ANALISIS SISTEM KENDALI

Pendahuluan
Langkah pertama analisis : penurunan model matematis system Beberapa metoda analisis unjuk kerja system : o Analisis kestabilan : Routh Hurwith, Root Locus, Bode Plot, Nyquist Plot o Analisis waktu alih : spesifikasi koefisien redaman dan frekuensi natural o Analisis keadaan tunak : konstanta tunak static o Analisis kepekaan Untuk memudahkan analisis, digunakan beberapa sinyal uji dengan fungsi waktu sederhana Sinyal-sinyal pengujian : o Fungsi step : gangguan yang muncul tiba-tiba o Fungsi ramp : fungsi berubah bertahap terhadap waktu o Fungsi percepatan o Fungsi impuls : gangguan sesaat yang muncul tiba-tiba o Fungsi sinusoidal : linearitas Pemilihan sinyal uji harus mendekati bentuk input system pada kondisi kerjanya Tanggapan waktu : o Waktu alih : keadaan awal hingga keadaan akhir o Keadaan tunak : tanggapan pada waktu t ~ Kriteria unjuk kerja system kendali : o Kestabilan mutlak : system stabil bila keluarannya dapat kembali ke nilai semula setelah ada gangguan o Kestabilan relative (tanggapan waktu alih) : system harus cukup cepat tanggapannya terhadap perubahan masukan dan kembali ke keadaan mantapnya o Galat keadaan mantap : perbedaan antara keluaran dengan masukan yang menunjukkan ketelitian system o Kepekaan system terhadap perubahan karakteristik komponennya

Analisis Waktu Alih

Tanggapan Waktu Alih Orde 1

Untuk input unit ramp

Untuk input unit Impuls

Tanggapan Waktu Alih Orde 2

Spesifikasi Tanggapan Waktu Alih Untuk sistem orde dua dengan input unit step, kondisi awal nol dan sistem teredam kurang, akan memiliki tanggapan waktu alih seperti gambar 4 2.

Gambar 4 2. Tanggapan Waktu Alih Sistem Orde Dua Terdapat beberapa hal yang berkaitan dalam peninjauan performansi kinerja sistem yaitu : 1. Waktu tunda (td), yaitu waktu yang dibutuhkan agar tanggapan mencapai 50% nilai akhir pertama kali 2. Waktu naik (tr) [raised time], waktu yang dibutuhkan agar tanggapan naik dari : - 0% ke 100% dari nilai akhirnya (pada sistem teredam kurang) - 10% ke 90% dari nilai akhirnya (pada sistem teredam lebih) 3. Waktu puncak (tp) [peak time], yaitu waktu yang dibutuhkan agar tanggapan mencapai puncak simpangan pertama kali. 4. Persentase simpangan puncak (% Mp) [Maximum Overshoot] yaitu perbandingan antara nilai puncak tertinggi dari kurva tanggapan terhadap nilai akhir tanggapan. % Mp merupakan indikator langsung kestabilan relatif sistem. 5. Waktu menetap, yaitu waktu yang dibutuhkan agar tanggapan mencapai dan tetap berada didalam batas-batas yang dekat dengan nilai akhir. Batas dinyatakan dalam presentasi mutlak dari nilai akhir (2% atau 5 %). 6. Kesalahan keadaan tunak [Steady State Error], yaitu perbedaan antara keluaran plant dengan harga set point-nya saat sistem telah mencapai keadaan steady state [tidak berubah-ubah lagi] 7. Integral Absolute Error (IAE), merupakan integral atau jumlah dari nilai absolut kesalahan IAE = y (t ) w(t )
i =1 n

Semakin kecil IAE semakin bagus performansi pengontrol.

Penurunan Rumus Spesifikasi