MODE PENGENDALIAN

MAKALAH Sebagai salah satu syarat mengikuti mata kuliah pengendalian proses yang diampu bapak Yohandri Bow, S.T., M.Si

Disusun Oleh: 1. Andini Permata Sari 2. Indah Dwi Astuti 3. Muhammad Nur Arifin 4. Pebri Suendra Wanri 5. Rosanita Apriandini (061130400291) (061130400298) (061130400303) (061130400305) (061130400309)

JURUSAN TEKNIK KIMIA POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA PALEMBANG 2013

KATA PENGANTAR

Segala puji bagi Allah SWT atas nikmat dan karunia-Nya penulis dapat menyelesaikan Makalah Bahasa Indonesia yang berjudul Makalah Mode Pengendalian. Kami menyadari bahwa makalah ini masih banyak kekurangan. Untuk itu kami masih mengharapkan kritik dan saran yang bersifat membangun dari para pembaca guna penyempurnaan penulis dimasa yang akan datang. Dalam penyelesaian makalah ini kami banyak mendapatkan bantuan dan pengarahan dari berbagai pihak. Maka pada kesempatan ini kami ingin mengucapkan terima kasih kepada semua pihak yang telah membantu terselesainya makalah ini. Akhir kata kami mengharapkan semoga makalah ini dapat bermanfaat dan berguna baik bagi penulis maupun bagi pembaca, Amin.

Palembang, Desember 2013

Penyusun

BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersamasama dan melakukan suatu sasaran tertentu, sedangkan pengendalian diartikan sebagai mengekang dan menguasai. Jadi sistem pengendali proses adalah sistem pengendalian suatu parameter dari berbagai macam proses. Era modernisasi ikut berimbas terhadap modernisasi alat baik di industri kecil maupun di industri besar. Peralatan di sebuah industri yang dulunya digerakkan manual oleh manusia kini mulai terotomatisasi yakni dikendalikan secara otomatis oleh mesin itu sendiri. Proses otomatisasi mesin dikenal dengan istilah sistem kontrol atau ada juga yang menyebut sistem pengendalian. Pentingnya mempelajari sistem pengendalian ini erat kaitannya dengan mengefisiensikan dan mengoptimalkan kerja mesin agar mampu kita atur sesuai dengan apa yang kita harapkan. Perancangan dan pengoperasian yang sukses dari sebuah pabrik memerlukan pemiliahan instrumentasi dan peralatan control yang optimum dan keahlian menginstal, memonitor dan memelihara peralatan tersebut. Teknisi dan ahli teknik memerlukan training dalam bidang instrumentasi dan control, terutama dengan semakin majunya teknologi pengendalian dan elektronika saat ini. Untuk itu penulis menulis makalah ini agar dapat mengetahui mode pengendalian yang akan digunakan saat proses.

1.2 Tujuan Penulisan 1. Mengetahui macam-macam mode pengendalian 2. Mengetahui perbedaan metode tidak kontinyu dan metode kontinyu 3. Mengetahui proses kerja mode pengendalian

1.3 Rumusan Masalah 1. Apa saja macam-macam mode pengendalian? 2. Apa perbedaan antara metode pengendalian tidak kontinyu dan kontinyu? 3. Bagaimana proses yang terjadi pada mode pengendalian?

1.4 Metode Penulisan Penulisan makalah ini didasarkan pada sumber-sumber yang yang terpercaya yang diambil dengan mengakses situs-situs internet dan beberapa buku atau silabus yang ada.

BAB II PEMBAHASAN

2.1 Pendahuluan Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan tanggapan sistem yang diharapkan. Jadi harus ada yang dikendalikan, yang merupakan suatu sistem fisis, yang biasa disebut dengan kendalian (plant). Masukan dan keluaran merupakan variabel atau besaran fisis. Keluaran merupakan hal yang dihasilkan oleh kendalian artinya yang dikendalikan sedangkan masukan adalah yang mempengaruhi kendalian yang mengatur keluaran. Kedua dimensi masukan dan keluaran tidak harus sama. Pada sistem kendali dikenal sistem lup terbuka (open loop system) dan sistem lup tertutup (closed loop system). Sistem kendali lup terbuka atau umpan maju (feed forward control) umumnya mempergunakan pengatur (controller) serta aktuator kendali (control actuator) yang berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik. Sistem kendali ini keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh controller. Suatu keadaan apakah plant benar-benar telah mencapai target seperti yang dikehendaki masukan atau referensi, tidak dapat mempengaruhi kinerja kontroler.

Gambar 1. Sistem pengendalian lup terbuka

Pada sistem kendali yang lain, yakni sistem kendali lup tertutup (closed loop system) memanfaatkan variabel yang sebanding dengan selisih respon yang terjadi terhadap respon yang diinginkan. Sistem seperti ini juga sering dikenal dengan sistem kendali umpan balik. Aplikasi sistem umpan balik banyak

dipergunakan untuk sistem kemudi kapal laut dan pesawat terbang. Perangkat sehari-hari yang juga menerapkan sistem ini adalah penyetelan temperatur pada almari es, oven, tungku, dan pemanas air.

Gambar 2. Sistem pengendalian lup tertutup

Dengan sistem kendali gambar 2, kita bisa ilustrasikan apabila keluaran aktual telah sama dengan referensi atau masukan maka input kontroler akan bernilai nol. Nilai ini artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada plant, karena target akhir perintah gerak telah diperoleh. Sistem kendali loop terbuka dan tertutup tersebut merupakan bentuk sederhana yang nantinya akan mendasari semua sistem pengaturan yang lebih kompleks dan rumit. Hubungan antara masukan (input) dengan keluaran (output) menggambarkan korelasi antara sebab dan akibat proses yang berkaitan. Masukan juga sering diartikan tanggapan keluaran yang diharapkan. Untuk mendalami lebih lanjut mengenai sistem kendali tentunya diperlukan pemahaman yang cukup tentang hal-hal yang berhubungan dengan sistem kontrol. Mode pengendalian berdasarkan gerakan dibagi menjadi 2 yaitu, mode pengendalian tidak kontinyu dan mode pengendalian kontinyu.

2.2 Pengendalian Tidak Kontinyu Mode pengendali tidak kontinyu juga diklasifikasikan dalam dua kelas yaitu manual dan otomatis. Mode pengendali tidak kontinyu secara manual yang berperan disini adalah manusia (MAN) yang akan melakukan evaluasi dan menentukan tindakan yang harus dilakukan apabila harga dari pengukuran

(control point) tidak sama denga harga yang telah ditetapkan (set point) sedangkan pada pengendali tidak kontinyu otomatis, harga kontrol point tersebut diberikan kepada kontroler yang kemudian mengevaluasi dan menentukan

tindakan yang perlu dilakukan agar harga control point tersebut mendekati atau sama dengan harga set point. Pengendali tidak kontinyu melakukan evaluasi berdasarkan error dari kontrol point terhadap set point. Perbedaan harga kontrol point terhadap set point tersebut atau error kemudian dikeluarkan sebagai output dari kontroller ke element kontrol akhir dalam bentuk % output. Disini dikenal persen error skala penuh, yaitu persentase error terhadap skala penuh range pengendalian. % error = (cp Sp ) / ( range pengendalian ) x100 %

Contoh apabila diketahui set point adaah 50 % dan kontrol point adalah 45 % untuk range pengendalian dari 0 % - 100 %, maka error adalah : % error = (45 % - 50 % ) / (100 % - 0 %) x 100 % =5% Pada pengendali tidak kontinyu % P ( % output) hanya berupa dua harga, 0% dan 100 % dengan ketentuan sebagai berikut : %P adalah 0% pada saat % EP > 0 %P adalah 100% pada saat % EP < 0 Dengan ketentuan diatas maka apabila Cp < Sp maka output akan menjadi 100%. Dalam pemanasan maka pemanas (heater) akan hidup. Apabia Cp >Sp maka output akan menjadi 0%. Bentuk diagram pengendalian akan berupa kotak-kotak bersusun,

menyatakan daerah hidup dan daerah matinya aliran listrik pemanas.

2.2.1 Pengendalian Manual Sistem Pengendalian Manual adalah sistem pengendalian dengan subyek adalah makhluk hidup, contohnya oleh manusia. Biasanya sistem ini dipakai pada beberapa proses-proses yang tidak banyak mengalami perubahan beban ( load ) atau pada proses yang tidak kritis. Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia sangat dominan dalam menjalankan perintah, sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya. Pada sistem kendali manual ini juga termasuk dalam kategori sistem kendali jerat tertutup. Tangan berfungsi untuk mengatur permukaan fluida dalam tangki. Permukaan fluida dalam tangki bertindak sebagai masukan, sedangkan penglihatan bertindak sebagai sensor. Operator berperan membandingkan tinggi sesungguhnya saat itu dengan tinggi permukaan fluida yang dikehendaki, dan kemudian bertindak untuk membuka atau menutup katup sebagai aktuator guna mempertahankan keadaan permukaan yang diinginkan.

Gambar 3. Sistem pengendalian level cairan secara manual 2.2.2 Pengendalian Otomatis Sistem Pengendalian Otomatis adalah sistem pengendalian dimana subyeknya digantikan oleh suatu alat yang disebut controller. Dimana tugas untuk membuka dan menutup valve tidak lagi dikerjakan oleh operator, tetapi atas perintah controller. (Gunterus, 1994). Sistem pengendalian dimana faktor

manusia tidak dominan dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler yang telah diprogram secara otomatis sesuai fungsinya sehingga bisa memerankan seperti yang dilakukan manusia. Di dunia industri modern banyak sekali sistem kendali yang memanfaatkan kontrol otomatis apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang yang prosesnya membahayakan keselamatan jiwa manusia.

Gambar 4. Sistem pengendalian level cairan secara otomatis Mode on/off

Pengendali yang paling dasar adalah mode on-off atau sering disebut metode dua posisi. Jenis pengendali on-off ini merupakan contoh dari mode pengendali tidak terus menerus (diskontinyu). Mode ini paling sederhana, murah dan seringkali bisa dipakai untuk mengendalikan proses-proses yang

penyimpanannya dapat ditoleransi. Keluaran pengendali hanya memiliki dua kemungkinan nilai, yaitu nilai maksimum (100%) dan nilai minimum (0%). Sebagai contoh adalah pengendali temperature ruangan dengan memakai AC, setrika listrik menggunakan sakelar temperature.

Tipe pengendali ON-OFF merupakan cara sederhana untuk mengimplementasikan kontrol otomatis menggunakan aktuator dua posisi controller dengan open-close position atau berdasarkan terminology biasa, ON-OFF position. Aksi pengendali dapat terlihat seperti berikut ini : 0 per e < -D Xi = 1 per e < D

Xi = -1 per e > D Dimana : Xi E D = sinyal controller output pada waktu i = nilai perbedaan aliran (error), e = Y' SP = hysterisis pada controller

Xi-1 = nilai sinyal pada waktu tertentu ( 0 atau 1) Perubahan dari level terbuka ke level tertutup atau sebaliknya, secara normal membutuhkan waktu tertentu, T sesuai dengan motorized valve. Dalam kasus software ON-OFF, untuk mengeset semua parameter, contohnya : SP D T G = Set point (%) = Hysterisis (%) = Open / closes time = Gain

Gambar Pengendali On-Off u(t) = U1 untuk e(t) > 0 = U2 untuk e(t) < 0 Umumnya : U2 = 0 atau -U1. Pada pengendalian ON-OFF, penggerak (actuator) hanya berada pada dua keadaan posisi ON (hidup) atau posisi OFF (mati). Pada keadaan ini, katup akan terbuka apabila level air berada dibawah dari level yang

diinginkan (set-point) atau katup penutup apabila level air melebihi dari set point. Disini akan terdapat batasan level (level threshold) yang berhubungan dengan set point, apabila batasan ini dilampaui karena level bertambah atau berkurang, katup juga berubah posisinya, hal ini akan menimbulkan perubahan posisi katup disekitar batasan level, yang timbul pada pengoperasian normal. Ketika level sedikit di bawah set point, katup akan terbuka sehingga level melebihi set point dengan cepat, kemudian katup menutup dan level berkurang kembali dan seterusnya berulangulang. Untuk mengatasi masalah ini dan mencegah ausnya penggerak (katup), ada baiknya diberikan dua batasan level yang diatur secar simetris diatas dan dibawah set point. Batasan atas dilampaui apabila level meningkat, katup akan menutup.

Batasan bawah dilampaui apabila level berkurang, katup akan terbuka. Interval antara level yang dikehendaki dengan salah satu batas level dinamakan HISTERISIS. Semakin besar histerisis, semakin rendah tekanan pada actuator.

Gambar. Pengendali dua posisi pada proses pengendalian tinggi air.

Mekanisme pengendali ini mudah difahami bila ditinjau pengatur tinggi air dalam tangki. Air dalam tangki secara terus menerus dikeluarkan dengan laju tetap. Apabila permukaan air turun melebihi titik acuan R, maka sensor tinggi air akan memberi sinyal bahwa terjadi penurunan permukaan air melebihi batas. Sinyal ini masuk ke pengendali dan pengendali memerintah pompa untuk bekerja. Dengan bekerjanya pompa, air akan masuk ke tangki dan permukaan air akan naik kembali. Pada saat tinggi air tepat mencapai R pompa berhenti.Akibat terjadi pengosongan tangki, dan proses di atas berulang lagi. Dengan demikian pompa akan selalu mati-hidup secara periodic seiring dengan perubahan tinggi permukaan air. Peristiwa ini disebut cycling atau osilasi. Pengendali dua posisi mencatu energi atau massa ke dalam proses dengan bentuk pulsa-pulsa, sehingga menimbulkan osilasi atau cycling pada variabel proses. Amplitudo cycling bergantung pada tiga factor, yaitu: Konstanta waktu proses Waktu mati, dan Besarnya perubahan beban.

Amplitudo osilasi menjadi kecil jika konstanta waktu proses besar, waktu mati pendek, atau perubahan beban proses kecil. Untuk mencegah osilasi terlalu cepat pada pengendalian on-off dua posisi, perlu dibuat lebih dari satu batas yaitu batas atas (BA) dan batas bawah (BB). Adapun langkah pengerjaan pengendalian on-off dengan hysterisis : Dibuat lebih dari satu batas atas (BA) dan batas bawah (BB) Batas atas adalah batas tertinggi variabel proses saat naik. Batas bawah adalah batas terbawah variabel proses saat turun. Lebar celah antara BA dan BB disebut celah diferensial (differential gap), daerah netral, atau histerisis.

10

Fungsi celah diferensial adalah untuk memperlambat periodeperiode cycling.

Fungsi Pengendali otomatik: 1. Membandingkan output plant (nilai aktual) dengan input referensi (nilai diinginkan), 2. Menentukan simpangan sinyal, 3. Mengeluarkan sinyal kontrol untuk menghilangkan/mengurangi simpangan tsb. Karakteristik pengendali : Hanya memiliki dua nilai keluaran, maksimum (100%) atau minimum (0%). Selalu terjadi cycling (perubahan periodic pada nilai PV) Cocok dipakai untuk respon PV yang lambat Tidak cocok jika terdapat waktu mati. Implementasi fisik sederhana dan murah Terdapat efek histerisis dalam implementasi praktisnya. Dapat menimbulkan efek cycling (osilasi disekitar nilai set point). Differential gap: adakalanya digunakan untuk menghindari terlalu seringnya terjadi mekanisme on-off. Aplikasi : Sistem skala besar dengan laju proses lambat (sistem pendingin/pemanas ruangan). Contoh implementasi: Katup yang digerakkan oleh solenoid.

11

12

Mode Tiga Posisi Mode tiga posisi adalah perbaikan dari mode dua posisi atau mode on/off yang hanya mempunyai dua posisi elemen control akhir, yaitu maksimum dan minimum atau hidup/mati. Pada proses yang memiliki konstanta waktu relative kecil, osilasi yang terjadi makin besar. Keadaan ini dapat mempercepat kerukan peralatan dan sistem proses. Untuk proses demikian lebih baik memakai pengendali tiga posisi jika waktu mati cukup besar. Pada mode tiga posisi, controller memberikan tiga output berbeda berdasarkan rentang error yang dapat dituliskan persamaannya sebagai berikut : %P %P %P = 0 %, saat Ep > +

Persamaan diatas menyatakan bahwa selama error berada diantara hingga + maka controller akan memberikan output sebesar 50 %, melewati - maka output menjadi 100 %. Rentang daerah netral pada 50 %. Rentang 0 %, 50 % dan 100 % akan membuat elemen control akhir bergerak lebih cepat dibanding dari 0 % langsung ke 100 % atau dari 100 % ke 0 %. baru setelah error melewati + output berubah menjadi 0 % ketika error pengendali on/off menjadi rentang - hingga + yang berarti pada daerah netral tersebut, controller hanya akan memberikan output sebesar

= 100 %, saat Ep < -

= 50 %, saat - < Ep < +

Ya = Batas atas Yb = Batas bawah R = Setpoint

Gambar Keluaran pengendali tiga posisi

13

Gambar 5. Hubungan antara periode osilasi dengan error (%Ep) dan output controller (%P) Kelebihan pengendali tiga posisi : Memiliki tiga nilai keluaran, yaitu 0% - 50% - 100%. Hasil pengendalian lebih halus dibanding dua posisi. Kelebihan pengendali dua posisi dan tiga posisi Perancangan mudah, Murah, dan Terpercaya

Kekurangan Terjadi fluktuasi pada variabel proses, terutama bila perubahan beban cukup besar. Variasi dari pengendali diskontinyu telah banyak dibuat dengan tujuan untuk memperbaiki kinerja pengendali dengan tetap memiliki keunggulan.

14

Contoh : Sebuah alat penukar panas dikendalikan oleh controller tiga posisi untuk daerah 4 mA 20 mA dan daerah pengukuran 100 K 300 K dengan ketentuan sebagai berikut : Pada saat sinyal control < 10 mA, katup kontrol steam terbuka Pada saat sinyal control berada antara 10 mA 14 mA, katup control steam mulai menutup (50 %) sehingga temperatur naik Pada saat sinyal control > 14 mA, katup control steam tertutup (0%), sehingga terjadi penurunan temperatur sebesar 2 K/menit. Controller tersebut mempunyai control lag sebesar 2 menit, hitunglah waktu satu periode osilasi dan gambarkan grafik %P dan temperatur terhadap periode osilasi tersebut apabila temperatur awal adalah 165 K. perlahan 3 K/menit penuh (100%) dan temperatur naik dengan laju 5 K/menit

15

16

Gambar 6. Grafik temperatur terhadap waktu periode osilasi

Gambar 7. Grafik %P terhadap waktu periode osilasi

17

2.3 Pengendalian Kontinyu Pada pengendali kontinyu keluarannya terus menerus (kontinyu), dimana setiap menerima masukan error, pengendali memberikan keluaran pada range nilai 0% sampai 100% yang sebanding dengan error. Pengendali kontinyu yang biasa digunakan adalah jenis proporsional (P), proporsional-integral (PI) dan proporsional-integral-derivatif (PID). Sistem pengendalian yang berjalan secara kontinyu, pada setiap saat respon sistem selalu ada. Pada gambar 7. Sinyal e(t) yang masuk ke kontroler dan sinyal m(t) yang keluar dari kontroler adalah sinyal kontinyu.

Gambar 8. Sistem pengendalian kontinyu

18

19

Gambar 9. Hubungan % keluaran output terhadap sinyal kontrol

2.4 Istilah-Istilah Dalam Sistem Pengendalian Beberapa keterangan mengenai elemen-elemen sistem pengendalian sebagai berikut :

Proses (Process) adalah tatanan peralatan yang mempunyai suatu fungsi tertentu. Input proses dapat bermacam- macam, yang pasti merupakan besaran yang dimanipulasi oleh final control element atau control valve agar variabel yang dimaksud sama dengan set point. Input proses ini juga disebut variabel yang dimanipulasi. Variabel yang dimanipulasi adalah input dari suatu proses yang dapat dimanipulasi atau diubah-ubah besarnya agar process variable atau variabel yang dikendalikan besarnya sama dengan set point. Gangguan adalah besaran lain, selain variabel yang dimanipulasi, yang dapat menyebabkan berubahnya variabel yang dikendalikan. Besaran ini lazim disebut load. Elemen Pengukur adalah bagian paling ujung suatu sistem pengukuran (measuring system). Contoh elemen pengukur yang banyak dipakai

20

misalnya termocouple atau oriface plate. Bagian ini juga biasa disebut sensor atau primary element. Transmitter adalah alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element, dan mengubahnya menjadi sinyal yang dapat dimengerti oleh controller. Transducer adalah unit pengalih sinyal. Kata transmitter, seringkali dirancukan dengan kata transduser. Keduanya memang mempunyai fungsi yang serupa, walaupun tidak sama benar. Transducer lebih bersifat umum, sedangkan transmitter lebih khusus pada pemakaian dalam sistem pengukuran. Variabel yang dimaksud atau measured variable adalah sinyal yang keluar dari transmitter. Besaran ini merupakan cerminan besarnya sinyal sistem pengukuran. Set Point adalah besar process variable yang dikehendaki. Sebuah kendali akan selalu berusaha menyamakan variabel yang dikendalikan dengan set point. Error adalah selisih antara set point dikurangivariabel yang dimaksud. Error bisa negatif, bisa juga positif. Sebaliknya, bila set point lebih kecil dari variabel yang dimaksud, error menjadi negatif. Controller adalah elemen yang mengerjakan tiga dari empat tahap langkah pengendalian yang membandingkan set point dengan

measurement variable, menghitung berapa banyak koreksi yang perlu dilakukan, dan mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungan tadi. Controller sepenuhnya menggantikan peran manual dalam mengendalikan sebuah proses. pengendali. Controller merupakan alat

21

Unit Pengendali adalah bagian dari controller yang menghitung besarnya koreksi yang diperlukan. Input control unit adalah error, dan outputnya adalah sinyal yang keluar dari controller (manipulated variable). Unit Pengendali memiliki fungsi transfer yang tergantung pada jenis controller. Output unit pengendali adalah hasil penyelesaian matematik fungsi transfer dengan memasukkan nilai error sebagai input. Final control element, seperti tercermin dari namanya, adalah bagian akhir dari instrumentasi sistem pengendalian. Bagian ini berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan cara memanipulasi besarnya manipulated variable, berdasarkan perintah controller.

22

BAB III PENUTUP

3.1 Kesimpulan Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersamasama dan melakukan suatu sasaran tertentu, sedangkan pengendalian diartikan sebagai mengekang dan menguasai. Jadi sistem pengendali proses adalah sistem pengendalian suatu parameter dari berbagai macam proses. Sistem Pengendalian Manual adalah sistem pengendalian dengan subyek adalah makhluk hidup, contoh oleh manusia. Biasanya sistem ini dipakai pada beberapa proses-proses yang tidak banyak mengalami perubahan beban ( load ) atau pada proses yang tidak kritis. Sistem Pengendalian Otomatis adalah sistem pengendalian dimana subyek digantikan oleh suatu alat yang disebut controller. Dimana tugas untuk membuka dan menutup valve tidak lagi dikerjakan oleh operator, tetapi atas perintah controller. (Gunterus, 1994)

3.2 Saran Mahasiswa sebaiknya dapat lebih memahami mengenai sistem

pengendalian. Pentinganya mempelajari sistem pengendalian ini erat kaitannya dengan mengefisiensikan dan mengoptimalkan kerja mesin agar mampu kita atur sesuai dengan apa yang kita harapkan sehingga dapat di aplikasikan di dunia kerja.

23