ABSTRAK

Pada system pengendalian otomatis closed loop, terdapat

beberapa komponen penyusun system pengendalian yang sering
disebut blok diagram pengendalian. Diagram blok pengendalian
ini terdiri dari sensing element (transmitter, sensor), controller,
actuator dan plant. Salah satu jenis controller yang sering
digunakan untuk pengendalian pada ttingkat laboratorium adalah
mikrokontroller. Arduino adalah pengendali mikro single-board
yang bersifat open-source, diturunkan dari Wiring platform,
dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam
berbagai bidang.. Pada pengendalian flow salah satu proses
variabel yang dapat dikendalikan adalah putaran motor (RPM).
Pada percobaan ini menggunakan controller berupa
mikrokontroller arduino, dengan sensor optocoupler, dan plant
yang dikendalikan adalah putaran RPM motor. Mode
pengendalian yang seringkali digunakan adalah mode
pengendalian PID karena keuntungannya dengan nilai offset yang
kecil dan system yang lebih cepat steady atau stabil. Pada
pengendalian PID terdapat nilai gain mode pengendalain berupa
Kp, Ki dan Kd yang dapat diubah- ubah untuk mendapatkan
respon yang paling baik. Dari 27 konfigurasi yang dilkuakan
didapatkan plot respon terbaik yang paling mendekati set point
pada konfigurasi Kp bernilai 1 Ki bernilai 2 dan Kd bernilai 2
selain itu pada nilai gain Kp 1 Ki 3 dan Kd 3. Hasil error total dari
perubahan konfigurasi sebanyak 27 konfigurasi adalah sebesar
4,2 yang dihitung dengan RMSE (Root Mean Square Error)

Kata Kunci : flow, RPM, Gain, RMSE

ii

DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL...............................................................i
ABSTRAK..............................................................................ii
DAFTAR ISI.........................................................................iii
DAFTAR GAMBAR.............................................................iv
BAB I PENDAHULUAN.......................................................1
1.1 Latar Belakang............................................................1
1.2 Permasalahan..............................................................2
1.3 Tujuan.........................................................................2
1.4 Sistematika Laporan...................................................2
BAB II DASAR TEORI.........................................................3
2.1 Dasar Sistem Kontrol..................................................3
2.2 Arduino.......................................................................4
2.3 Triac............................................................................6
2.4 Optocoupler................................................................8
BAB III METODOLOGI PERCOBAAN...........................11
3.1 Peralatan Percobaan..................................................11
3.2 Prosedur Percobaan...................................................11
BAB IV ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN.............13
4.1 Analisa Data..............................................................13
4.2 Pembahasan..............................................................26
BAB V PENUTUP................................................................33
5.1 Kesimpulan...............................................................33
DAFTAR PUSTAKA

iii

DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1
Gambar 2.2
Gambar 2.3
Gambar 2.4
Gambar 2.5
Gambar 2.6
Gambar 3.1
Gambar 3.2
Gambar 4.1
Gambar 4.2
Gambar 4.3
Gambar 4.4
Gambar 4.5
Gambar 4.6
Gambar 4.7
Gambar 4.8
Gambar 4.9
Gambar 4.10
Gambar 4.11
Gambar 4.12
Gambar 4.13
Gambar 4.14
Gambar 4.15
Gambar 4.16
Gambar 4.17
Gambar 4.18
Gambar 4.19
Gambar 4.20
Gamabr 4.21
Gambar 4.22
Gambar 4.23
Gambar 4.24

Diagram blok sistem control............................3

Skematik Arduino Uno....................................5
Interface Software Arduino..............................6
Konstuksi Simbol TRIAC................................7
Simbol Skematik TRIAC.................................8
Optocoupler.....................................................9
Respon Sistem................................................12
Plant pengendalian laju aliran........................12
Plot Konfigurasi Kp = 1 ; Ki = 0 ; Kd = 0......13
Plot Konfigurasi Kp = 1 ; Ki = 0 ; Kd = 1......13
Plot Konfigurasi Kp = 1 ; Ki = 1 ; Kd = 0......14
Plot Konfigurasi Kp = 1 ; Ki = 1 ; Kd = 1......14
Plot Konfigurasi Kp = 1 ; Ki = 2 ; Kd = 1......15
Plot Konfigurasi Kp = 1 ; Ki = 2 ; Kd = 2......15
Plot Konfigurasi Kp = 1 ; Ki = 3 ; Kd = 2......16
Plot Konfigurasi Kp = 1 ; Ki = 3 ; Kd = 3......16
Plot Konfigurasi Kp = 1 ; Ki = 3 ; Kd = 5......17
Plot Konfigurasi Kp = 5; Ki = 0; Kd=0..........17
Plot Konfigurasi Kp = 5; Ki = 0; Kd=1..........18
Plot Konfigurasi Kp = 5; Ki = 1; Kd=0..........18
Plot Konfigurasi Kp = 5; Ki = 1; Kd=1..........19
Plot Konfigurasi Kp = 5; Ki = 2; Kd=1..........19
Plot Konfigurasi Kp = 5; Ki = 2; Kd=2..........20
Plot Konfigurasi Kp = 5; Ki = 3; Kd=2..........20
Plot Konfigurasi Kp = 5; Ki = 3; Kd=3..........21
Plot Konfigurasi Kp = 5; Ki = 3; Kd=5..........21
Plot Konfigurasi Kp = 10; Ki = 0; Kd=0........22
Plot Konfigurasi Kp = 10 ; Ki = 0 ; Kd = 1....22
Plot Konfigurasi Kp = 10 ; Ki = 1 ; Kd = 0....23
Plot Konfigurasi Kp = 10 ; Ki = 1 ; Kd = 1....23
Plot Konfigurasi Kp = 10 ; Ki = 2 ; Kd = 1....24
Plot Konfigurasi Kp = 10 ; Ki = 2 ; Kd = 2....24
iv

Gambar 4.25 Plot Konfigurasi Kp = 10 ; Ki = 3 ; Kd = 2....25

Gambar 4.26 Plot Konfigurasi Kp = 10 ; Ki = 3 ; Kd = 3....25
Gambar 4.27 Plot Konfigurasi Kp = 10 ; Ki = 3 ; Kd = 5....26