UNIVERSITAS MERCU BUANA FAKULTAS TEKNIK MESIN

MATA KULIAH MODUL 3 DOSEN

: TEKNIK PENGATURAN : DASAR DASAR MATEMATIKA : DARMANSYAH, M.Si

Dasar-dasar untuk keperluan analisis dan perancangan sistem pengendalian adalah Teorema Transpormasi Laplace, Transpormasi Z, Transpormasi Fourier, dan matrik. Dalam bab ini akan dipaparkan tranformasi Laplace, alih bentuk Laplace dan bagaimana menentukan determinan suatu matrik. 3.1. Transformasi Laplace Transformasi Laplace sangat besar peranannya dalam analisis sistem pengendalian kontinyu, terutama yang berkaitan dengan analisis respon transien, analisis respon frekuensi, analisis kestabilan Routh-Hurwitz, dan sebagainya. Transformasi Laplace mentransformasikan persamaan matematika dalam domain waktu(t) menjadi domain Laplace(s). Untuk merubah dari domain waktu ke domain s dipergunakan formulasi:

12 1

Teknik Pengaturan Darmansyah., M.Si

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

Contoh 3.1 Fungsi tangga (step). Ubahlah sinyal step f(t)=1 menjadi bentuk laplace

Terlihat proses pengubahan bentuk fungsi waktu menjadi fungsi laplace cukup rumit, maka untuk memudahkannya saat ini sudah tersedia tabel tranformasi laplace yang mampu dipergunakan langsung. Bentuk perubahan bisa dilihat pada tabel 3.1. Tabel 3.1 Tabel Transformasi Laplace

12 2

Teknik Pengaturan Darmansyah., M.Si

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

3.2. Teorema Transformasi Laplace (Alih bentuk Laplace) 1. Superposisi (Penjumlahan dan pengurangan) Apabila dua persamaan matematika doma in waktu f1(t) dan f2(t) yang mempunyai bentuk laplace f 1(s) dan f2(s) dijumlahkan atau dikurangkan, akan didapatkan:

2. Linearitas (perkalian dengan konstanta k) Jika k adalah konstanta yang dikalikan dengan persamaan f(t), maka bentuk laplacenya akan didapatkan:

3. Turunan (derivatif) Bentuk transformasi laplace jika fungsi f(t) diturunkan terhadap t adalah:

dimana: f(0+) adalah nilai awal f(t) pada 0 dari arah positif pada sumbu t. Sedangkan turunan ke-n dasi fungsi f(t) adalah:

4. Integrasi Jika fungsi f(t) diintegralkan terhadap t, maka bentuk laplacenya adalah:

dimana

integral f(t) terhadap t pada t=0+ 5. Pergeseran (shifting) Jika fungsi f(t) digeser (ditunda=delayed) dengan waktu tunda T, maka fungsi tersebut menjadi f(t-T), bentuk laplacenya adalah:

12 3

Teknik Pengaturan Darmansyah., M.Si

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

dimana: u(t-T) sinyal unit step ----u(t-T)=1 6. Teorema Nilai Awal Jika transformasi laplace daei f(t) adalah F(s) dan limsF(s) ada nilainya, maka nilai awal dari fungsi waktu diberikan oleh:

7. Teorema Nilai Akhir Jika transformasi laplace dari f(t) adalah F(s) dan limf(t) ada nilainya, maka nilai awal dari fungsi waktu diberikan oleh:

8. Perkalian f(t) dengan e-at Jika fungsi e-at maka bentuk tranformasi laplacenya adalah:

dimana: =absisca convergence 9. Perubahan Skala Waktu Jika fungsi f(t) skala waktunya berubah, misalnya dengan skala A, maka akan menjadi f(t/A), bentuk laplacenya adalah :

10. Perkalian kompleks (Integral Konvolusi) Apabila dua fungsi f1(t-) dan f2() dapat dikalikan, kemudian diintegralkan dari =0 sampai =t, didapat:

Bentuk persamaan disebelah kanan tanda sama dengan disebut dengan integral konvolusi. bentuk integral dari integral konvolusi ini adalah:

12 4

Teknik Pengaturan Darmansyah., M.Si

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

3.3. Transformasi Laplace Balik Terkadang diperlukan suatu transformasi dari domain S ke domain waktu. Proses matematik dalam mengubah eksp resi variabel kompleks menjadi ekspresi waktu disebut transformasi balik. Untuk transformasi ini digunakan hubungan:

dimana c = absis konvergensi j=nilai imajiner pada sumbu j Transformasi dari fungsi F(s) ke domain waktu dengan menggunakan persamaan 3-16 ini akan banyak mengalami kesulitan, oleh karena itu biasanya digunakan tabel transformasi laplace. Suatu fungsi F(s) dalam sistem pengendalian biasanya dapat dituliskan dalam bentuk:

zero maupun pole dapat berupa bilangan real maupun imajiner atau merupakan akar kompleks. Apabila persamaan 3.15 ditransformasikan ke domain waktu, maka dapat dilakukan dengan cara sebagai berikut: 3.3.1. Uraian pecahan parsial jika F(s) melibatkan pole berbeda Apabila semua pole pada persamaan 3.15 tersebut di atas berbeda nilainya, artinya p1 p2 p3. pn, maka persamaan tersebut dapat dirubah menjadi:

12 5

Teknik Pengaturan Darmansyah., M.Si

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

dimana nilai a1, a2, a3,, an adalah residue F(s) ke-1, 2, 3..n pada s= -p1, s= -p2, s=-p3, , s=-pn dan nilai-nilai residue tersebut dapat dicari dari hubungan:

Dan domain waktu dari persamaan 3-19 adalah:

Contoh 3.2 Carilah tranformasi laplace balik dari

Persamaan F(s) bisa diurai menjadi pecahan parsial

dimana nilai a1 dan a2 ditentukan dengan

12 6

Teknik Pengaturan Darmansyah., M.Si

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

 Jadi transformasi laplace balik

3.3.2. Uraian pecahan parsial jika F(s) melibatkan pole yang bernilai sama Jika pada persamaan 3.15 ada r buah pole yang bernilai sama, misalnya p 1= p2= p3= .= pr, sedangkan pole sisanya semuanya berbeda, artinya pr pr+1 pr+2 . pn dan r < n maka persamaan 3.15 dapat diubah menjadi:

dimana:

dan bentuk domain waktu dari persamaan 3.18 adalah:

12 7

Teknik Pengaturan Darmansyah., M.Si

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

Contoh 3.3 Carilah tranformasi laplace balik dari

Persamaan F(s) bisa diurai menjadi pecahan parsial

dimana nilai b3, b2 dan b1 ditentukan dengan

Jadi tranformasi laplace balik

3.3.3. Uraian pecahan parsial jika F(s) melibatkan pole kompleks konyugasi

12 8

Teknik Pengaturan Darmansyah., M.Si

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

Misalnya p1 dan p2 pada persamaan 3.15 merupakan akar kompleks konyugas i, sedangkan p3, p4, , pn merupakan pole ynag berbeda semuanya maka persamaan 3.15 dapat dibentuk menjadi:

Untuk mencari 1 dan 2 dilakukan dengan cara sebagai berikut:

Dari persamaan tersebut akan dihasilkan:

nilai 1 dan 2 dapat dicari dari persamaan 3.21 dengan memasukkan nilai s= -p1 dan menyamakan suku yang mengandung nilai imajiner dan yang real. Bentuk domain waktu dari persamaan 3.20 selanjutnya dicari dari tabel transformasi laplace. Contoh 3.4..Carilah tranformasi laplace balik dari

Persamaan F(s) bisa diurai menjadi pecahan parsial

dimana nilai s ditentukan dengan

12 9

Teknik Pengaturan Darmansyah., M.Si

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

dimana nilai dan ditentukan dengan

jadi

Jadi tranformasi laplace balik

3.4. Matrik Matrik didefinisikan suatu susunan segiempat yang berupa elemen bilangan nyata, kompleks, fungsi atau operator. Matrik a berikut memiliki m baris dan n kolom.

3.4.1. Transpose Matrik Jika matrik A m x n ditukar menjadi matrik n x m maka disebut tranpose A. Tranpose matrik A dinyatakan dengan A.

12 10

Teknik Pengaturan Darmansyah., M.Si

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

Matrik A dan A mempunyai determinan yang sama. Berikut ini akan dibahas proses penentuan determinan untuk matrik orde 2 x 2 hingga 4 x 4.

3.4.2. Determinan matrik ordo 2 x 2

3.4.3. Determinan matrik ordo 3 x 3

atau

3.4.4. Determinan matrik ordo 4 x 4

12 11

Teknik Pengaturan Darmansyah., M.Si

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana

Untuk meneruskan langkah selanjutnya lihat penyelesaian ordo 3 x 3 Dalam kaitannya dengan teknik kendali, matrik banyak di terapkan untuk menganalisis sistem kestabilan. Teori yang bersentuhan dengan matrik adalah metode Routh-Hurwitz. DAFTAR PUSTAKA Distefano, J.J., Stubberud, A.R., and Williams, I.J., 1992, Teori dan Soal-soal Sistem Pengendalian dan Umpan Balik (Terjemahan Herman Widodo Soemitro) Seri Scaum, Edisi SI, Erlangga, Jakarta. Ogata, Katsuhiko., 1997, Teknik Kontrol Otomatik, Edisi 2 Jilid 1/2, Erlangga Jakarta Pakpahan, Sahat, 1986, Kontrol Otomatik Teori dan Penerapan , Penerbit Erlangga, Jakarta.

12 12

Teknik Pengaturan Darmansyah., M.Si

Pusat Pengembangan Bahan Ajar Universitas Mercu Buana