Ackerman Robot Motor

1. Desain Robot Ackerman Suatu desain Robot Ackerman dimana pada kedua roda depan difungsikan sebagai arah Lurus, gerak kekiri dan gerak kekanan dengan derajat tertentu, sedangkan pada roda belakang difungsikan sebagai penggerak robot motor. Dengan ukuran panjang 20cm dan lebar 5cm digunakan pada lintasan lebar minimal 15cm, ukuran dan panjang motor robot dperhitungkan dengan baik agar tidak kesulitan atau benturan pada saat berlintasan belokan Gambar Fisik motor Pergerakan arah motor ke kiri dan kekanan digerakkan melalui Ackerman Motor Servo. Agar mudah pada menentukan besar derajat arah jalur lorong yang akan dituju. Pada motor DC servo motor memiliki beberapa keunggulan, yaitu : A. Bentuknya kompak, ringan dan berdaya kerja tinggi B. Kecepatan maksimum yang sangat tinggi C. Tegangan dan arus yang konstan Servo memungkinkan putaran antara 0 sampai 180 yang dikontrol dengan memberikan suatu lebar pulsa tertentu ke motor servo. Karena motor servo memiliki gearbox dan (umumnya) memiliki torsi yang realtif cukup kuat Gambar Ackerman Motor Servo

2. Sensor Input menggunakan Ulrasonic: Sensor yang digunakan menggunakan sensor Ultrasonik ini bekerja sempurna dalam mendeteksi jarak, dengan spesifikasi: A.bekerja pada Voltage 5V (DC) B. Static Current : Less Than 2 mA

C. output signal : electric frequency signal, high level 5V low level 0v D. sensosr angle : not more than 15 degrees E. Detection distance : 5 cm 250cm F. input trigger signal : 10us TTL impulse Gambar sensor ultrasonik HC-SR04 Robot motor menggunakan 3 buah sensor ultrasonik sebagai sensor jarak yang terletak di bagian depan, samping kiri dan samping kanan robot mobil mini. Peletakan dari 3 buah sensor ultrasonik secara bersilangan berfungsi agar : A. Dapat mendeteksi besarnya halangan yang berada di depannya sehingga dapat menghindari halangan tersebut dengan baik. B. Masih mampu mendeteksi adanya belokan lintasaan walaupun robot mobil sudah terlalu berdekatan dengan salah satu sisi dari jalur jalan. Minimal jarak sensor ultrasonic kepada lintasan 3cm C. Pendeteksian terhadap adanya belokan dari jarak yang masih jauh lebih baik karena mempunyai sudut pantulan yang lebih kecil jika dibandingkan dengan jika dipasang secara tidak bersilangan. Gambar posisi Sensor pada Motor Prinsip kerja pembaca jarak sensor ultrasonik secara teori adalah sensor memancarkan gelombang ultrasonik (40Khz) selama t BURST (200s) kemudian mendeteksi pantulannya, sensor memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol dari mikrokontroler. Gelombang ultrasonik melalui udara dengan kecepatan 344m/s mengenai objek dan memantul kembali ke sensor. Sensor mengeluarakan pulsa output high pada pin SIG setelah memancarkan gelombang ultrasonik dan setelah gelombang pantulan terdeteksi sensor kana membuat output low pada pin SIG. Lebar pulsa high akan sesuai dengan lama waktu tempuh gelombang ultrasonik untuk 2x jarak ukur dengan objek. Maka jarak yang diukur adalah (time INput s x 344 m/s) 2) meter. a. Pemancar Ultrasonik (Transmitter) Pemancar Ultrasonik ini berupa rangkaian yang memancarkan sinyal sinusoidal berfrekuensi di atas 20 KHz menggunakan sebuah transducer transmitter ultrasonik dan sinyalnya difokuskan melalui sebuah corong/pipa. Pada penggunaannya, akan

digunakan 3 buah pemancar yang masing-masing mengirimkan sinyal dengan frekuensi yang berbeda-beda. b. Penerima Ultrasonik (Receiver) Penerima Ultrasonik ini akan menerima sinyal ultrasonik yang dipancarkan oleh pemancar ultrasonik dengan karakteristik frekuensi yang sesuai. Sinyal yang diterima tersebut akan melalui proses filterisasi frekuensi dengan menggunakan rangkaian band pass filter (penyaring pelewat pita), dengan nilai frekuensi yang dilewatkan telah ditentukan. Kemudian sinyal keluarannya akan dikuatkan dan dilewatkan ke rangkaian komparator (pembanding) dengan tegangan referensi ditentukan berdasarkan tegangan keluaran penguat pada saat jarak antara sensor kendaraan Robot mini dengan jalur dinding pembatas mencapai jarak minimum 10cm untuk berbelok arah. Dapat dianggap keluaran komparator pada kondisi ini adalah high (logika 1) sedangkan jarak yang lebih jauh adalah low (logika0). Logika-logika biner ini kemudian diteruskan ke rangkaian pengendali (mikrokontroler). 3 .Flowchat Program

Prinsip kerja flow chart yaitu pada saat robot mulai dijalankan, mikrokontroler selaku pengendali selalu memperhatikan kondisi dari ketiga sensor sebagai input. Input sensor yang diutamakan adalah sensor 1 yang berada di tengah dan mengarah ke depan. Apabila kondisi dari sensor ini low (logika 0) yang berarti tidak ada penghalang maka kendaraan mini akan maju secara lurus, tetapi bila kondisi sensor ini high (logika 1) maka selanjutnya mikrokontroler mengecek kondisi dari sensor 2 yang berada di sebelah kiri dan mengarah ke kanan. Jika kondisi dari sensor 2 ini low maka kendaraan robot mini akan berbelok ke kanan dan selanjutnya mikrokontroler terus mengecek kondisi dari sensor 1 hingga kondisinya low, bila kondisi dari sensor 1 tetap high maka kendaraan robot mini akan terus berbelok ke kanan hingga kondisi sensor 1 low. Tetapi jika kondisi dari sensor 2 ini high, maka mikrokontroler akan mengecek kondisi dari sensor 3 yang berada di sebelah kanan dan mengarah ke kiri. Jika kondisi dari sensor 3 ini low

maka kendaraan mini akan berbelok ke kiri dan selanjutnya mikrokontroler terus mengecek kondisi dari sensor 1 hingga kondisinya low, bila kondisi dari sensor 1 tetap high maka kendaraan robot mini akan terus berbelok ke kiri hingga kondisi sensor 1 low. Tetapi jika kondisi dari sensor 3 ini high, maka kendaraan mini akan berbelok ke kanan dan mikrokontroler terus memantau sensor 3 hingga kondisinya low. Jika kondisi dari sensor 3 ini sudah low maka kendaraan robot mini akan kembali bergerak maju secara lurus menelusuri lorong.