SKRIPSI

PEMODELAN,SIMULASIDANPENGONTROLANANTI LOCKBRAKINGSYSTEMPADAKENDARAANRODADUA MENGGUNAKANLOGIKAFUZZY

RicohSanusi 02/156897/PA/09006

DEPARTEMENPENDIDIKANNASIONAL UNIVERSITASGADJAHMADA FAKULTASMATEMATIKADANILMUPENGETAHUANALAM YOGYAKARTA 2007

i

SKRIPSI

PEMODELAN,SIMULASIDANPENGONTROLANANTI LOCKBRAKINGSYSTEMPADAKENDARAANRODADUA MENGGUNAKANLOGIKAFUZZY

RicohSanusi 02/156897/PA/09006 Sebagaisalahsatusyarat untukmemperolehderajatsarjanaS1 ProgramStudiElektronikadanInstrumentasipadaJurusanFisika

DEPARTEMENPENDIDIKANNASIONAL UNIVERSITASGADJAHMADA FAKULTASMATEMATIKADANILMUPENGETAHUANALAM YOGYAKARTA 2007

ii

THESIS

MODELING,SIMULATINGANDCONTROLLINGANTI LOCKBRAKINGSYSTEMFORTWOWHEELEDVEHICLES USINGFUZZYLOGICCONTROLLER

RicohSanusi 02/156897/PA/09006 Submittedinpartialfulfillmentrequirementsfor theS1degreeatPhysicsDepartment

DEPARTMENTOFNATIONALEDUCATION UNIVERSITYOFGADJAHMADA FACULTYOFMATHEMATICSANDNATURALSCIENCES YOGYAKARTA 2007

iii

SKRIPSI

PEMODELAN,SIMULASIDANPENGONTROLANANTI LOCKBRAKINGSYSTEMPADAKENDARAANRODADUA MENGGUNAKANLOGIKAFUZZY

RicohSanusi 02/156897/PA/09006

dinyatakanlulusujianskripsiS1olehtimpenguji padatanggal12April2007

TimPenguji PembimbingI

(Drs.Y.Suyanto,MIkom)

PengujiI

PengujiII

(Dr.Hj.SriHartati)

(Dr.Suharto)

iv

Hai Anakku, janganlah kamu mempersekutukan Allah, sesungguhnya mempersekutukan (Allah) adalah benar -benar kezaliman yang besar (QS Luqman: 13) Hai Anakku, sesungguhnya jika ada (sesuatu perbuatan) seberat biji sawi, dan berada dalam batu atau dilangit atau didalam bumi, niscaya Allah akan mendatangkannya (membalasinya). Sesungguhnya Allah Mahahalus lagi Maha Mengetahui (QS Luqman: 16) Hai Anakku, dirikanlah shalat dan suruhlah (manusia) mengerjakan yang baik dan cegahlah (mereka) dari perbuatan yang mungkar dan bersabarlah terhadap apa yang menimpa kamu. Sesungguhnya yang demikian itu termasuk hal-hal yang diwajibkan (oleh Allah) (QS Luqman: 18) Luqman seperti masih hidup dan menasihati diriku dengan suaranya yang penuh wibawa dan menggetarkan jiwa. Jika aku punya anak kelak, aku ingin mendidiknya seperti Luqman mendidik anaknya. Aku ingin menasihatinya seperti Luqman menasihati anaknya. Aku ingin bersikap bijaksana padanya sepeti Luqman bersikap bijaksana pada anaknya. Ya Allah, kabulkan. (Ayatayat Cinta: 299)

Kupersembahkan karya ini untuk Kedua Orang tuaku

' Ya Allah, sayangilah keduanya sebagaimana keduanya menyayangi dan mendidikku di waktu kecil

vi

KATAPENGANTAR
Alhamdulillahirabbil'alamien.. Segala puji bagi Allah SWT, Dzat yang telah memberi rezeki kepada seluruh hambanya yang memberikan penulis kekuatan, bimbingan, petunjuk dan ridhonya sehingga skripsi denganjudulPemodelan,SimulasidanPengontrolanAntiLockBraking SystemPadaKendaraanRodaDuaMenggunakanLogikaFuzzyakhirnya dapat terselesaikan. Skripsiinidibuat untukmemenuhi persyaratan guna memperoleh gelar sarjana S1 pada Program Studi Elektronika dan Instrumentasi,JurusanFisika,FakultasMatematikadanIlmuPengetahuan Alam,UniversitasGadjahMada,Yogyakarta. Penulis mengucapkan terima kasih yang sebesarbesarnya kepada semuapihakyangtelahmendukungpenulisbaikmorilmaupunmateriil, diantaranya: 1. Bpk.Y.Suyanto,Drs.,MIKOM.,selakudosenpembimbingskripsiyang telahbanyakmemberikanbimbingandanarahanselamapengerjaantugas akhirini. 2. Bpk.TriKuntoroPriyambodo,Drs.,M.Sc.,selakudosenwaliyangtelah membimbingpenulisselamamenempuhkuliahdiFMIPAUGM. 3. DosendosenElinsFMIPAUGM:PakRo'uf,PakAgfi,PakAgus,Pak Ashari,PakPrastowo,PakPurwadi,PakDanang,PakJazi,PakKuwat,

vii

PakMasiran,PakPanggih,PakHarto,PakTri,PakWidodo,PakYanto, Bu Sri, dosendosen dari jurusan dan fakultas lain yang tidak bisa disebutkansatupersatu,yangtelahmendidikdanmenularkanilmunya kepadapenulisselamamenempuhpendidikandiUGM. 4. Kedua orangtuaku, mbakku, adikku di Klaten dan semua anggota keluargabesarRanuPawirodanSontoIguno. 5. TemantemansatuangkatandiElins2002:Aan,Adi,Febri,Afif,Agung, Agus, Cepi, AndiDarma, AndiPri, AJ, Gusrie, AriSugi, AriWulan, AB, Abud, Arnanto, Beben, Belly, Budi, Gilang, Dana, Helmi, Rify, Heru,Hugo,Januar,Juli,Lani,Kusno,Zamro,Sigit,Mawardi,Nungki, Rahmad, Rilo, Richard, Ricky, Ridlo, Didit 'jangkung', Didit 'ndut', Siddiq,Ovick,Yudi,Uzuf,Zain,Felix,Utus,Ratna,Umi,Frans,Yoga Imam,Naryo,Atta,MeidanAbleh. 6. TemantemanKKNSubUnitSempu,Magelang2006:Fitria,Samuel, Aruni,Prast,Fursan,NinadanNizar. 7. TemantemaneksSMU2Klaten2002:Adina,Achie,Arianto,Atika, Azief,Candra,Hesti,Imam,Justi,Muffin,Moga,Murni,NC,Nurmai, Nurul,Piandy,Ponidi,Jeny,Rohmad,Hari'Dbronk',Retna,Retno,Rika, Titik, coTrex, Galih, Setiono, Ryan, Sugeng, Taufik, Tauchid, Wahyunoto.

viii

8. SangtriLestari,NurWijayanti,A.IkeKharismaNingroem,TriMartina AnisdanIkaDenyKristanti:mercibeaucoup!! 9. StaffLabElins,temantemanasistenpraktikumElektronikaI2006,adik adikangkatandiElins,MIPACrew,SICCrewdanPerpustakaanCrew. 10. MasmasdanmbakmbakdiInssburckUniversityAustria,terimakasih atasbeasiswanya. 11.Pihakpihak yang membantu pasca gempa bumi 27 Mei 2006, terima ksaihbanyak. 12.Dansemuapihakyangtidakbisadisebutkansatupersatu,terimakasih banyak. Penulis menyadari bahwa banyak kekurangan dalam penulisan skripsi ini. Karena itu penulis sangat mengharapkan saran dan kritik terhadap penulisan skripsi ini sehingga dapat menjadikan bahan koreksi bagipenulisuntukmenujuyanglebihbaik. Akhirnyapenulisberharapsupayaskripsiinibermanfaatbagiyang membacanya. Yogyakarta,April2007

Penulis

ix

DAFTARISI
HalamanJudul HalamanPengesahan HalamanMotto HalamanPersembahan KATAPENGANTAR DAFTARISI DAFTARGAMBAR DAFTARTABEL INTISARI ABSTRACT BABIPENDAHULUAN 1.1LatarBelakang 1.2RumusanMasalah 1.3BatasanMasalah 1.4TujuanPenelitian 1.5Hipotesa 1.6TinjauanPustaka 1.7CaraPenyusunanTA BABIIDASARTEORI 2.1KonsepFisika 2.1.1BesaranbesaranFisis,StandardanSatuan 2.1.2KinematikaGerakLurus 2.1.3DinamikaGerakLurus 2.1.4KinematikaGerakRotasi 2.1.5DinamikaGerakRotasi 2.1.5Gesekan 2.1.6Tekanan 2.2KonsepLogikaFuzzy 2.2.1PengertianLogikaFuzzy 2.2.2HimpunanCrispdanHimpunanFuzzy 2.2.3FungsiKeanggotaan 2.2.4OperasiHimpunanFuzzy 2.2.5VariabelLinguistik 2.2.6Fuzzyfikasi 2.2.7AturanFuzzyifthen 2.2.8PenalaranFuzzy 2.2.9Defuzzyfikasi
Hal i iv v vi vii x xiii xvi xvii xviii 1 1 5 5 6 6 6 9 13 13 13 19 21 23 28 31 32 33 33 34 36 39 40 43 43 45 48

2.2.10PenalaranFuzzyMetodeSugeno 2.3KonsepAntiLockBrakingSystem 2.3.1Sejarah 2.3.2SistemKerjaABS 2.3.3KeuntungandanKerugianPenggunaanABS 2.3.4PermasalahanPerkiraanKecepatanKendaraan 2.3.5SensorKecepatanRoda 2.3.6PerhitunganJarakPengeremanDengandanTanpaABS 2.4DinamikaSistemPengeremanABS 2.4.1PemodelanBan/RodaKendaraan 2.4.2DeformasidanResponsBan 2.4.3DinamikaBan 2.4.4MencariGerakRodadanKendaraan 2.4.5PemodelanKendaraan 2.4.6DinamikadanGerakKendaraan 2.4.7KoefisienGesekFungsiSlip 2.4.8DinamikaTekananPadaSilinderRoda 2.4.9AksiKendaliABS BABIIIPERANCANGANSISTEM 3.1DeskripsiUmumSistem 3.1.1RancanganInputSimulasiABS 3.1.2RancanganOutputSimulasiABS 3.2SekilasMATLAB 3.2.1LingkunganKerjaMATLAB 3.2.2WindowUtamaMATLAB 3.2.3WorkspaceWindow 3.2.4CurrentDirectoryWindow 3.2.5CommandHistoryWindow 3.2.6CommandWindow 3.2.7MATLABEditor 3.2.8MATLABSIMULINK 3.2.9FuzzyLogicToolbox 3.3PerancanganPengontrolLogikaFuzzypadaABS 3.3.1PengontrolLogikaFuzzyPertama 3.3.2PengontrolLogikaFuzzyKedua 3.3.3PengontrolLogikaFuzzyKetiga 3.4PerancanganWheelDynamicspadaABS 3.5PerancanganFrictionDynamicspadaABS BABIVSIMULASIDANPEMBAHASAN 4.1HasilSimulasi

49 51 51 52 53 53 54 56 58 58 60 62 63 64 65 66 68 69 71 71 72 73 73 75 76 76 77 78 78 79 80 83 86 87 99 106 113 115 117 118

xi

4.1.1HasilSimulasiPertama 4.1.2HasilSimulasiKedua 4.1.3HasilSimulasiKetiga 4.2Pembahasan 4.2.1PembahasanSimulasiPertama 4.2.2PembahasanSimulasiKedua 4.2.3PembahasanSimulasiKetiga BABVKESIMPULANDANSARAN 5.1Kesimpulan 5.2Saran DAFTARPUSTAKA LAMPIRAN LAMPIRANA :ListingprogramMATLAB :DiagramblokSIMULINK LAMPIRANB :HasilNumerikSimulasi

118 124 130 139 140 141 143 145 145 146 147 148 A 1 A 9

xii

DAFTARGAMBAR
Gambar1.1 Jumlahangkakecelakaandijalanrayadalam persenper1000kecelakaan Gambar2.1 Konsep'tua'dalampengertiantegas(crisp) Gambar2.2 Konsep'tua'dalampengertianfuzzy Gambar2.3 Fungsikeanggotaanlinear Gambar2.4 Fungsikeanggotaansegitiga Gambar2.5 Fungsikeanggotaantrapesium Gambar2.6 Fungsikeanggotaanvariabelkecepatan Gambar2.7 PenalaranfuzzydenganmetodeMAKSMIN Gambar2.8 MetodedefuzzyfikasiCenterofArea Gambar2.9 StrukturkontroldasarABS Gambar2.10Sensorkecepatangirgigi Gambar2.11 Sensorkecepatanrodapada1300km/jam Gambar2.12Dinamikadangerakrodakendaraan Gambar2.13Gerakdandinamikakendaraanberodadua Gambar2.14 Kurvakoefisiengesekfungsislip Gambar3.1 DiagrampengontrolanABS Gambar3.2 WindowutamaMATLAB Gambar3.3 Workspacewindow Gambar3.4 Currentdirectorywindow Gambar3.5 Commandhistorywindow Gambar3.6 Commandwindow Gambar3.7 WindowMATLABeditor Gambar3.8 Blockdiagramwindow Gambar3.9 SIMULINKlibrarybrowserwindow Gambar3.10ToolsGUIdarifuzzylogictoolbox Gambar3.11 Kontrolerlogikafuzzyuntukmaingmasingroda Gambar3.12FISeditorlogikafuzzypertama Gambar3.13Membershipfunctioneditorakselerasikendaraan untuklogikafuzzypertamarodadepandanbelakang Gambar3.14 Membershipfunctioneditornlaisliprodauntuk logikafuzzypertamarodadapandanbelakang Gambar3.15Membershipfunctioneditornilaitorsipengereman untuklogikafuzzypertamarodadepan Gambar3.16 Membershipfunctioneditornilaitorsipengereman untuklogikafuzzypertamarodabelakang Gambar3.17 Ruleeditoruntuklogikafuzzypertama Gambar3.18 Rulevieweruntuklogikafuzzypertamarodadepan
Hal 2 35 36 37 38 39 42 46 49 54 55 56 59 64 67 71 76 77 78 79 79 80 81 83 86 87 88 89 91 92 93 97 97

xiii

Gambar3.19 Rulevieweruntuklogikafuzzypertamarodabelakang Gambar3.20 Surfacevieweruntuklogikafuzzypertamarodadepan Gambar3.21 Surfacevieweruntuklogikafuzzypertama rodabelakang Gambar3.22 FISeditorlogikafuzzykedua Gambar3.23 Membershipfunctioneditorkondisijalanuntuk logikafuzzykedua Gambar3.24 Ruleeditoruntuklogikafuzzykedua Gambar3.25 Ruleviewerutnuklogikafuzzykedua Gambar3.26 Surfaceviewerutnuklogikafuzzykedua Gambar3.27 FISeditorlogikafuzzyketiga Gambar3.28 MembershipfunctioneditorKDepanuntuk logikafuzzyketiga Gambar3.29 MembershipfunctioneditorKBelakanguntuk logikafuzzyketiga Gambar3.30 Ruleeditorutnuklogikafuzzyketigarodadepan Gambar3.31 Ruleeditoruntuklogikafuzzyketigarodabelakang Gambar3.32 Rulevieweruntuklogikafuzzyketigarodadepan Gambar3.33 Rulevieweruntuklogikafuzzyketigarodabelakang Gambar3.34 Surfacevieweruntuklogikafuzzyketigarodadepan Gambar3.35 Surfacevieweruntuklogikafuzzyketiga rodabelakang Gambar3.36 Grafikfriksiantaranilaikoefisiengesek dengansliproda Gambar4.1 Hasilsimulasipertama:Jalanakering Gambar4.2 Hasilsimulasipertama:Jalanbasahkering Gambar4.3 Hasilsimulasipertama:Jalanbasah Gambar4.4 Hasilsimulasipertama:Jalanesbasah Gambar4.5 Hasilsimulasipertama:Jalanes Gambar4.6 Hasilsimulasikedua: v 0 =5 m / s =18 km / jam Gambar4.7 Hasilsimulasikedua: v 0 =10 m / s =36 km / jam Gambar4.8 Hasilsimulasikedua: v 0 =15 m / s =54 km / jam Gambar4.9 Hasilsimulasikedua: v 0 =20 m / s = 72 km / jam Gambar4.10Hasilsimulasikedua: v 0 =25 m / s = 90 km / jam Gambar4.11 Hasilsimulasikedua: v 0 =30 m / s =108 km / jam Gambar4.12Hasilsimulasiketiga:jalankeringkebasah Gambar4.13Hasilsimulasiketiga:jalanbasahkekering Gambar4.14 Hasilsimulasiketiga:jalankeringkees Gambar4.15Hasilsimulasiketiga:jalaneskekering Gambar4.16 Hasilsimulasiketiga:jalanbasahkees

98 98 99 99 101 105 105 106 107 108 109 110 111 111 112 112 113 116 119 120 121 122 123 125 126 127 128 129 130 132 133 134 135 136

xiv

Gambar4.17 Hasilsimulasiketiga:jalaneskebasah Gambar4.18 Hasilsimulasiketiga:jalankeringkebasahkees Gambar4.19 Hasilsimulasiketiga:jalaneskebasahkekering

137 138 139

xv

DAFTARTABEL
Tabel2.1 Tabel2.2 Tabel2.3 Tabel2.4 Tabel2.5 Tabel2.6 Tabel2.7 Tabel2.8 Tabel3.1 Tabel4.1 Tabel4.2 Tabel4.3 Tabel4.4 SatuansatuandasarSI AwalanawalanSI KeuntunganmetodeMamdanidanSugeno Sensorkecepatanroda JarakperhitunganpengeremandenganABS dantanpaABS Simboldanketerangan Variabeldankonstantapemodelankendaraan Koefisiengesekfungsislip Tabellookupmuslip Hasilsimulasipertama Hasilsimulasikedua Hasilsimulasiketiga:Torsipengereman Perbandinganjarakpengereman
Hal 14 15 50 56 57 59 65 67 116 140 142 144 145

xvi

INTISARI
Oleh: RicohSanusi 02/156897/PA/09006 Sistem pengereman pada kendaraan merupakan sistem yang nonlinear dan menyulitkannya saat merancang sistem pengontrol untuk AntiLockBrakingSystem(ABS)menggunakanmetodepengontrolklasik. Metode pengontrol yang lebih modern khususnya logika fuzzy cocok diterapkan pada sistem pengontrol ini. Pada skripsi ini, telah dibuat pengontrolABSmenggunakanlogikafuzzyuntukmenjaganilaisliproda optimalyangsesuaidenganberbagaijeniskondisijalan.Sistempengontrol initerdiridaritigabuahsubsistemyangdiletakkanpadamasingmasing roda kendaraan. Subsistem pertama menghitung nilai torsi pengereman yang terjadi, subsistem kedua memperkirakan kondisi jalan yang dilalui denganmemberikannilaisliprodaoptimalyangsesuaidengankondisijalan tersebutdansubsistemketigamerubahnilaitorsipengeremanhasilsub sistempertamamenjadinilaitorsipengeremanefektifuntukmasingmasing roda. Hasil simulasi menunjukkan bahwa sistem pengontrol yang telah dibuatmemperlihatkankinerjapengeremanyangbaik. Katakunci: PengontrolLogikaFuzzyLogikaFuzzyABSSistem PengeremanAntiLock

xvii

ABSTRACT
By: RicohSanusi 02/156897/PA/09006 Thebrakingsystemisanonlinearsystemwhichcausesdifficulties in developing a classical controller for an AntiLock Braking System (ABS).Moderncontrolmethodsespeciallyfuzzylogiccontrolwouldbe suitableforcontrollingsuchasystem.Inthisthesis,afuzzylogiccontroller forABShasbeendevelopedtokeepthewheelslipinasuitablerangethat dependsonroadcondition.Thiscontrolisconsistingofthreesubsystemfor each wheel. The first subsystem computes a braking torque, while the secondestimatestheroadconditionbygivingthesuitableoptimalwheel slip,andthelast,thethirdsubsystemmodifiesabrakingtorque,fromthere, theeffectivebrakingtorqueiscomputed.Thesimulationresultsshowthe goodperformanceoftheproposedcontroller. Keywords : Fuzzy Logic Controller Fuzzy Logic ABS AntiLock BrakingSystem

xviii