BAB I.

PENGANTAR SISTEM PENGATURAN

Pendahuluan Pada bagian ini akan dibahas beberapa istilah/pengertian yang

berhubungan dengan sistem pengaturan, sejarah perkembangan sistem pengaturan, dan pengelompokan sistem pengaturan, serta beberapa contoh sistem pengaturan yang sering dijumpai dalam kehidupan sehari-hari. Dalam kehidupan sehari-hari atau pada proses industri sering dibutuhkan besaran-besaran yang memerlukan kondisi atau persyaratan yang khusus seperti ketelitian yang tinggi, nilai/harga yang konstan untuk selang waktu tertentu, harga yang bervariasi dalam suaru rangkuman tertentu, perbandingan yang tetap antara dua variabel/besaran, atau suatu besaran sebagai fungsi dari pada besaran lainnya. Jelas semuanya ini tidak cukup dilakukan hanya dengan pengukuran saja, tetapi juga memerlukan suatu cara pengontrolan/pengaturan agar syarat-syarat tersebut dipenuhi. Menurut Pakpahan (1988), di perguruan tinggi teknik, pelajaran yang berhubungan dengan hal-hal tersebut di atas dikenal sebagai Kontrol Otomatik, Sistem Pengaturan, Sistem Kendali atau Sistem Kontrol. Istilah-istilah ini pada dasarnya disesuaikan dengan bidang penerapannya, misalnya untuk proses industri, mesin-mesin, peralatan listrik/elektronik, dalam penerbangan,

pengontrolan jauh, ataupun untuk pemakaian lainnya. Pelajaran ini memerlukan pengertian matematika dan fisika yang lebih tinggi seperti persamaan diferensial dan transformasi Laplace, sedangkan ilmu penunjangnya tergantung pada jenis pemakaiannya, seperti mesin-mesin, rangkaian listrik, mekanika fluida,

perpindahan panas, dan lain-lain. Setelah pembahasan bagian ini, diharapkan mahasiswa dapat menjelaskan pengertian sistem pengaturan, sejarah perkembangan sistem pengaturan, dan pengelompokan sistem pengaturan, serta dapat memberikan beberapa contoh sistem pengaturan yang sering dijumpai dalam kehidupan sehari-hari. 1.1 Pengertian Sistem Pengaturan Menurut Wahyono (2004), sistem adalah suatu kesatuan utuh yang terdiri dari beberapa bagian yang saling berhubungan dan berinteraksi untuk mencapai

tujuan tertentu. Secara umum sistem pengaturan adalah susunan komponenkomponen fisik yang dirakit sedemikian rupa sehingga mampu mengatur sistemnya sendiri atau sistem di luarnya. Sistem kontrol adalah proses pengaturan atau pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga range tertentu. Menurut Maeda (1930), kontrol didefenisikan sebagai operasi pengaturan beberapa objek untuk tujuan tertentu. Istilah lain sistem kontrol atau teknik kendali adalah teknik pengaturan, sistem pengendalian, atau sistem pengontrolan (Pakpahan, 1988). Sistem pengendalian atau teknik pengaturan juga dapat didefinisikan suatu usaha atau perlakuan terhadap suatu sistem dengan masukan tertentu guna mendapatkan keluaran sesuai yang diinginkan Menurut Dorf

(1983), sistem pengaturan merupakan hubungan timbal balik antara komponenkomponen yang membentuk suatu konfigurasi sistem yang memberikan suatu hasil yang dikehendaki berupa respon.

Beberapa istilah yang sering digunakan pada pembahasan masalah sistem pengendalian/pengaturan antara lain: 1. Masukan Masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang diterapkan ke sebuah sistem kendali untuk memperoleh tanggapan tertentu dari sistem pengaturan. 2. Keluaran Keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnya yang didapatkan dari suatu sistem kendali. 3. Plant Seperangkat peralatan atau objek fisik dimana variabel prosesnya akan dikendalikan, msalnya pabrik, reaktor nuklir, mobil, sepeda motor, pesawat terbang, pesawat tempur, kapal laut, kapal selam, mesin cuci, mesin pendingin (sistem AC, kulkas, freezer), penukar kalor (heat exchanger), bejana tekan (pressure vessel), robot dan sebagainya. 4. Proses Berlangsungnya operasi pengendalian suatu variabel proses, misalnya proses kimiawi, fisika, biologi, ekonomi, dan sebagainya..

5. Variabel terkendali (Controlled variable) Besaran atau variabel yang dikendalikan, biasanya besaran ini dalam diagram kotak disebut process variable (PV). Level fluida pada bejana pada Gambar 1.1 merupakan variabel terkendali dari proses pengendalian.

Gambar 1.1. Sistem pengendalian level cairan secara manual

Gambar 1.2. Sistem pengendalian level cairan secara otomatis

6. Manipulated variable Masukan dari suatu proses yang dapat diubah -ubah atau dimanipulasi agar process variable besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang diumpankan pada suatu sistem kendali yang digunakan sebagai acuan untuk menentukan keluaran sistem kontrol). Masukan proses pada Gambar 1.1 adalah laju aliran fluida yang keluar dari bejana , sedangkan masukan proses dari Gambar 1.2.adalah laju aliran fluida yang masuk menuju bejana. Laju aliran diatur dengan mengendalikan bukaan katup.

7. Gangguan (disturbance) Suatu sinyal yang mempunyai k ecenderungan untuk memberikan efek yang melawan terhadap keluaran sistem pengendalian(variabel terkendali). Besaran ini juga lazim disebut load. 8. Sensing element Bagian paling ujung suatu sistem pengukuran (measuring system) atau sering disebut sensor. Sensor bertugas mendeteksi gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan sistem kontroler. Sistem dapat dibuat dari sistem yang paling sederhana seperti sensor on/off menggunakan limit switch, sistem analog, system bus paralel, sistem bus serial serta si stem mata kamera. Contoh sensor lainnya yaitu thermocouple untuk pengukur temperatur, accelerometer untuk pengukur getaran, dan pressure gauge untuk pengukur tekanan. 9. Transmitter Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element dan mengubahnya supaya dimengerti oleh kontroler. 10. Transduser Piranti yang berfungsi untuk mengubah satu bentuk energi menjadi energi bentuk lainnya atau unit pengalih sinyal. Suatu contoh mengubah sinyal gerakan mekanis menjadi energi listrik yang terjadi pada peristiwa pengukuran getaran. Terkadang antara transmiter dan tranduser dirancukan, keduanya memang mempunyai fungsi serupa. Transduser lebih bersifat umum, namun transmitter pemakaiannya pada sistem pengukuran. 11.Measurement Variable Sinyal yang keluar dari transmiter, ini merupakan cerminan sinyal pengukuran. 12. Setting point Besar variabel proses yang dikehendaki. Suatu kontroler akan selalu berusaha menyamakan variabel terkendali terhadap set point. 13. Error Selisih antara set point dikurangi variabel terkendali. Nilainya bisa positif atau negatif, bergantung nilai set point dan variabel terkendali. Makin kecil error terhitung, maka makin kecil pula sinyal kendali kontroler terhadap plant hingga akhirnya mencapai kondisi tenang (steady state).

14. Aktuator Piranti elektromekanik yang berfungsi untuk menghasilkan daya gerakan. Perangkat bisa dibuat dari system motor listrik (motor DC servo, motor DC stepper, ultrasonic motor, linier motor, torque motor, solenoid), sistem pneumatik dan hidrolik. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan maka bisa dipasang sistem gear box atau sprochet chain. 15. Sistem Regulasi Otomatis Sistem pengendalian dimana output sistem dijaga agar sesuai dengan nilai input referensi yang telah ditentukan terlebih dahulu, atau paling tidak mempunyai selang yang kecil dengan input referensinya. 16. Servomekanisme Sistem pengendalian di mana keluarannya berupa besaran-besaran mekanik, seperti percepatan, kecepatan, posisi, torsi, putaran dan sebagainya. 1.2 Sejarah Perkembangan Sistem Pengaturan Karya pertama yang penting dari pengembangan sistem pengaturan/sistem kontrol adalah centrifugal governor buatan James Watt untuk mengontrol kecepatan mesin uap pada abad ke-18.

Gambar 1.3. Boulton & Watt engine of 1788 (http://en.wikipedia.org/wiki/Centrifugal_governor) Di lain pihak, karya yang sangat penting dalam pengembangan awal teori kontrol adalah antara lain Minorsky, Hazen, dan Nyquist. Pada tahun 1922 Minorsky melaporkan pembuatan kontroler otomatik untuk pengendalian kapal dan menunjukkan bagaimana stabilitas dapat ditentukan dari persamaan

diferensial sistem. Pada tahun 1932 Nyquist mengembangkan prosedur yang relatif sederhana untuk menentukan stabilitas sistem ikal (loop) tertutup berdasarkan tanggapan ikal terbuka terhadap masukan tunak sinusoidal. Pada tahun 1934 untuk pertama kali, Hazen memperkenalkan istilah servomechanism untuk sistem kontrol posisi, mendiskusikan perancangan relay servo mekanis yang dapat mengikuti perubahan masukan secara tepat. Selama dekade 1940-an, dengan metode tanggapan frekuensi para insinyur telah dapat merancang sistem kontrol dengan umpan balik linier yang dapat memenuhi kinerja yang diinginkan. Di akhir 1940-an hingga awal 1950-an metode root locus telah sepenuhnya dikembangkan. Dengan metode tanggapan frekuensi dan root locus, yang merupakan bagian penting dari kontrol klasik, dapat dirancang sistem yang stabil dan memenuhi beberapa kinerja yang dinginkan. Tetapi dengan metode tersebut, tidak adapat dirancang agar optimal ditinjau dari segi apapun. Sejak akhir 1950-an, perancangan sistem kontrol lebih mengutamakan pada perancangan optimal dalam arti luas. Seiring dengan makin kompleksnya sistem yang akan dikontrol, dengan banyak masukan dan keluaran maka bentuk matematik dari sistem tersebut memerlukan banyak persamaan. Teori kontrol klasik yang hanya mampu untuk sistem dengan masukan dan keluaran tunggal menjadi tidak mampu untuk menangani sistem dengan masukan dan keluaran jamak. Sejak 1960-an, teori kontrol modern mulai dikembangkan untuk menangani makin meningkatnya kerumitan sistem modern dan adanya kebutuhan yang makin ketat akan ketepatan, bobot, biaya, dan sebagainya, utamanya dalam bidang militer, ruang angkasa, dan industri. Dengan makin berkembangnya teknologi komputer analog, digital maupun hybrid yang dapat melakukan perhitungan yang rumit maka penggunaan komputer untuk perancangan maupun sebagai kontroler on-line bukan merupakan barang asing lagi. Perkembangan terakhir dari kontrol modern dapat dikatakan adalah pada optimisasi sistem deterministik maupun stokastik, serta kontrol adaptif dan kontrol ajar (learning control) atau kecerdasar buatan (artificial intelligent) pada sistem yang kompleks. Aplikasi teori kontrol modern pada bidan nir-rekayasa

(non-engineering) seperti biologi, ekonomi, kedokteran dan sosiologi secara intensif sedang dicoba, dan hasil yang menarik dan berarti dapat diharapkan di kemudian hari. 1.3 Pengelompokan Sistem Pengaturan/Sistem Kontrol Menurut Pakpahan (1988), secara umum sistem kontrol dapat

dikelompokkan sebagai berikut: a. Dengan operator (manual) dan otomatik b. Jaringan tertutup (closed-loop) dan jaringan terbuka (open-loop). c. Kontinyu (analog) dan diskontinyu (digital, diskrit). d. Servo dan regulator. e. Menurut sumber penggerak: elektrik, pneumatik (udara, angin), hidrolik (cairan) dan mekanik. Di antara keempat jenis dari kelompok (e), pengontrolan secara elektrik dan pneumatic atau kombinasinya lebih banyak ditemukan dalam industry maupun aplikasi teknik lainnya. Hal ini disebabkan beberapa kelebihannya, antara lain pemakain daya yang lebih kecil, kemampuan untuk pengontrolan jarak jauh, lebih mudah diperoleh dan responnya lebih cepat. Di samping itu dimensi peralatan yang dibuat lebih kecil. 1.3.1 Kontrol Manual dan Otomatik Pengontrolan secara manual adalah pengontrolan yang dilakukan oleh manusia yang bertindak sebagai operator, sedangkan pengontrolan secara otomatik adalah pengontrolan yang dilakukan oleh peralatan yang bekerja secara otomatik dan operasinya di bawah pengawasan manusia. Contoh sistem kontrol manual, seperti pada Gambar 1.1, dan kontrol otomatik seperti pada Gambar 1.2. Pada Gambar 1.2, kontroler otomatik membandingkan level cairan yang sebenarnya dengan level yang diinginkan, dan mengoreksi kesalahan dengan menyetel katub pneumatik pembuka. Gambar 1.4 adalah diagram blok sistem kontro tersebut. Jika sistem tersebut dioperasikan oleh manusia (sistem manual), mata, otak dan otot berhubungan dengan sensor, pengontrol (kontroler) dan katup pneumatik. Diagram blok sistem manualnya ditunjukkan pada Gambar 1.5.

Level yang diinginkan

Kontroler

Katup pneumatik

Tangki air

Level sebenarnya

Pengapung

Gambar 1.4. Diagram blok sistem kontrol otomatik level cairan.

Level yang diinginkan Otot dan katup Tangki air Level sebenarnya

Otak

Mata

Gambar 1.5. Diagram blok sistem kontrol manual level cairan. 1.3.2 Kontrol Jaringan Tertutup dan Jaringan Terbuka Sistem kontrol jaringan tertutup (closed-loop control system) adalah sistem pengontrolan di mana besaran keluaran memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan melalui alat pencatat (indikator atau recorder). Selanjutnya perbedaan harga yang terjadi antara besaran yang dikontrol dan penunjukan alat pencatat digunakan sebagai koreksi yang pada gilirannya akan menjadi sasaran pengontrolan. Sistem kontrol jaringan terbuka (open-loop control system) adalah sistem kontrol di mana keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga variabel yang dikontrol tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Pemakaian peralatan-peralatan otomatik sebagai sarana pengontrol pada sistem tertutup disebut automatic feed-back control system yang lebih umum dikenal dengan istilah automatic control system. Salah satu contoh aplikasi sistem jaringan tertutup dan terbuka yang sering ditemui dalam kehidupan sehari-hari adalah pengaturan kecepatan kendaraan. Jika seseorang mengendarai kendaraan maka kecepatan kendaraan tersebut dapat ditentukan dan dikontrol oleh pengendara dengan cara mengamati kondisi lalu lintas dan mengatur setir, rem, dan alat-alat pengontrol lainnya. Jika pengendara menginginkan kecepatan pada suatu harga yang konstan (sebagai keluaran) maka dia dapat mengaturnya melalui pedal percepatan (gas), dan harga ini secara tepat dapat diperoleh dengan mengamati penunjukan speedometer (alat penunjuk

kecepatan). Dengan mengamati besarnya keluaran tersebut setiap saat berarti kita memberikan suatu informasi/efek terhadap masukan (dalam hal ini adalah pengendara dan pedal gas), sehingga jika terjadi penyimpangan terhadap kecepatan, pengendara dapat mengendalikannya kembali ke harga yang sebenarnya. Gambar 1.6 memperlihatkan diagram sistem kontrol lup tertutup pengaturan kecepatan sebuah kendaraan.
Kaki Pedal gas, hubungan-hubungan ke mesin karburator Kendaraan

Pengendara

Speedometer

Gambar 1.6. Diagram sistem kontrol lup tertutup pengaturan kecepatan kendaraan Sistem pada Gambar 1.6 akan berubah menjadi sistem terbuka jika kendaraan tersebut tidak dilengkapi speedometer. Tanpa adanya alat penunjuk kecepatan maka pengendara tidak dapat mengetahui kecepatan sebenarnya dari kendaraan tersebut setiap saat, sehingga tidak dapat mengendalikan kecepatan pada harga yang dinginkan. Gambar 1.7 memperlihatkan system lup terbukanya.
Pengendara Kaki Pengatur Kendaraan

Gambar 1.7. Diagram sistem kontrol lup terbuka pengaturan kecepatan kendaraan 1.3.3 Kontinyu (analog) dan diskontinyu (digital, diskrit) Pengontrolan kontinyu dapat dibagi atas: a. Kesebandingan (Proporsional: P), di mana keluaran sebanding dengan penyimpangan (deviasi). Contohnya adalah pengontrolan uap melalui katup, transmitter tekanan, dan lain-lain. b. Integral (I). Keluaran selalu berubah selama terjadi deviasi (penyimpangan), dan kecepatan perubahan keluaran tersebut sebanding dengan penyimpangan. Misalnya level cairan di dalam tangki, sistem tekanan gas. Karena keluaran yang selalu berubah ini, tipe ini disebut juga proportional speed floating control. c. Differensial (D).

d. Kombinasi P, I, dan D. Pengontrolan tipe integral dan diferensial jarang dipakai secara tersendiri, tetapi digabungkan dengan jenis proporsinal untuk menghasilkan karakteristik yang lebih baik. Pengontrolan diskontinyu dilakukan oleh komponen-komponen diskrit dan dapat dibagi atas: a. Pengontrolan dengan dua posisi, misalnya relai, thermostat, saklar ON-OFF dan lain-lain. b. Posisi ganda, misalnya saklar pemilih (selector switch). c. Floating: pada posisi yang relatif tidak terbatas. 1.3.4 Servo dan Regulator Sebuah regulator adalah bentuk lain daripada servo. Istilah ini digunakan untuk menunjukkan sistem dalam mana terdapat harga steady state konstan untuk sinyal masukan yang konstan. Perbedaan utama adalah bahwa pada regulator diberikan sinyal tambahan (senyal gangguan, u) sehingga akan menghasilkan keluaran yang berbeda dengan servo. Secara sederhana perbedaan ini ditunjukkan pada Gambar 1.8(a) & (b).
u(t) r(t) SERVO (a) c(t) r(t) REGULATOR (b) c(t)

Gambar 1.8. Diagram blok servo dan regulator Pada servo diinginkan: c(t)/r(t) 0, sedangkan pada regulator efek gangguan perlu dikompensir agar keluaran tetap sama dengan masukan. [r(t)-c(t)]/u 0, sehingga diperoleh r(t) = c(t), yaitu masukan = keluaran. 1.4 Elemen-elemen Sistem Pengaturan Berdasarkan penjelasan seperti pada contoh pada Gambar 1.4 s.d. Gambar 1.6 maka elemen-elemen sistem pengaturan dapat digambarkan dalam bentuk diagram kotak seperti pada Gambar 1.9.

10

Gambar 1.9. Diagram kotak sistem pengaturan Keterangan: w = setpoint, x = harga terukur, e = w-x = sinyal eror. c = variabel yang dikontrol (keluaran plant). c/x = pengkondisian sinyal. y = sinyal control (keluaran kontroler/pengendali). Plant. Plant merupakan istilah umum yang digunakan untuk menyebutkan alat, mesin, proses, atau sistem yang dikendalikan operasinya oleh sistem kendali. Ada plant yang mempunyai harga satu variabel (disebut plant variabel-tungga), ada pula yang mempunyai banyak variabel yang dikenal dengan plant multivariabel. Kontroler/Pengendali/Pengatur. Kontroler merupakan otak dari sistem, karena proses kerja yang terjadi dalam sistem tidak lepas dari perintah alat ini. Alat ini mengevaluasi kondisi sistem kemudian mengambil tindakan guna mencapai kondisi yang dininginkan. Karena fungsi itulah, banyak pihak yang menganggap alat ini merupakan elemen yang mempnyai dua masukan (setpoint dan hasil pengukuran), dan satu keluaran (sinyal kontrol). Berarti elemen penjumlah termasuk di dalamnya. Namun untuk kemudahannya, dalam pembahasan, dalam kaitannya dengan aksi pengendali, alat ini sering digambarkan sebagai satu elemen yang mempunyai satu masukan dan satu keluaran. Ada banyak jenis alat ini, di antaranya pengendali tidak kontinyu, dan kontinyu. Penjelasan lebih lanjut akan dibahas pada Bab IV. Elemen pengukuran. Elemen pengukuran berfungsi untuk mendeteksi/mengukur variabel yang dikendalikan untuk kemudian disampaikan ke kontroler. Variabel yang dikendalikan banyak jenisnya, oleh karena itu agar agar dapat menjalankan

11

fungsinya, alat ini harus mampu mendeteksi, dan mengkonversikan variabel yang diukur menjadi besaran analog lain seperti tekanan pneumatic, tegangan dan arus listrik. Selanjutnya melakukan pengkondisian sinyal sehingga informasi bias diterima oleh elemen-elemen lain dalam sistem. Aktuator. Aktuator sering disebut sebagai elemen control akhir dari sistem kendali. Tugasnya langsung mempengaruhi operasi mesin atau sistem yang

dikendalikan untuk membawa variabel dinamik pada nilai yang dikehendaki (setpoint). Alat ini menerima input dari kontroler yang kemudian ditransformasikan dalam bentuk operasi pada mesin atau sistem yang dikendalikan. Banyak jenis actuator, seperti elektronika daya yang mengatur daya listrik, kontaktor untuk membuka/menutup rangkaian, katup control untuk mengatur debit fluida. Karena fungsinya ini, alat ini pada umumnya membutuhkan sumber dari luar sistem kontrol. Penjelasan lebih lanjut akan dibahas pada Bab V. Setpoint. Setpoint adalah elemen yang digunakan untuk menyatakan nilai yang dikehendaki atau nilai referensi dari variabel dinamik atau variabel yang dikendalikan dari suatu sistem. 1.5 Penutup 1.5.1 Kesimpulan
Sistem pengaturan adalah susunan komponen-komponen fisik yang dirakit sedemikian rupa sehingga mampu mengatur sistemnya sendiri atau sistem di luarnya.

Elemen-elemen sistem pengaturan adalah kontroler, aktuator, plant/proses, dan elemen ukur. Besaran yang dikontrol adalah variabel dinamis yang dijaga sehingga berada pada nilai yang diinginkan. 1.5.2 Contoh Soal Sebagai contoh sistem pengaturan adalah seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.10. Sebuah generator diputar oleh sebuah penggerak mula pada kecepatan nominalnya dan dijaga konstan. Generator tersebut mencatu daya pada beban RL. Sifat generator, bila semakin besar beban (arus beban bertambah) maka

12

tegangan generator akan mengalami penurunan akibat impedansi internal mesin. Agar tegangan keluaran generator terjaga konstan walaupun beban berubah-ubah maka diperlukan sistem pengaturan/kendali. Jadi tujuan sistem kendali adalah untuk menjaga agar tegangan keluaran generator selalu konstan walaupun beban berubah-ubah. Anggap generator digerakkan oleh sebuah penggerak mula yang kecepatannya sesuai yang dibutuhkan untuk generator serta konstan (ada sistem pengaturan tersendiri).

Gambar 1.10. Automatic Voltage Regulator (AVR) generator Misalkan setpoint diset pada tegangan yang dikehendaki. Bila tegangan keluaran generator di bawah setpoint maka kontroler/pengendali akan bekerj adan memerintahkan rangkaian penyearah untuk menaikkan arus eksitasi generator sehingga tegangan generator naik mencapai tegangan yang dikehendaki oleh setpoint. Maka elemen-elemen sistem pengaturan dapat dianalogikan sebagai berikut. Plant Kontroler Elemen pengukuran Aktuator Variabel dinamik Setpoint : Generator. : Pengendali. : Pengkondisian sinyal V/V. : Rangkaian penyearah. : Tegangan generator. : Pengatur nilai yang dikehendaki.

1.5.3 Test/Umpan Balik Sebutkan 5 contoh sistem pengaturan, kemudian tentukan kategori dan elemenelemen sistem tersebut.

13