persamaan homogennya
adalah, y
c
2. Solusi khusus persamaan
tak-homogen adalah, y
p
3. Solusi umum persamaan
tak homogen adalah
0
2
2
= + + ky
dt
dy
g
dt
y d
p c
y y y + =
Solusi khusus
1. f(t) berbentuk
2. f(t) berbentuk
s=0, ,r pengulangan akar p
r
=

=
=
m
k
k
k
t s
p
y b e t y
0

( )

=
=
m
k
k
k
t
t a e t f
0

( )
t D t C y
t B t A t f
p


cos sin
cos sin
+ =
+ =
( ) t f ky
dt
dy
g
dt
y d
= + +
2
2
Solusi Pers. Dif. Tak-homogen (Lanj)
6 ; 0
0 10 2
0
0
2
2
= =
= + +
=
=
t
t
dt
dy
y
y
dt
dy
dt
y d
( )
t e y
C C
t C t C e y
t
t
3 sin 2
3 6 ; 0
3 cos 3 sin
1 2
2 1

=
= =
+ =
Contoh 4:
Solusi:
Contoh 4a:
6 ; 0
30 10 2
0
0
2
2
= =
= + +
=
=
t
t
dt
dy
y
y
dt
dy
dt
y d
( )
( ) 3 3 cos 3 3 sin
3 6 ; 3 0
3 3 cos 3 sin
3
1 2 2
2 1
+ =
+ = + =
+ + =
+ = =

t t e y
C C C
t C t C e y
y y y y
t
t
p c p
6 ; 0
10 10 2
0
0
2
2
= =
= + +
=
=
t
t
dt
dy
y
t y
dt
dy
dt
y d
( )
|

\
|
+ + =
+ + + =
+ = + =

t t e t y
t C t C e t y
t y bt a y
t
t
p
3 cos
5
1
3 sin
15
26
5
1
3 cos 3 sin
5
1
5
1
2 1
Contoh 4b:
Solusi:
Solusi:
Stabilitas
Perilaku pada t takhingga
Suatu model adalah
Takstabil: respons bebas
menuju takhingga
Stabil: bila respons
bebas menuju ke nol
Stabilitas Neutral: Kasus
perbatasan
( ) ( ) t C Be Ae t x
t t
6 cos
2 2
+ + =

7
Contoh Phisik:
Stabilitas Posisi Kesetimbangan
Bandul digantung Tentukan apakah sistem ini stabil
Linearisasi pers. Gerak sekitar posisi = 0
0
2
= + + mgL c mL
& & &
2
3 2 2
2 , 1
2
4
mL
g L m c c
s

=
Contoh Phisik:
Stabilitas Posisi Kesetimbangan
Bandul terbalik
Tentukan apakah sistem ini stabil
Linearisasi pers. Gerak sekitar posisi = 0
0
2
= + mgL c mL
& & &
2
3 2 2
2
4
mL
g L m c c
s
+
=
Jenis Respons dan Stabilitas Berdasarkan Akar
Persamaan Karakteristik (untuk sistem orde 2)
(semua akar harus memiliki
bagian riil negatif)
(satu atau lebih akar
dengan bagian riil positif)
STABIL TAK-STABIL
Stabilitas dan Kesetimbangan
8
Transformasi Laplace
Definisi
Penerapan
Pasangan Trasnformasi Laplace
Fungsi Input
Definisi Transformasi Laplace
Transformasi Laplace L{f(t)} didefinisikan
f(t) adalah fungsi waktu
F(s) adalah fungsi Laplace
Properti dasar transformasi Laplace L{f(t)}
1. Linearitas
2. Transformasi Turunan
3. Transformasi Integral
Kondisi awal
( )
( ) { }
( )
( )
( ) { }
( ) s F t f
s F t f
s F L
t f L


1
i s + =
( ) { } ( ) ( ) s F dt e t f t f L
st
= =

0
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) s F
s
dt e t f
s
dt e d f d f L
dt
df
sf s F s
dt
f d
L
f s sF dt t f e s t f e dt
dt
df
e
dt
df
L
st st
t t
t
st st st
1 1
0
0
0 0 0 0
0
2
2
2
0
0
0
= =
(

=
)
`

=
)
`

= + = =
)
`

( ) ( ) { } ( ) { } ( ) { } t f L c t f L c t f c t f c L
2 2 1 1 2 2 1 1
+ = +
Pasangan Transformasi Laplace
( )
( ) { }
( )
( )
( ) { }
( ) s F t f
s F t f
s F L
t f L


1
f(t) adalah fungsi domain waktu
( ) { } ( ) ( )
( )
( )
( ) { } ( ) t f e a s F L
a s F dt e t f dt e t f e t f e L
at
t a s st t t
=
= = =

1
0 0

{ }
{ }
{ }
{ }
2 2
0 0
2 2
0 0
0 0 0
0
0 0
2
cos cos
2
sin sin
1

+
=
+
= =
+
=

= =

= =
= = = =

s
s
dt e
e e
dt e t t L
s
dt e
e e
dt e t t L
a s s a
e
de
s a
c
dt e e e L
s
c
e
s
c
de
s
c
dt ce c L
st
t i t i
st
st
t i t i
st
st
st st at at
st st st
Pergeseran kompleks
L{f(t)}=F(s) adalah fungsi domain Laplace
Ringkasan Transformasi Laplace
( )
( ) { }
( )
( )
( ) { }
( ) s F t f
s F t f
s F L
t f L


1
L{f(t)}=F(s) adalah fungsi domain Laplace f(t) fungsi domain waktu
9
Penerapan Transformasi
Laplace
Contoh 1:
Solusi:
3 0 2
0
= = +
= t
y y
dt
dy
{ }
{ } ( ) { } y L y y sL
y L
dt
dy
L y
dt
dy
L
2 0
2 2 0
+ =
+
)
`

=
)
`

+ =
( ) ( ) 3
0
= =
)
`

=
s sF y s sF
dt
dy
L
t
( ) ( ) 3 2 = + s F s sF
( )
2
3
+
=
s
s F
{ }
a s
e L
at

=
1
t
e y
2
3

=
Penerapan Transformasi
Laplace
Contoh 2:
Solusi:
6 ; 0 30 10 2
0
0 2
2
= = = + +
=
=
t
t
dt
dy
y y
dt
dy
dt
y d
( )
( )
( )
t e
s
t e
s
s
s
t
t
3 sin
3 1
3
3 cos
3 1
1
1
1
2 2
2 2

+ +

+ +
+

( ) ( ) ( )
s
s F s sF s F s
30
10 2 6
2
= + +
( ) ( ) s sF y s sF
dt
dy
L
t
= =
)
`

=0
( )
( ) 10 2
6 30
2
+ +
+
=
s s s
s
s F
( ) ( ) 6
2
0
0
2
2
2
= =
)
`

=
=
s F s
dt
dy
y s s F s
dt
y d
L
t
t
( ) t t e y
t
3 cos 3 3 sin 3 + =

( )
( )
( ) 9 1
3 1 3 3
2
+ +
+
=
s
s
s
s F
Fungsi input
Input step:
( )

<
=
0
0
,
, 0
t t U
t t
t u
( ) { } ( )
( ) { } ( )

= =
= = =
0
0 0
0
0
0
: 0
: 0
s
U
e dt e t t u t u L t
s
U
dt e t u t u L t
s t st
st
Trasformasi Laplace didefinisikan sebagai berikut:
Fungsi input
Input Ramp:
( ) Vt t u =
( ) { }

= + =
= =
0
2
0
0 0
s
V
dt e
s
V
te
s
V
de t
s
V
dt Vte t u L
st st
st st
Trasformasi Laplace didefinisikan sebagai berikut:
10
Menentukan X(s)
( ) 3 0 , 8 4 2 = = + x x x&
( ) ( ) { } t x L s X =
{ } ( ) 3 = s sX x L &
{ }
s
L
8
8 =
( ) ( ) ( )
s
s X s sX
8
. 4 3 2 = +
( )( ) 6
8
4 2 + = +
s
s s X
( )
s s
s
s
s
s
s X
2
3 4
4 2
6 8 1
2
+
+
=
+
+
=
Tentukan x(t)
( )
s s
s
s X
2
4 3
2
+
+
=
( )
( )
( )
( ) 2
. 2
2
2
4 3
+
+ +
=
+
+ =
+
+
=
s s
s B s A
s
B
s
A
s s
s
s X
( )
( )
2
1
4 2
3 )
4 3 2
=
=
)
`

=
= +
+ = + +
A
B
A
s s B A
s Bs s A
( )
2
1 2
+
+ =
s s
s X
( )
t
e t x
2
2

+ =
Properti Lain Transformasi
Laplace
Theorema Nilai Awal (untuk penurunan lihat p.162 )
Theorema Nilai Akhir (untuk penurunan lihat p.163 )
( ) ( ) ( ) [ ] s sX t x x
s t
+
= = lim lim 0
0
( ) ( ) [ ] s sX t x
s t 0
lim lim

=
Contoh:
Hitung x(0) dan x()
( )
( ) 34 6
3 4
2
+ +
+
=
s s s
s
s X
( ) ( ) 0
34 6
3 4
lim lim 0
2
=
+ +
+
= =

s s
s
s sX x
s s
( ) ( )
34
3
34 6
3 4
lim . lim
2
0 0
=
+ +
+
= =

s s
s
s X s x
s s
11
Fungsi Input
Input impuls:
Kita ingin mengetahui respons dinamik suatu sistem akibat input impak
Tabrakan mobil: bumper, dudukan mesin, tempat duduk, tubuh manusia
Lamanya waktu dan sebagian besar ditil tabrakan tidak penting (hamir serentak)
Satu-satunya parameter yang penting adalah momentum gaya yang dipindahkan
(PF
c
t=Mv)
Fungsi impuls satuan (t) adalah
Transformasi Laplace (t) adalah
Contoh 3:
Solusi:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) { } ( )

= =
= =
0
1
0 1 :
dt e t t L
f dt t t f dt t t
st
t
t
t
t


( ) 0 ; 0 10 2
0
0 2
2
= = = + +
=
=
t
t
dt
dy
y t P y
dt
dy
dt
y d

( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
t e
P
y
s
P
s F
s s
P
s F P s F s sF s F s
t
3 sin
3 3 1
10 2
10 2
2 2
2
2

=
+ +
=
+ +
= = + +
Fraksi Parsial ( )
( )
( ) ( ) ( )
; ; ;
1
:
2 2 2 2

+
=
a s
a s
a s a s s D
s N
s F
Methode I: Pilih Nilai Numerik untuk
Operator s
Suatu identitas adalah benar untuk semua
nilai; jadi, akan benar untuk suatu nilai tertentu
Kemudian, pilih semua nilai yang cocok bagi s
Method II. Penyamaan Koefisien Untuk Pangkat s
Yang Sama
Suatu identitas dipenuhi bila koefisien variabel dengan
pangkat sama adalah sama.
Misal s = 1 maka B = -1
Misal s = -2 maka = 4
Misal s = 1/3 maka A = -2
Untuk s
3
, B + = 0
Untuk s
2
, + 10 + C + 36 = 5
Untuk s, 10 + 169 + 36 + 900 = 24
untuk s
0
, 169 + 900 = 114
= 6, B = 0, = -1, = 0
( )
( )( )( )
( ) ( ) ( ) 2 1 1 3
2 1 1 3
10 23 7
2
+
+

=
+
+
= =
s
C
s
B
s
A
s s s
s s
D
N
s G
( )( ) ( )( ) ( )( ) 1 1 3 2 1 3 2 1
10 23 7
2
+ + + +
= +
s s C s s B s s A
s s
( )
( )( )( ) ( ) ( ) ( ) 2
4
1
1
1 3
2
2 1 1 3
10 23 7
2
+
+

=
+
+
= =
s s s s s s
s s
D
N
s G
( )
( )
( ) ( )( )
169 10 900 36
169 10 900 36
114 24 5
2 2
2 2
2
+ +
+
+
+ +
+
=
+ + + +
+ +
= =
s s
Es C
s s
Bs A
s s s s
s s
s D
s N
s F
( ) ( )
( ) C A s E C B A
s E C B A s E B s s
900 169 900 36 169 10
36 10 114 24 5
2 3 2
+ + + + + +
+ + + + + = + +
( )
( ) ( ) 169 10
1
900 36
6
2 2
+ +

+
+ +
=
s s s s
s F
Solusi persamaan diferensial menggunakan
Transformasi Laplace
Expansi fraksi-parsial: Akar Riil Berbeda
( )
( )( )
( )( ) 3 1
4 2
+ +
+ +
=
s s s
s s
s Y
( )
3 1
3 2 1
+
+
+
+ =
s
C
s
C
s
C
s Y
( )( )
( )( )
( )( )
( )
( )( )
( ) 6
1
1
4 2
2
3
3
4 2
3
8
3 1
4 2
3
3
1
2
0
1
=
+
+ +
=
=
+
+ +
=
=
+ +
+ +
=
=
=
=
s
s
s
s s
s s
C
s s
s s
C
s s
s s
C
( )
t t
e e t y
3
6
1
2
3
3
8

=
Solusi persamaan diferensial menggunakan
Transformasi Laplace
Expansi fraksi-parsial: Akar kompleks berbeda
( )
( ) 1
1
2
+ +
=
s s s
s F
( )
1
2
3 2 1
+ +
+
+ =
s s
C s C
s
C
s F
( ) 1
0
1
= =
= s
s sF C
( ) ( ) 1 1
3 2
2
= + + + + s C s C s s
( )
( )
4
3
2
2
1
2
1
2
1
1
+ +
+ +
=
s
s
s
s F
( )
|
|

\
|
=

t e t e t f
t t
4
3 2 /
4
3 2 /
sin
3
1
cos 1
12
Solution of differential equation using
Laplace Transform
Ekspansi fraksi-parsial: Akar Riil Berulang
( )
( )( )
2
2 1
3
+ +
+
=
s s
s
s F
( )
( )
2
3 2 1
2 2 1 +
+
+
+
+
=
s
C
s
C
s
C
s F
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) 1
1
3
2
2 2
2
2
3
1
2
2
2
3
2
2
2
1
2 1
1
=
+
+
= + =
= + =
=
+
+
= + =
=
=
=
=
=
s
s
s
s
s
s
s
s F s C
s F s
ds
d
C
s
s
s F s C
( ) ( )
t t t
te e e t f
2 2
2 2

=
Solution of differential equation using
Laplace Transform
Dua akar kompleks
( )
( ) 34 6 4
7 3
136 24 4
7 3
2 2
+ +
+
=
+ +
+
=
s s
s
s s
s
s X
( )
( )
(

+ +
+
=
2 2
5 3
7 3
4
1
s
s
s X
( )
( ) ( )
(

+ +
+
+
+ +
=
2 2 2
2 2 1
5 3
3
5 3
5
4
1
s
s
C
s
C s X
( ) ( )
( )
( )
2 2
2 1
2 2 2
2 2 1
5 3
3 5
5 3
3
5 3
5
+ +
+ +
=
+ +
+
+
+ + s
s C C
s
s
C
s
C
( ) 7 3 3 5 3 5
2 1 2 2 1
+ = + + = + + s C C s C s C C
5 / 2 7 3 5 , 3
1 2 1 2
= = + = C C C C
( ) t e t e t e C t e C t x
t t t t
5 cos
4
3
5 sin
10
1
5 cos
4
1
5 sin
4
1
3 3 3
2
3
1

+ = + =
Transformasi
Laplace untuk sinus
dan cosinus
Fungsi Transfer
Transformasi respons paksa dibagi dengan transformasi input
Tidak bergantung kondisi awal (kondisi awal dibuat nol)
Membawa semua informasi khusus ke linier sistem untuk digunakan
Untuk menentukan fungsi transfer
Langkah 1: Lakukan transformasi Laplace pada persamaan diferensial
dengan mengasumsikan kondisi awal nol
Langka 2: Hitung perbandingan antara transformasi Laplace output
(X(s)), dan tranformasi Laplace input (F(s)):
( )
( )
( ) s F
s X
s T =
Fungsi Transfer
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) a s s F
s X
s T
s F s X a s
s F s aX s sX
t f ax x
+
= =
= +
= +
= +
1
&
13
Fungsi Transfer
Pembagi fungsi transfer adalah persamaan karakterisk
!!!
Bentuk Diagram Blok (Bab 5)
( ) t f kx x b x m = + + & & &
( )
( )
( )
= =
s F
s X
s T
Mengapa Fungsi Transfer?
Fungsi Transfer dan Piranti Lunak
Ekuivalensi Pers. Diferensial Biasa
Ekuivalensi Sistem
FT dan akar Karakteristik