TUGAS DASAR SISTEM KENDALI

A. MEKANIK

Persamaan :
( ) ( )

a. Fungsi physik : ( ) ( ) b. Fungsi transfer / alih : ( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )

( )

( )

( ) ( ) Sehingga :

( (

) )

( ) ( )

R (s)

Y0 (s)

B. ELEKTRIKAL

V in

V out

a. Fungsi physic - Loop 1 : -V(t) + VL 1 + VR1 (I1 I2) = 0 -V(t) + SL1 I1 + (I1 I2)R1= 0 V(t) = (SL1 +R1) I1(s) I2(t) . R1 Loop 2 : VR (I -I ) + VR +VL + Vf(t) = 0 (I -I ) R + I (t) . R + L + Vf (t) = 0 -Vf (t) = (R1 +R2 + SL2)I2 I1 . R1 Pers tambahan : VR1 (I2- I1) + VR2 + VL2 + VC2 = 0 (I2 I1) R1 + I2 . R2 + L2 + I2 = 0 =0 (I2 I1)R1 + I2 . R2 + SL2 . I2 + (R1 +R2 + SL2 +
(

) I2 I1 . R1= 0
)

I1 (t) = b. Fungsi transfer/alih :

( ) ( ) ( ( ( ) ) )

Dimana I1 (s) =

Sehingga :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ( ( )
(

(
)

( ) )

( ) ( ) ( )( )

Fungsi alih : VL(s) Vf (s)

G (s)

VL (s)
( )( )

Vf (s)

VL (s)
( )( )

Vf (s)

VL (s)

Vf(s)

C. - Root Hurwitz

Bila H(s) = 1 ,maka

K G (s) =

)(

Maka persamaannya karakteristik : c ( )( ) = (s3 + s2+ 2s)(s+5) = S4 + 4s3 +s3 +5s2 + 2s2 + 10 s = s4 + 6s3 + 7s2 + 10s

Fungsi alih : ( ) ( ) ( ) ( )

Misal A = s4 + 6s3 + 7s2 + 10s , maka :

( ) ( )

= =

Menentukan Root Hurwitz : S4 S3 S2 S1 1 6 10 k 7 10 0 k 0

Agar system stabil semua koefisien di kolom 1 positif semua dan k > 0 , 10 >0

> 10
> 70 K <

Sehingga system kestabilan untuk root Hurwitz adalah

> K >0

Root Locus : Diketahui suatu persamaan : ( )

)(

Fungsi alih (transfer fungsi) :

( )

Input

Output

Root locus pada sumbu nyata :

System ini memiliki , n= 3 yaitu : P1 = 0 P2 = 1 P3 = 2 m=0

untuk titik uji 1 : syarat sudut : untuk titik uji 2 : syarat sudut : ( ) ( ) ( terpenuhi) ( ) ( ) (tIdak terpenuhi)

Penentuan asimtot root Locus = Banyaknya asimtot = banyaknya pole (n) banyaknya zero (m) = 3 0 =3 Sudut asimtot =
( )

, k = 0 , 1, 2 = 600 ,1800,-600

Titik potong asimtot pada sumbu nyata = Persamaan karakteristik system adalah :

)(

+1 = 0 atau K = - (s3+5s2+4s )

Sehingga : ( ) , maka diperoleh akar akar s1 = - 2,86 (tidak memenuhi) Dan s2 = - 0,46 (memenuhi) Penentuan batas kestabilan system menggunakan criteria routh Hurwitz : S3 S2 S1 S0

1 5 4 k

4 k 0

Syarat stabil tercapai bila 20 > K > 0, perpotongan root locus dengan sumbu khayal ini terjadi pada

Maka gambar root Locus :

Metode Niquist Suatu system dengan fungsi alih loop tertutup :

Dimana :

Niquist = s= j dengan syarat stabil (-1 , j , 0 ) , maka :

|G(s) |

G (s) ( )

akar persamaan dapat dicari dengan :

Jika G (s) =(

|G(s) | = (s+1)3

Tanggapan frekuensi untuk system di atas adalah

Plot untuk metode niquist :

Diagram niquist

Bode plot suatu persamaan : G (s) =

)(

Input
( )( )

output

Penyelesaian : G (s) =
( )( )

)(

) (

)(

Plot untuk persamaan di atas adalah :

Bode diagram