Bab 1

PERKENALAN

DENGAN

SISTEM KONTROL

SASARAN
Setelah mempelajari bab ini, anda seharusnya mampu: Membedakan antara sistem kontrol kalang-terbuka dan kalang-tertutup. Memahami diagram blok sistem kontrol. Menjelaskan fungsi transfer. Membedakan antara sistem kontrol analog dan digital. Mengetahui cara kerja sistem kontrol proses. Mengetahui cara kerja mekanisme-servo.

PENDAHULUAN
Sistem kontrol adalah sekumpulan komponen yang bekerja sama di bawah pengarahan suatu kecerdasan mesin. Dalam kebanyakan kasus, rangkaian elektronika menghasilkan kecerdasan, dan komponen-komponen elektromekanik, seperti sensor dan motor, bertindak sebagai antar-muka dengan dunia fisik. ontoh yang tepat adalah mobil modern. !erbagai sensor memberikan informasi tentang kondisi mesin kepada komputer yang terpasang di mobil "on-board computer#. $omputer lalu menghitung jumlah bahan bakar yang tepat untuk di-injeksi-kan ke dalam mesin dan menyesuaikan waktu pengapian " ignition timing#. !agian-bagian mekanik dari sistem termasuk mesin, transmisi, roda, dan sebagainya. %ntuk merancang, mendiagnosis, atau memperbaiki sistem yang canggih ini, anda harus menguasai ilmu elektronika, ilmu mekanika dan prinsip-prinsip sistem kontrol. &ada masa lalu, yang disebut mesin atau proses otomatis adalah semua yang dikontrol, baik dengan rangkaian elekronika analog, maupun dengan rangkaian yang memakai saklar "switch#, relai "relay# dan pewaktu "timer#. Sejak kemajuan mikroprosesor yang murah, semakin banyak piranti dan sistem yang dirancang-ulang untuk menyertakan pengontrol mikroprosesor. ontohnya termasuk mesin fotokopi, mesin minuman-ringan, robot dan pengontrol proses industri. !anyak dari mesin-mesin ini memanfaatkan kemampuan pengolahan mikroprosesor yang semakin ampuh, dan akibatnya menjadi lebih canggih dan menyertakan fitur-fitur baru. Dengan sekali lagi mengambil mobil modern sebagai contoh, alasan awal mengapa komputer terpasang di mobil adalah untuk menggantikan subsistemmekanik dan subsistem yang digerakkan vakum yang banyak dipergunakan di dalam distributor dan karburator "carburetor#. 'amun, setelah komputer termasuk dalam rancangan, pengubahan sistem agar lebih canggih menjadi relatif mudah(misalnya, penyesuaian rasio bahan bakar)udara terhadap perubahan ketinggian. Selain itu, fitur-fitur seperti diagnosis mesin yang dibantu komputer dapat diwujudkan tanpa banyak biaya tambahan. $ecenderungan ke arah kontrol terkomputerkan ini tidak diragukan lagi akan terus berlanjut ke masa depan.

1.1 SISTEM KONTROL

Perkenalan dan Latar Belakang
Dalam suatu s ste! k"ntr"l modern, kecerdasan elektronik mengendalikan beberapa proses fisik. $emampuan *otomatis* di dalam piranti-piranti seperti pilot otomatis dan mesin cuci otomatis adalah berkat adanya sistem kontrol. $arena mesin itu sendiri yang membuat keputusan-keputusan rutin, operator manusia menjadi terbebaskan untuk melakukan tugas-tugas lainnya. Dalam banyak kasus, kecerdasan mesin adalah lebih baik daripada kontrol manusia secara langsung karena ia dapat bereaksi lebih cepat atau lebih lambat +melacak perubahan lambat berjangka-panjang,, menanggapi lebih cermat, dan -eknologi $ontrol Modern . versi / 0 1gus 1rif /-/

membuat catatan yang akurat tentang kinerja sistem. Sistem kontrol dapat dikelompokkan menurut beberapa cara. S ste! reg#lat"r secara otomatis menjaga suatu parameter agar bernilai pada +atau sekitar, harga tertentu. ontohnya adalah sistem pemanasan rumah yang menjaga suhu pada nilai tertentu meskipun terjadi kondisi-kondisi luar yang berubah. S ste! $e!b#nt#t "follow-up system# mengupayakan outputnya agar mengikuti lintasan tertentu yang telah ditetapkan sebelumnya. ontohnya adalah robot industri yang memindahkan bagian-bagian "parts# dari suatu tempat ke tempat lainnya. S ste! k"ntr"l e%ent mengendalikan serangkaian peristiwa "event# yang berurutan. ontohnya adalah mesin cuci yang terus-menerus melaksanakan sederetan langkah-langkah terprogram. Sistem kontrol alamiah telah ada sejak awal kehidupan. &ikirkan cara tubuh manusia mengatur suhu badan. 2ika tubuh perlu memanaskan dirinya, kalori makanan diubah untuk menghasilkan panas3 sebaliknya, penguapan menghasilkan pendinginan. $arena penguapan berjalan kurang efektif +khususnya dalam iklim yang basah,, tidaklah mengejutkan bahwa suhu tubuh kita +45.678, dipasang dekat ujung tertinggi dari spektrum suhu !umi +untuk mengurangi kebutuhan akan sistem pendinginan,. 2ika sensor-sensor suhu di dalam tubuh mengindera adanya jatuhan "drop# suhu, mereka mengisyaratkan tubuh agar membakar lebih banyak bahan bakar. 2ika sensor-sensor tersebut mengindikasikan suhu yang terlalu tinggi, mereka mengisyaratkan tubuh agar berkeringat. Sistem kontrol buatan manusia "man-made# telah hadir dalam bentuk tertentu sejak masa 9unani kuno. Satu piranti menarik perhatian yang diuraikan dalam pustaka adalah kolam air yang tidak pernah kosong. $olam ini memiliki susunan bola-pelampung " floatball# dan katup yang tersembunyi mirip dengan mekanisme tangki toilet. $etika ketinggian permukaan air menjadi rendah, pelampung terjatuh dan membuka katup sehingga mengalirkan masuk lebih banyak air. Sistem kontrol elektrik adalah karya dari abad keduapuluh. :elai elekromekanik dikembangkan dan dipergunakan untuk mengendalikan motor dan piranti "device# secara jarakjauh. :elai dan saklar juga dipergunakan sebagai gerbang-gerbang logika " logic gates# sederhana untuk mewujudkan semacam kecerdasan. Dengan memakai teknologi tabungvakum, berbagai perkembangan penting dalam sistem kontrol terjadi sepanjang &erang Dunia ;;. Sistem kontrol posisi dinamik +mekanisme-servo, telah dikembangkan untuk penerapan pesawat terbang, turret meriam dan torpedo. $ini, sistem kontrol posisi dipergunakan dalam perkakas mesin "machine tool#, proses industri, robot, mobil dan mesin perkantoran, antara lain. Sementara itu, perkembangan lainnya dalam bidang elektronika telah menimbulkan dampak pada perancangan sistem kontrol. &iranti solid-state mulai menggantikan relai daya di dalam rangkaian kontrol motor. -ransistor dan penguat operasional " operational amplifier# berbentuk rangkaian terpadu +; op-amp, muncul untuk menyusun pengontrol analog. :angkaian terpadu digital menggantikan logika relai yang ruwet. 1khirnya, dan mungkin yang terpenting, mikroprosesor memungkinkan pembuatan pengontrol digital yang murah, andal, mampu mengendalikan proses-proses yang rumit, dan dapat-disesuaikan "adaptable# +jika tugas berubah, pengontrol ini dapat diprogram-ulang,. &elajaran sistem kontrol sesungguhnya berisikan banyak pelajaran: elektronika +baik analog maupun digital,, piranti kontrol-daya, sensor, motor, mekanika, dan teori sistem kontrol, yang mengkaitkan semua konsep-konsep ini. !anyak mahasiswa merasakan pelajaran sistem kontrol ini menarik hati karena berhubungan dengan penerapan dari berbagai teori yang telah mereka kenal. Di dalam diktat ini, kami akan menyajikan materi dari setiap bidang bahasan pokok yang menyusun suatu sistem kontrol, dengan urutan yang kuranglebih sama seperti urutannya di dalam diagram blok sistem kontrol. !eberapa pembaca boleh saja melompati +atau mengulas secara cepat, bab-bab yang menurutnya terasa mengulang-ulang. 1khirnya, gambar-gambar di dalam diktat ini menggunakan aliran arus elektrik yang konvensional, arus mengalir dari terminal positif menuju ke terminal negatif. 2ika anda lebih akrab dengan aliran elektron, ingatlah bahwa teori dan *bilangan*-nya sama3 hanya arah arus yang ditunjukkan berlawanan dengan arah yang biasa anda pergunakan. Setiap sistem kontrol memiliki +sekurang-kurangnya, satu $eng"ntr"l "controller# dan satu akt#at"r "actuator# +yang juga disebut sebagai elemen kontrol akhir "final control element#,. Seperti yang diperlihatkan di dalam diagram blok pada <ambar /./, pengontrol adalah kecerdasan dari sistem dan biasanya bersifat elektronik. ;nput ke pengontrol disebut r#&#kan "set point#, suatu sinyal yang melambangkan output sistem yang diinginkan -eknologi $ontrol Modern . versi / 0 1gus 1rif /-=

"desired result#. 1ktuator adalah piranti elektromekanik yang menerima sinyal dari pengontrol dan mengu-bahnya menjadi semacam aksi fisik. ontoh dari beberapa aktuator yang umum adalah motor elektrik, katup yang dikendalikan secara elektrik, atau elemen pemanas "heating element#. !lok terakhir pada <ambar /./ diberi label $r"ses "process# dan memiliki output yang berlabel %ar abel terk"ntr"l "controlled variable#. !lok proses melambangkan pro-ses fisik yang terpengaruh oleh aktuator, dan variabel terkontrol adalah hasil terukur dari proses tersebut. Sebagai contoh, jika aktuator adalah elemen pemanas di dalam suatu tungku "furnace#, maka prosesnya adalah *pemanasan tungku* dan variabel terkontrolnya adalah suhu di dalam tungku tersebut. 2ika aktuator adalah motor elektrik yang memutar suatu antena, maka prosesnya adalah *pemutaran antena* dan variabel terkontrolnya adalah posisi sudut dari antena tersebut.

<ambar /./ Diagram blok sistem kontrol.

S ste! K"ntr"l Kalang'Terb#ka

Secara umum, sistem kontrol dapat dibagi menjadi dua kelompok: sistem kalang-terbuka "open-loop# dan kalang-tertutup "closed-loop#. Di dalam s ste! k"ntr"l kalang'terb#ka, secara mandiri pengontrol menghitung nilai tepat dari tegangan atau arus yang dibutuhkan aktuator untuk melakukan tugasnya dan lalu mengirimkan sinyal tersebut. -etapi dengan cara begini, pengontrol sesungguhnya tidak pernah tahu apakah aktuator melakukan yang seharusnya dilakukan karena tidak ada umpan-balik "feedback#. Sistem ini secara mutlak tergantung pada pengontrol mengetahui karakteristik kerja dari aktuator.

(ONTOH 1.1
<ambar /.= memperlihatkan suatu sistem kontrol kalang-terbuka. 1ktuatornya adalah motor yang menggerakkan lengan robot. Dalam kasus ini, prosesnya adalah penggerakan lengan, dan variabel terkontrolnya adalah posisi sudut dari lengan tersebut. %ji-uji sebelumnya telah menunjukkan bahwa motor berputar > derajat)detik +7)s, pada tegangan terpasang "rated voltage#. 1nggaplah bahwa pengontrol diarahkan untuk menggerakkan lengan dari ?7 ke @?7. $arena telah mengetahui karakteristik dari prosesnya, pengontrol mengirimkan pulsa daya selama 6 detik kepada motor. 2ika motor bertindak secara benar, maka ia akan berputar tepat @?7 selama 6 detik tersebut dan lalu berhenti. 'amun, pada hari-hari khusus yang sejuk, pelumas motor menjadi lebih kental +menebal,, mengakibatkan gesekan-dalam "internal friction# motor yang lebih besar, dan motor hanya berputar =>7 saja selama 6 detik3 akibatnya adalah ralat "error# sebesar >7. &engontrol tidak memiliki satu cara apa pun untuk mengetahui ralat tersebut dan tidak melakukan apa-apa untuk memperbaikinya. Sistem kontrol kalang-terbuka cocok untuk penerapan dengan aksi aktuator pada proses yang bersifat sangat berulang-ulang "repeatable# dan dapat diandalkan "reliable#. :elai dan motor stepper +masing-masing akan dibahas dalam !ab A dan 5, adalah piranti-piranti dengan karakteristik yang dapat diandalkan dan kerap dipakai dalam operasi kalang-terbuka. 1ktuator-aktuator seperti motor dan katup aliran terkadang dipakai dalam operasi kalang-terbuka, tetapi mereka harus dikalibrasi dan disesuaikan "adjusted# pada rentang waktu yang teratur untuk menjamin operasi sistem yang benar.

S ste! K"ntr"l Kalang'Tert#t#$

Dalam s ste! k"ntr"l kalang'tert#t#$, output dari proses +variabel terkontrol, secara terus menerus dipantau oleh suatu sens"r, seperti yang diperlihatkan pada <ambar /.@+a,. Sensor mencuplik output sistem dan mengubah hasil pengukuran ini menjadi sinyal elek-eknologi $ontrol Modern . versi / 0 1gus 1rif /-@

trik yang dikirimkannya balik kepada pengontrol. $arena pengontrol mengetahui apa yang sesungguhnya dilakukan sistem, ia dapat membuat penyesuaian apa pun yang dibutuhkan untuk mempertahankan output pada nilai yang semestinya. Sinyal dari pengontrol kepada aktuator adalah &al#r !a&# "forward path#, dan sinyal dari sensor kepada pengontrol adalah #!$an'bal k +yang *menutup* kalang sistem kontrol,.

<ambar /.= Sistem kontrol kalang-terbuka.

<ambar /.@ Sistem kontrol kalang-tertutup. -eknologi $ontrol Modern . versi / 0 1gus 1rif /-A

&ada <ambar /.@+a,, sinyal umpan-balik dikurangkan dari rujukan pada $e!band ng "comparator# +bagian depan dari pengontrol,. Dengan mengurangkan posisi yang sesungguhnya +seperti yang dilaporkan sensor, dari posisi yang diinginkan +seperti yang didefinisikan rujukan,, kita memperoleh ralat sistem. Sinyal ralat melambangkan selisih di antara *tempat anda berada kini* dan *tempat yang anda inginkan*. &engontrol senantiasa bekerja untuk memperkecil sinyal ralat ini. :alat yang bernilai nol berarti output sistem sudah tepat seperti yang seharusnya dinyatakan oleh rujukan. Dengan menggunakan strateg k"ntr"l, yang bisa-jadi sederhana atau rumit, pengontrol berupaya memperkecil ralat. Strategi kontrol yang sederhana akan memungkinkan pengontrol menyalakan atau memadamkan aktuator(contohnya, termostat yang menyalakan atau memadamkan tungku demi mempertahankan suhu tertentu. Strategi kontrol yang lebih rumit akan memungkinkan pengontrol menyesuaikan gaya aktuator demi memenuhi tuntutan beban "load#, seperti yang diuraikan dalam ontoh /.=.

(ONTOH 1.)
Sebagai contoh dari sistem kontrol kalang-tertutup, tinjaulah kembali lengan robot yang berawal pada ?7 "lihat <ambar /.@+b,#. $ali ini suatu potensiometer +pot, telah disambungkan langsung dengan batang "shaft# motor. Sewaktu batang tersebut berputar, resistans pot berubah. :esistans diubah menjadi tegangan dan lalu diumpanbalikkan kepada pengontrol. %ntuk memerintahkan lengan tersebut menuju sudut @?7, tegangan rujukan yang setara dengan @?7 dikirimkan kepada pengontrol. $arena lengan sesungguhnya masih berada pada ?7, sinyal ralat langsung *melonjak* menjadi @?7. Segera pengontrol mulai menggerakkan motor dalam arah yang mengurangi ralat tadi. Sewaktu lengan mendekati sudut @?7, pengontrol memperlambat motor3 ketika lengan pada akhirnya mencapai @?7, motor berhenti. 2ika pada suatu saat berikutnya, suatu gaya luar memindahkan lengan lepas dari marka @?7, sinyal ralat akan muncul kembali, dan motor akan menggerakkan lengan lagi ke posisi @?7. 8itur perbaikan-diri dari kontrol kalang-tertutup ini membuatnya lebih disukai daripada kontrol kalang-terbuka, meskipun dibutuhkan perangkat-keras tambahan. Bal ini disebabkan sistem kontrol kalang-tertutup memberikan kinerja yang andal dan dapat diulangi meskipun komponen-komponen sistem itu sendiri +pada jalur maju, tidak mutlak dapat berulang dan diketahui secara cermat.

*#ngs Trans+er
Secara fisik, sistem kontrol adalah sekumpulan komponen dan rangkaian yang terhubung bersama untuk melakukan suatu fungsi yang bermanfaat. Setiap komponen di dalam sistem mengubah energi dari satu bentuk ke bentuk lainnya3 misalnya, kita dapat membayangkan sensor suhu sebagai pengubah derajat menjadi volt atau motor sebagai pengubah volt menjadi putaran per menit "rotation per minute atau rpm#. %ntuk menjelaskan kinerja keseluruhan sistem kontrol, kita harus memiliki suatu bahasa yang sama sehingga kita dapat menghitung efek gabung-an dari berbagai komponen di dalam sistem. $ebutuhan inilah yang berada dibalik konsep fungsi transfer. *#ngs trans+er "-ransfer 8unction atau -8# adalah hubungan matematik di antara input dan output suatu komponen sistem kontrol. Secara khusus, fungsi transfer didefinisikan sebagai output dibagi input, yang dinyatakan sebagai

TF =

output input

+/./,

Secara teknik, fungsi transfer seharusnya menggambarkan baik karakteristik gayut-waktu "time-dependent# maupun karakteristik keadaan-ajeg "steady-state# dari suatu komponen. Sebagai contoh, suatu motor dapat memiliki lonjakan " surge# arus pada keadaan awal yang akhirnya mendatar pada nilai keadaan-ajeg. Matematika yang diperlukan untuk menjelaskan kinerja gayut-waktu berada di luar lingkup diktat ini. Dalam diktat ini, kita hanya akan meninjau nilai-nilai keadaan-ajeg dari fungsi transfer, yang terkadang disebut sebagai $el $atan "gain#, dan dinyatakan sebagai -eknologi $ontrol Modern . versi / 0 1gus 1rif /->

TF keadaan ajeg =pelipatan =

output keadaan ajeg input keadaan ajeg

+/.=,

(ONTOH 1.,
Suatu potensiometer dipergunakan sebagai sensor posisi "lihat <ambar /.@+b,#. &ot ini dirancang sedemikian hingga putaran ?7 menimbulkan ? C dan @??7 menimbulkan /? C. -entukan fungsi transfer dari pot tersebut.

SOLUSI
8ungsi transfer adalah output dibagi input. Dalam kasus ini, input ke pot adalah Dposisi dalam derajat,E and outputnya adalah volt:

TF =

output 10 V = =0,0333 V / input 300

8ungsi transfer dari suatu komponen merupakan bilangan yang sangat bermanfaat. !ilangan ini memungkinkan anda menghitung output suatu komponen jikalau anda mengetahui inputnya. &rosedurnya adalah sekedar mengalikan fungsi transfer dengan input, seperti yang diperlihatkan pada ontoh /.A.

(ONTOH 1.%ntuk sensor yang mengukur suhu, inputnya adalah suhu dan outputnya adalah tegangan. 8ungsi transfer sensor diberikan sebagai ?,?/ C)78. -entukan tegangan output sensor jikalau suhunya adalah 6??78.

SOLUSI
2ika

TF =

output input

maka

V output = input TF =600 F 0,01 =6 V F

<ambar /.A Sederetan fungsi transfer diciutkan menjadi fungsi transfer tunggal. Seperti yang disinggung sebelumnya, fungsi transfer dapat dipergunakan untuk menganalisis keseluruhan sistem komponen-komponen. Suatu situasi yang umum ditemui melibatkan sederetan komponen dengan output satu komponen menjadi input komponen berikutnya dan setiap komponen memiliki fungsi transfernya masing-masing. <ambar /.A+a, memperlihatkan diagram blok dari situasi ini. Diagram ini dapat diciutkan menjadi satu blok tunggal yang memiliki -8tot, yang merupakan hasil-kali dari semua fungsi-fungsi transfer. $onsep ini dijelaskan pada <ambar /.A+b, dan dinyatakan dalam &ersamaan /.@F:

TF tot = pelipatan sistem = TF1 TF2 TF3

dengan

+/.@,

TF tot : fungsi transfer keadaan-ajeg total untuk keseluruhan sistem +kalang-terbuka,

-eknologi $ontrol Modern . versi / 0 1gus 1rif /-6

TF 1 , TF 2 , TF 3 , : masing-masing fungsi tranfer yang berderet

$onsep-konsep tadi diperjelas dalam ontoh /.>.

(ONTOH 1..
&erhatikan sistem yang diperlihatkan pada <ambar /.>. Sistem ini terdiri dari motor elektrik yang menggerakkan rantaian roda-gigi "gear train#, yang menggerakkan suatu winch +alat pengangkat beban,. Setiap komponen memiliki karakteristiknya sendiri: Motor +dalam kondisi ini, berputar pada /?? rpmm untuk setiap volt +Cm, yang dipasokkan padanya3 batang output dari rantaian roda-gigi berputar pada setengah laju putaran motor3 winch +dengan keliling batang sebesar @ inci, mengubah gerakan putaran +rpmw, menjadi laju linear. 8ungsi transfer masing-masing komponen diberikan sebagai berikut:

Motor:

TF m =

output input

100 rpm m 1Vm 1 rpm w 2 rpm m

=100 rpmm / V m

:oda-gigi:

TF g=

output input

=0,5 rpm w / rpm m

Ginch:

TF w =

output 3 inci / mnt = =3 inci / mnt / rpm w input 1 rpm w

<ambar /.> Sistem dengan tiga fungsi tranfer + ontoh /.>,.

-eknologi $ontrol Modern . versi / 0 1gus 1rif

/-H

Dengan menggunakan &ersamaan /.@, kita dapat menghitung fungsi transfer sistem tersebut. 2ika semuanya benar, semua satuan akan lenyap kecuali satuan yang dicari:

TF tot =TF m TF g TFw =

100 rpm m 1V m

0,5 rpmw 1 rpm m

3 inci / mnt 1 rpm w

=150

inci / mnt Vm

$ita telah menunjukkan bahwa fungsi transfer dari sistem yang lengkap adalah />? inci)mnt)Cm. Setelah mengetahui nilai ini, kita dapat menghitung output sistem untuk setiap input sembarang. ontohnya, jikalau input ke sistem ini adalah /= C +kepada motor,, maka laju output dari winch dihitung sebagai berikut:

output = input TF tot =

12 V 150 inci / mnt 1Vm

=1800 inci / mnt

1.) SISTEM KONTROL ANALOG DAN DIGITAL

Dalam s ste! k"ntr"l anal"g, pengontrol tersusun dari piranti dan rangkaian analog yang tradisional, yakni penguat linear "linear amplifier#. Sistem kontrol yang pertama bersifat analog karena teknologi analog adalah satu-satunya yang tersedia pada saat itu. Dalam sistem kontrol analog, setiap perubahan, baik pada rujukan maupun pada umpanbalik, dapat terindera secara segera, dan langsung penguat menyesuaikan outputnya +kepada aktuator,. Dalam s ste! k"ntr"l d g tal, pengontrol menggunakan rangkaian digital. $erap kali, rangkaian ini sesungguhnya adalah komputer yang biasanya berbasis mikroprosesor atau mikrokontroler. $omputer tersebut melaksanakan program yang berulang berkali-kali +setiap perulangan disebut teras atau s/an,. &rogram memerintahkan komputer untuk membaca data rujukan dan sensor, lalu menggunakan bilangan-bilangan ini untuk menghitung output pengontrol +yang kemudian dikirim kepada aktuator,. &rogram tersebut lalu memutar balik ke permulaan dan memulai lagi. Gaktu total untuk satu kali melintasi program mungkin kurang dari / milidetik +ms,. Sistem digital hanya *melihat* inputnya pada saat tertentu dalam suatu scan dan memperbarui outputnya pada saat yang lain. 2ika input berubah sejenak setelah komputer melihatnya, perubahan itu masih tidak terdeteksi sampai waktu berikutnya melintasi scan. Bal ini secara mendasar berbeda daripada sistem analog, yang bersifat kontinu dan menanggapi setiap perubahan secara segera. Meskipun demikian, pada kebanyakan sistem kontrol digital, waktu scan sedemikian singkat dibandingkan waktu tanggapan proses yang dikontrol sehingga, untuk semua tujuan praktis, tanggapan pengontrol terasa seketika. Dunia fisik pada dasarnya adalah *alam analog*. <ejala-gejala alamiah membutuhkan waktu untuk terjadi, dan biasanya mereka bergerak secara sinambung dari satu posisi ke posisi berikutnya. Ileh karena itu, kebanyakan sistem kontrol mengendalikan prosesproses analog. Bal ini berarti bahwa, pada banyak kasus, sistem kontrol digital mula-mula harus mengubah data input analog dari dunia-nyata menjadi bentuk digital sebelum data tersebut dapat dipergunakan. !egitu pula, output dari pengontrol digital harus diubah dari bentuk digital kembali menjadi bentuk analog. <ambar /.6 memperlihatkan diagram blok dari sistem kontrol kalang-tertutup digital. &erhatikan dua blok tambahan: pengubah digital-ke-analog "Digital-to-1nalog onverter atau D1 # dan pengubah analog-ke-digital "1nalog-to-Digital onverter atau 1D #. +&iranti-piranti ini, yang mengubah data di antara format digital dan analog, akan dibahas dalam !ab =,. 2uga perhatikan garis umpan-balik diperlihatkan langsung menuju ke pengontrol. Bal ini menekankan kenyataan bahwa komputer, bukan rangkaian pengurangan yang terpisah, yang melakukan pembandingan di antara sinyal rujukan dan sinyal umpan-balik.

-eknologi $ontrol Modern . versi / 0 1gus 1rif

/-5

<ambar /.6 Diagram blok sistem kontrol kalang-tertutup digital + atatan: 1ktuator digital, seperti motor stepper, tidak membutuhkan D1 3 begitu pula, sensor digital, seperti enkoder batang optik, tidak membutuhkan 1D ,.

1., PENGELOMPOKKAN SISTEM KONTROL

Sejauh ini kita telah membahas sistem kontrol sebagai baik kalang-terbuka maupun kalangtertutup, analog atau digital. Galau begitu, kita masih dapat mengelompokkan sistem kontrol dengan cara lainnya yang berkaitan dengan penerapan. !eberapa penerapan yang paling sering dijumpai akan dibahas berikut ini.

K"ntr"l Pr"ses
K"ntr"l $r"ses mengacu pada sistem kontrol yang mengawasi beberapa proses industri sehingga output yang seragam dan benar dapat dipertahankan. $ontrol proses dapat melakukan hal ini dengan memantau dan menyesuaikan parameter-parameter kontrol +seperti suhu dan laju aliran, untuk menjamin produk output tetap sebagaimana seharusnya. ontoh klasik dari kontrol proses adalah sistem kalang-tertutup yang mempertahankan suhu yang telah ditetapkan dari oven elektrik, seperti yang dilukiskan pada <ambar /.H.

<ambar /.H Sistem pemanasan oven kalang-tertutup. Dalam hal ini, aktuator adalah elemen pemanas, variabel terkontrol adalah suhu, dan sensor adalah termokopel +suatu piranti yang mengubah suhu menjadi tegangan,. &engontrol mengatur daya ke elemen pemanas sedemikian hingga mempertahankan suhu +sebagaimana yang dilaporkan oleh termokopel, pada nilai yang ditetapkan oleh rujukan. ontoh lain dari proses kontrol adalah pabrik cat yang di dalamnya dua warna, biru dan kuning, dicampur untuk menghasilkan hijau +<ambar /.5,. %ntuk menjaga warna output yang tetap, perbandingan biru dan kuning yang tepat harus dipertahankan. Susunan piranti yang dilukiskan pada <ambar /.5+a, dapat melakukan hal ini dengan memakai katupkatup aliran / dan =, yang secara manual disesuaikan sampai tercapai derajat warna hijau diinginkan. &ermasalahannya adalah sewaktu tinggi-permukaan "level# warna di dalam bejana-bejana berubah, alirannya akan berubah dan campuran tidak bertahan tetap. %ntuk mempertahankan aliran yang ajeg dari bejana-bejana, kita dapat menambahkan dua katup aliran yang dioperasikan secara elektrik +beserta kontrolnya, seperti yang diperlihatkan pada <ambar /.5+b,. Setiap katup akan mempertahankan aliran cat yang telah -eknologi $ontrol Modern . versi / 0 1gus 1rif /-4

ditetapkan ke dalam pencampur "miJer#, tanpa terpengaruh oleh tekanan dari bagian hulu. Secara teori, jika aliran biru dan kuning dipertahankan tanpa saling mempengaruhi, hijau seharusnya tidak mengalami perubahan. 'amun, pada prakteknya, faktor-faktor lain seperti suhu dan kebasahan dapat mempengaruhi proses kimia pencampuran dan oleh karenanya mengganggu warna output.

<ambar /.5 $ontrol proses dalam pencampuran cat. &endekatan yang lebih baik mungkin dengan sistem yang diperlihatkan pada <ambar /.5+c,3 satu sensor memantau warna output. 2ika hijau makin gelap, pengontrol memperbesar aliran kuning. 2ika hijau semakin cerah, aliran kuning dikurangi. Sistem ini lebih dapat -eknologi $ontrol Modern . versi / 0 1gus 1rif /-/?

diterima karena ia memantau parameter yang sesungguhnya harus dipertahankan. Dalam kehidupan nyata, sistem yang gamblang begini mungkin tidak dapat diwujudkan karena sensor yang mampu mengukur output secara langsung mungkin tidak ada dan)atau prosesnya bisa-jadi melibatkan banyak variabel. $ontrol proses dapat dikelompokkan sebagai proses batch atau proses kontinu. Dalam $r"ses k"nt n# terjadi aliran material atau produk yang terus-menerus, seperti pada contoh pencampuran cat yang baru saja dijelaskan. Pr"ses bat/0 memiliki bagian permulaan dan bagian akhir +yang biasanya dilakukan berulang-kali,. ontoh-contoh dari proses batch termasuk pencampuran sejumlah adonan roti dan pemuatan kotak-kotak ke dalam suatu bingkai besar.

<ambar /.4 &endekatan-pendekatan kontrol berproses-banyak. Dalam pabrik besar seperti penyulingan "refinery#, banyak proses yang terjadi secara bersamaan dan harus diarahkan karena output dari satu proses menjadi input bagi lainnya. &ada masa awal kontrol proses, pengontrol-pengontrol yang mandiri dan terpisah dipergunakan untuk setiap proses, seperti yang diperlihatkan pada <ambar /.4+a,. &ermasalahan dengan pendekatan ini adalah untuk mengubah keseluruhan aliran produk, setiap pengontrol harus disesuaikan-ulang secara manual. &ada tahun /46?-an, sistem baru dikembangkan di mana semua pengontrol mandiri -eknologi $ontrol Modern . versi / 0 1gus 1rif /-//

digantikan oleh satu komputer besar tunggal. Dilukiskan pada <ambar /.4+b,, sistem ini disebut k"ntr"l d g tal langs#ng "Direct Digital ontrol atau DD #. $euntungan dari pendekatan ini adalah semua proses lokal dapat diimplementasikan, dipantau, dan disesuaikan dari satu tempat yang sama. -ambahan lagi, komputer dapat *melihat* keseluruhan sistem, komputer berada pada posisi untuk membuat penyesuaian-penyesuaian yang meningkatkan kinerja sistem total. $erugiannya adalah keseluruhan pabrik tergantung pada satu komputer itu. 2ika komputer tersebut terputus "off line# untuk memperbaiki problem pada satu proses, maka keseluruhan pabrik mengalami pemadaman "shutdown#. $emajuan pengontrol berbasiskan mikroprosesor yang kecil telah membawa pendekatan baru yang disebut k"ntr"l k"!$#ter tersebar "Distributed omputer ontrol atau D #, seperti yang dilukiskan pada <ambar /.4+c,. Dalam sistem ini, setiap proses memiliki pengontrol terpisah sendiri yang bertempat di lokasinya. &engontrol-pengontrol lokal ini saling berkaitan melalui suatu jaringan wilayah lokal "Kocal 1rea 'etwork atau K1'# sehingga semua pengontrol pada jaringan tersebut dapat dipantau dan diprogram-ulang dari satu komputer penyelia "supervisory# tunggal. Sekali diprogram, setiap proses pada hakikatnya beroperasi secara mandiri. Bal ini menghasilkan sistem yang lebih kokoh "robust# dan aman, karena semua proses lokal akan terus berfungsi meskipun komputer penyelia atau jaringan mengalami kegagalan. Sebagai contoh, suatu pengontrol lokal yang tugasnya menjaga material tertentu pada suhu yang kritis akan terus berfungsi walaupun komputer penyelia sedang lumpuh untuk sementara waktu. $ini semakin sering terjadi, komponen-komponen sistem kontrol dihubungkan dengan jaringan *kantor bisnis* dalam suatu pabrik, yang memungkinkan status proses mana pun di pabrik tersebut diawasi oleh komputer mana pun pada meja siapa pun. 1nda dapat saja duduk menghadap suatu & "&ersonal omputer atau komputer pribadi# di mana pun di dalam gedung dan memutuskan apakah sensor sinar tertentu pada lini perakitan memiliki lensa yang kotor atau seberapa kuat arus yang ditarik oleh motor tertentu.

Sistem -erkontrol !erurutan

S ste! terk"ntr"l secara ber#r#tan "seLuentially controlled system# mengendalikan proses yang didefinisikan sebagai sederetan tugas yang harus dilaksanakan(dengan kata lain, sederetan operasi, satu demi satu. Setiap operasi di dalam deretan dilaksanakan, baik untuk selama waktu tertentu, dalam hal ini disebut d gerakkan'1akt# "time-driven#, maupun sampai tugas tersebut tuntas +sebagaimana ditandai oleh, misalnya, suatu saklar pembatas "limit switch#,, dalam hal ini disebut d gerakkan'e%ent "event-driven#. Deretan yang digerakkan-waktu bersifat kalang-terbuka karena tidak ada umpan-balik, sedangkan tugas yang digerakkan-event bersifat kalang-tertutup karena sinyal umpan-balik diperlukan untuk menetapkan bilamana tugas selesai dilaksanakan. ontoh klasik dari sistem yang dikontrol secara berurutan adalah mesin cuci otomatis. Kangkah pertama dalam daur pencucian adalah mengisi tabung cuci. ;ni adalah tugas yang digerakkan-event karena air dibiarkan masuk sampai mencapai tinggi-permukaan yang benar seperti yang ditunjukkan oleh suatu pelampung dan saklar pembatas +kalangtertutup,. Dua tugas berikutnya, bilas "wash# dan putar-keringkan "spin-drain#, masingmasing dilaksanakan selama periode waktu tertentu dan merupakan langkah-langkah yang digerakkan-waktu +kalang-terbuka,. Diagram pewaktuan untuk mesin cuci diperlihatkan pada <ambar /./?.

<ambar /./? Diagram pewaktuan mesin cuci otomatis. -eknologi $ontrol Modern . versi / 0 1gus 1rif /-/=

ontoh lainnya dari sistem terkontrol berurutan adalah lampu pengatur lalu-lintas. %rutan dasarnya mungkin saja bersifat digerakkan-waktu: A> detik untuk hijau, @ detik untuk kuning, dan A> detik untuk merah. Meskipun demikian, ada atau tidak adanya lalulintas, sebagaimana yang ditunjukkan oleh sensor-sensor di badan-jalan "roadbed#, bisa-jadi mengubah urutan dasar tadi, yang merupakan kontrol digerakkan-event. !anyak proses industri yang diotomatiskan tergolong sebagai sistem terkontrol berurutan. Satu contoh adalah proses di mana bagian-bagian dimuatkan ke atas nampan, dimasukkan ke dalam tungku selama /? menit, lalu dikeluarkan dan didinginkan selama /? menit, akhirnya dimuatkan ke dalam kotak-kotak dengan setiap kotak berisi 6 bagian. &ada masa lalu, kebanyakan sistem terkontrol berurutan menggunakan saklar, relai, dan pewaktu elektromekanik untuk mewujudkan logika kontrolnya. -ugas-tugas tersebut kini semakin banyak dilakukan oleh komputer-komputer kecil yang dikenal sebagai $eng"ntr"l l"g ka ter$r"gra! "&rogrammable Kogic ontroller atau &K #, yang murah, lebih andal, dan mudah untuk diprogram-ulang untuk memenuhi kebutuhan yang berubah(misalnya, memuatkan delapan bagian ke dalam satu kotak alih-alih enam. +&K akan dibahas dalam !ab /=,.

K"ntr"l Gerakan
K"ntr"l gerakan adalah istilah luas yang dipergunakan untuk menjelaskan sistem elektromekanik kalang-terbuka atau kalang-tertutup yang di dalamnya benda-benda mengalami perpindahan. Sistem semacam ini biasanya mengikutkan motor, bagian-bagian mekanik yang bergerak, dan +dalam banyak kasus, sensor-sensor umpan-balik. Mesin-mesin perakitan "assembling# otomatis, robot-robot industri dan mesin-mesin kontrol numerik adalah contoh-contohnya.

Mekanisme-servo
Mekan s!e'ser%" "servomechanism# adalah istilah tradisonal yang dipakai untuk menjelaskan sistem kontrol elektromekanik kalang-tertutup yang mengarahkan perpindahan yang cermat dari suatu obyek fisik seperti antena radar atau lengan robot. !iasanya, yang dikendalikan bisa-jadi posisi output atau kecepatan output +atau pun kedua-duanya,. ontoh dari mekanisme-servo adalah sistem penentuan posisi untuk antena radar, seperti yang diperlihatkan pada <ambar /.//. Dalam kasus ini, variabel terkontrol adakah posisi antena. 1ntena diputar dengan motor elektrik yang terhubung dengan pengontrol yang terletak pada jarak tertentu. &engguna memilih suatu arah, dan pengontrol mengarahkan antena untuk berputar ke posisi yang telah ditetapkan.

<ambar /.// Mekanisme-servo: sistem penentuan posisi antena jarak-jauh. -eknologi $ontrol Modern . versi / 0 1gus 1rif /-/@

$ontrol 'umerik
K"ntr"l n#!er k "'umerical ontrol atau ' # adalah jenis kontrol digital yang dipergunakan pada perkakas mesin seperti mesin bubut "lathe# dan mesin tempa "milling#. Mesinmesin ini dapat secara otomatis memotong dan membentuk benda-kerja tanpa operator manusia. Setiap mesin memiliki seperangkat sumbu "aJis# dan parameternya sendiri yang harus dikontrol3 sebagai contoh, perhatikan mesin tempa yang diperlihatkan pada <ambar /./=. !enda-kerja "workpiece# yang sedang dibentuk dilekatkan pada meja yang dapat bergerak. Meja tersebut dapat digerakkan +memakai motor-motor elektrik, pada tiga arah: M, 9, dan N. Kaju perkakas-pemotong juga dikontrol secara otomatis. %ntuk membuat suatu bagian, meja tersebut menggerakkan benda-kerja melewati perkakas-pemotong "cutting tool# pada kecepatan dan kedalaman pemotongan yang telah ditetapkan. Dalam contoh ini, empat parameter +M, 9, N, dan rpm, secara kontinu dan mandiri dikendalikan oleh pengontrol. Sebagai inputnya pengontrol menerima sederetan bilangan yang secara lengkap menggambarkan bagaimana bagian tersebut harus dibuat. !ilangan-bilangan ini termasuk ukuran-ukuran fisik dan rincian seperti laju pemotongan dan laju suapan "feed#. Mesin-mesin ' telah digunakan sejak tahun /46?-an, dan beberapa standar yang khas untuk penerapan ini telah dikembangkan.

<ambar /./= Dasar-dasar mesin tempa dengan kontrol-numerik. Secara tradisional, data dari gambar bagian dimasukkan secara manual ke dalam program komputer. &rogram ini mengubah data input menjadi sederetan bilangan dan perintah yang dapat dipahami oleh pengontrol ' , dan program ini bisa-jadi menyimpan data di dalam cakram lentur "floppy disk# atau pita "tape#, atau mengirimkan data langsung ke perkakas-mesin. Data ini dibaca oleh pengontrol perkakas-mesin sewaktu bagian yang dimaksud sedang dibuat. Dengan kemajuan $eran/angan terbant#kan'k"!$#ter " omputer-1ided Design atau 1D#, tugas memprogramkan secara manual perintah-perintah pembuatan "manufacturing# telah ditiadakan. $ini suatu program komputer yang khusus -eknologi $ontrol Modern . versi / 0 1gus 1rif /-/A

+disebut pengolah-akhir, mampu untuk membaca gambar yang dibangkitkan 1D dan lalu menghasilkan perintah-perintah yang diperlukan mesin ' untuk membuat bagian tersebut. $eseluruhan proses ini(dari 1D hingga bagian yang selesai dibuat(disebut $e!b#' atan terbant#kan'k"!$#ter " omputer-1ided Manufacturing atau 1M#. Satu keuntungan besar dari proses ini adalah satu perkakas mesin tunggal secara efisien dapat membuat banyak bagian yang berbeda-beda, satu demi satu. Sistem ini berkecenderungan mengurangi kebutuhan invetaris bagian yang besar. 1salkan pita +atau perangkat lunak, input tersedia, maka bagian mana pun yang dibutuhkan dapat dibuat selama periode waktu yang singkat. ;ni adalah satu contoh dari $e!b#atan ter$ad#kan' k"!$#ter " omputer-;ntegrated Manufacturing atau ;M#, suatu cara yang sama sekali baru untuk bekerja di industri manufaktur. ;M melibatkan penggunaan komputer pada setiap langkah operasi pembuatan(dari pesanan pelanggan, hingga memesan bahan mentah, hingga membuat bagian tersebut dengan mesin, hingga mengirimkannya ke tujuan akhir.

:obotika
R"b"t industri adalah contoh klasik dari sistem kontrol posisi. Dalam kebanyakan kasus, robot memiliki satu lengan tunggal dengan sendi-sendi bahu, siku, dan pergelangan, serta juga semacam tangan yang disebut effector akhir.

<ambar /./@ :obot pungut-dan-letakkan.

Offector akhir ini dapat berupa penggenggam "gripper# maupun perkakas lainnya seperti bedil penyemprot cat "paint spray gun#. :obot dipergunakan untuk memindahkan bagian dari satu tempat ke tempat lainnya, merakit bagian, memuatkan ke dan mengambil dari mesin ' , dan melaksanakan tugas-tugas seperti menyemprotkan cat dan mengelas. R"b"t $#ng#t'dan'letakkan "pick-and-place#, jenis yang tersederhana, memungut bagian-bagian dan meletakkannya di tempat lain yang berdekatan. 1lih-alih memakai kontrol umpan-balik yang canggih, robot ini seringkali bekerja secara kalang-terbuka dengan menggunakan saklar-saklar penghenti "stop switch# dan pembatas mekanik +dibahas dalam !ab A, untuk menentukan sejauh mana pada setiap arah ia harus bergerak +terkadang disebut sistem *bang-bang*,. Satu contoh diperlihatkan pada <ambar /./@. :obot ini menggunakan silinder pneumatik untuk mengangkat, memutar, dan memperpanjang lengannya. ;a dapat diprogram untuk mengulangi sederetan operasi yang sederhana.
-eknologi $ontrol Modern . versi / 0 1gus 1rif /-/>

:obot yang lebih canggih menggunakan sistem posisi kalang-tertutup untuk semua sendinya. Satu contoh adalah robot industri yang diperlihatkan pada <ambar /./A. ;a memiliki enam sumbu yang dikontrol secara mandiri +terkenal sebagai memiliki enam derajat kebebasan "degree of freedom#, yang memungkinkannya meraih tempat-tempat yang sulit dijangkau. :obot ini disertai dengan dan dikendalikan oleh pengontrol berbasiskomputer yang dirancang khusus "dedicated#. %nit ini juga mampu menerjemahkan perintah manusia menjadi program robot selama masa *mengajar*. Kengan tersebut dapat bergerak dari titik ke titik pada kecepatan yang ditetapkan dan tiba beberapa per seribu inci di sekitar tujuannya.

<ambar /./A :obot industri yang berukuran besar.

RINGKASAN
Sistem kontrol adalah sistem dengan kecerdasan elektronik yang mengendalikan suatu proses fisik. Diktat ini akan membahas seluruh tahap sistem kontrol: elektronika, sumber daya +seperti motor,, mekanika, dan teori sistem kontrol, yang mengkaitkan bersama semua konsep tersebut. Sistem kontrol digambarkan dengan mempergunakan diagram blok. !lok pertama adalah pengontrol yang melambangkan kecerdasan elektronik. &engontrol mengeluarkan sinyal kontrol kepada blok berikutnya, yakni aktuator. 1ktuator adalah piranti fisik pertama dari sistem yang melakukan sesuatu +misalnya, motor atau elemen pemanas,. 1da dua kelompok umum dari sistem kontrol: kalang-terbuka dan kalang-tertutup. Dalam kontrol kalang-terbuka, pengontrol mengirimkan sinyal terukur, yang menetapkan aksi yang diinginkan, kepada aktuator +namun, pengontrol tidak memiliki cara untuk mengetahui apa yang sesungguhnya dilakukan aktuator,. $ontrol kalang-tertutup menyertakan sensor yang mengumpan-balikkan sinyal dari aktuator kepada pengontrol, memberitahukan pengontrol sesungguhnya apa yang sedang dilakukan output. Bal ini memungkinkan pengontrol membuat penyesuaian-penyesuaian yang memperbaiki keadaan. Setiap komponen dalam sistem kontrol dapat dijelaskan secara matematik dengan fungsi transfer +-8,, dengan -8 P output)input. 8ungsi transfer dari masing-masing komponen di dalam suatu sistem dapat digabungkan secara matematik untuk menghitung kinerja keseluruhan sistem. 8ungsi transfer yang sejati menyertakan karakteristik gayut-waktu -eknologi $ontrol Modern . versi / 0 1gus 1rif /-/6

dan karakteristik keadaan-ajeg, sedangkan penyederhanaan +seperti yang dipakai dalam diktat ini, hanya meninjau kondisi-kondisi ajeg saja. Sistem kontrol dikelompokkan sebagai bersifat analog atau digital. Dalam sistem kontrol analog, pengontrol menggunakan rangkaian elektronik analog tradisional seperti penguat linear. Dalam sistem kontrol digital, pengontrol menggunakan rangkaian digital, acapkali suatu komputer. Sistem kontrol dikelompokkan berdasarkan penerapannya. $ontrol proses umumnya mengacu pada proses industri yang dikontrol secara elektronik demi tujuan mempertahankan output yang benar dan seragam. $ontrol gerakan mengacu pada sistem yang di dalamnya benda-benda bergerak. Mekanisme-servo adalah sistem kontrol umpan-balik yang menghasilkan gerakan terkontrol jarak-jauh dari suatu obyek, seperti lengan robot atau radar antena. Sistem kontrol numerik +' , mengarahkan perkakas mesin, seperti mesin bubut, untuk membuat bagian-mesin secara otomatis.

LATIHAN
Seks 1.1
/. 2awablah pertanyaan-pertanyaan berikut ini: a, <ambarkan diagram blok dari suatu sistem kontrol kalang-terbuka. b, <unakan diagram blok tersebut untuk menjelaskan cara kerja sistemnya. c, Syarat-syarat dasar apakah yang harus dipenuhi komponen-komponen agar sistem ini dapat berfungsiQ d, $euntungan apakah dari sistem ini dibandingkan sistem kalang-tertutupQ =. 2awablah pertanyaan-pertanyaan berikut ini: a, <ambarkan diagram blok dari suatu sistem kontrol kalang-tertutup. b, <unakan diagram blok tersebut untuk menjelaskan cara kerja sistemnya. c, $euntungan apakah dari sistem ini dibandingkan sistem kalang-terbukaQ @. Cariabel terkontrol pada suatu sistem kalang-tertutup adalah lengan robot. &ada awalnya, posisi lengan robot pada A>73 lalu ia diperintahkan bergerak ke posisi @?7. 2elaskan apa yang terjadi dengan menggunakan istilah-istilah rujukan, sinyal umpan-balik, sinyal ralat, dan posisi lengan. A. $enalilah yang berikut ini sebagai kontrol kalang-terbuka atau kalang-tertutup. a, &engontrolan tinggi-permukaan air di dalam tangki toilet. b, &enyalaan lampu jalan pada pukul /5.??. c, &enghentian pengering pakaian ketika pakaian telah kering. d, &enyalaan pembuat es ketika persediaan es batu telah menipis. >. Suatu potensiometer memiliki fungsi transfer ?,/ C)7. -entukan output pot tersebut jikalau inputnya adalah A>7. 6. Suatu potensiometer memiliki fungsi transfer ?,?> C)7. -entukan output pot tersebut jikalau inputnya adalah 547. H. Suatu motor terukur untuk berputar +tanpa beban, pada >?? rpm dengan input 6 C dan /??? rpm dengan input /= C. !agaimanakah fungsi transfer +keadaan-ajeg, dari motor tanpa beban tersebutQ 5. Dalam sistem tertentu, suatu elemen pemanas elektrik ditemukan dapat meningkatkan suhu sepotong logam sebesar /?7 untuk setiap ampere arus. Kogam tersebut mengembang sebesar ?,??/ inci)7 dan menekan suatu sensor beban dengan output sebesar / C)?,??> inci tekanan. a, -entukan fungsi transfer dari ketiga komponen dan gambarkan diagram bloknya. b, Bitunglah fungsi transfer keseluruhan dari sistem ini.

-eknologi $ontrol Modern . versi / 0 1gus 1rif

/-/H

Seks 1.)
4. 2elaskan perbedaan di antara sistem kontrol analog dan digital. /?.Gaktu iterasi dari suatu pengontrol digital adalah / detik 1pakah pengontrol ini sudah tepat untuk penerapan berikutQ a, :obot yang menyemprotkan cat mobil. b, Sistem kontrol panel surya yang melacak matahari melintasi langit.

Seks 1.,
//.1pakah perbedaan di antara sistem kontrol proses dan mekanisme-servoQ /=.1pakah perbedaan di antara kontrol digital langsung dan kontrol komputer tersebarQ /@.!erikan suatu contoh +selain yang telah dibahas dalam diktat ini, dari yang berikut: a, Sistem kontrol yang digerakkan-waktu. b, Sistem kontrol yang digerakkan-event. c, Sistem kontrol yang merupakan gabungan digerakkan-waktu dan digerakkanevent. /A.!erikan suatu contoh +selain yang telah dibahas dalam diktat ini, dari mekanismeservo.

-eknologi $ontrol Modern . versi / 0 1gus 1rif

/-/5

F &ersamaan /.@ berlaku hanya untuk sistem kalang-terbuka saja. 2ika ada jalur umpan-balik +seperti yang terlihat pada diagram di bawah ini,, maka pelipatan sistem secara keseluruhan dapat dihitung sebagai berikut: -8tot P <)+/ R <B,, dengan < adalah pelipatan total pada jalur maju dan B adalah pelipatan total pada jalur umpan-balik.