GETARAN

MEKANIS
oleh: SUKOCO

MATERI

SISTEM GETARAN
SISTEM SATU DERAJAT KEBEBASAN
GETARAN BEBAS TANPA PEREDAM
GETARAN PAKSA
GETARAN BEBAS DUA DERAJAT
KEBEBASAN
GETARAN PAKSA DUA DERAJAT
KEBEBASAN

SATUAN DASAR SISTEM SI

PANJANG

METER

MASSA

KILOGRAM

Kg

WAKTU

SEKON

GERAK OSILASI
GERAK OSILASI:
ADALAH GERAK BOLAK BALIK
TERHADAP TITIK SETIMBANG
BEROSILASI PERIODIK= BERGETAR

KLASIFIKASI GETARAN
1. BERDASAR DERAJAT KEBEBASAN
SATU DERAJAT KEBEBASAN
GETARAN LEBIH DARI 1 DERAJAT
KEBEBASAN/2 DERAJAT KEBEBASAN

2. BERDASAR GAYA YG BEKERJA

GETARAN BEBAS
GETARAN PAKSA

KLASIFIKASI GETARAN
3. BERDASAR REDAMAN
GETARAN TAK TEREDAM
(TIDAK ADA REDAMAN)
GETARAN TEREDAM (ADA REDAMAN)
4. BERDASAR PERSAMAAN GERAK
GETARAN LINIER
(PERSAMAAN GERAK LINIER)
GETARAN TIDAK LINIER
(PERSAMAAN GERAK TIDAK LINIER)

SATU DERAJAT KEBEBASAN

2 DERAJAT KEBEBASAN
X1

X2

K1

K2

K3

X1

1
2

1 Derajat Kebebasan

3 Derajat Kebebasan

2 Derajat Kebebasan

4 Derajat Kebebasan

BERDASAR GAYA YG BEKERJA

GETARAN BEBAS
Tidak ada gaya luar setelah gaya
awal dilepas
GETARAN PAKSA
Ada gaya luar yang terus menerus
bekerja

GERAK HARMONIK
GERAK OSILASI YANG BERULANG
SECARA TERATUR, DALAM SELANG
WAKTU YANG SAMA DISEBUT GERAK
PERIODIK
GERAK HARMONIK ADALAH GERAK
PERIODIK YANG PALING SEDERHANA

GERAK HARMONIK
GERAK HARMONIK SEBAGAI
PROYEKSI SUATU PARTIKEL YANG
BERGERAK MELINGKAR

GERAK HARMONIK
x
A Sin t
A

= t

Perpindahan simpangan x dirumuskan

x A sin t

(1)

Sedangkan:

T
2f

(2)

Kecepatan gerak harmonik diperoleh dengan

diferensiasi persamaan (1)

x A cos t
x A(sin t / 2)
x Kecepatan Gerak Harmonis

PERCEPATAN GERAK HARMONIK

x A sin t
2

x A sin(t )
2

x Percepatan Gerak Harmonik

CONTOH PERSOALAN
1. Suatu gerak harmonik mempunyai
amplitudo 0,20 cm dan periode 0,15 detik.
Tetapkan percepatan dan kecepatan
maksimumnya?
2. Suatu akselerometer menunjukkan suatu
bangunan bergetar harmonik pada 82
Hz, dengan percepatan maksimum 50 g.
Tetapkan amplitudonya? g=9,8 m/s 2

GERAK PERIODIK
GETARAN YANG MENGHASILKAN BENTUK
GELOMBANG KOMPLEKS YANG BERULANG
DISEBUT GERAK PERIODIK
X(t)

T
GERAK PERIODIK

FOURIER (1768-1830)
TIAP GERAK PERIODIK DAPAT DINYATA KAN
OLEH DERET SINUS DAN COSINUS YANG
DIHUBUNGKAN SECARA HARMONIK
a0
x (t ) a1 cos 1t a2 cos 2t..... b1 sin 1t b2 sin 2t ...
2

2
dengan : 1
T

n n1

Selanjutnya:
2
an
T
2
bn
T

T
2

(x(t)) cos tdt

n

T2
T
2

x(t ) sin

T2

tdt

Contoh Persoalan
1.Tentukan deret Fourier untuk gelombang empat
persegi seperti gambar berikut
1,0

1t

2. Tentukan deret Fourier dari gelombang segitiga yang

ditunjukkan dalam gambar berikut
X(t)
1,0

1t

2. GETARAN BEBAS
Adalah Getaran yang terjadi tanpa
rangsangan dari luar (karena sistem
mempunyai massa dan elastisitas)
2.1 Persamaan Gerak dan frekuensi natural sistem pegas massa:

k
m

k (+x)

HUKUM GERAK NEWTON (F=ma)

HUKUM NEWTON I
DITERAPKAN PADA PERUBAHAN BENTUK
PEGAS PADA POSISI KESETIMBANGAN
K
m

W == mg
mg
KK==W
W = mg

Pada posisi kedua dimana terjadi simpangan x :

maka gaya yang bekerja pada massa (m) tsb
1. k (+x)
2. W = mg
Catatan :
Besaran Gaya, Kecepatan, Percepatan ke bawah dianggap positif

Sesuai dengan Hukum Newton II

F ma
dan

atau mx

F W k ( x)

k W
mx kx
mx kx 0

Dengan mengambil hubungan frekuensi sudut natural (n) dg k dan m :

n
maka

mx kx 0
x

k
m

x0

x n 2 x 0

k
m

Solusi umum

X = A Sin nt + B Cos nt

2-5

Konstanta A dan B dihitung pada kondisi Awal X(o) dan X o(o)

Rumus 2-5
X
X(o)
X(o)

= A Sin n t + B Cos nt
= A Sin 0 + B cos 0
= 0 + B . B = X(o)

x Ancosn t Bnsinn t
x (0) An1 Bn 0
x (0)
A
n

SEHINGGA

(0)
X
n

sinn t x (0)cosn t

PERIODE NATURAL OSILASI nT = 2

T 2

m
k

DAN FREKUENSI NATURAL

1
1
fn

T
2
KARENA

k
m

K = m g

fn

1
2

fn

15 , 76
mm

GETARAN TORSIONAL
PIRINGAN DAPAT BERPUTAR BOLAKBALIK
k = KEKAKUAN TERHADAP TORSI
J = MOMEN INERSIA POLAR MASSA
k

TERHADAP SUMBU YANG BERIMPIT

DENGAN BATANG

HUKUM NEWTON II

Getaran Torsional

k
J
J k 0
PENYELESAIANNYA

SEHINGGA :

0 cos t

k
j

METODE ENERGI
Dalam suatu sistem energi total adalah konstan
Energi terdiri dari energi kinetik (T) dan energi potensial
(U)
T = Karena kecepatannya
U = Energi regangan yang berubah bentuk

= Kerja karena medan gaya atau gravitasi

Energi total konstan maka perubahan energi adalah nol
T + U = Konstan

d
(T U ) 0
dt

DARI KEKEKALAN ENERGI

T1 + U1 = T2 + U2
PADA GERAK HARMONIK
X

0
TITIK SEIMBANG U1 = 0 ----- T max
TITIK PUNCAK
T2 = 0 ----- U max

Catatan:
T = m v2
U = k x2
mg = k
K = mg/

SEHINGGA :

Tmax=Umax
Tmax=Umax

CONTOH PERSOALAN
2.1 SELESAIKAN SISTEM PEGAS MASSA SEPERTI
GAMBAR Gb 2.1
PENYELESAIAN :

T = KE = m x

.2

U = PE = K x2

T + U = KONSTAN
K
M

1
2

2
2
1

mx 2 kx konstan

d 1
2
2
1

( 2 mx 2 kx ) 0.
dt
1
1

m
.
2
x
.
x

2
2 k .2 x. x 0
.

sehingga : mx kx 0

2.2 TENTUKAN FREKUENSI NATURAL SISTEM YANG

DITUNJUKKAN SEPERTI GAMBAR BERIKUT
k
R
r
J

CONTOH-CONTOH KASUS
mx kx 0
k
m

J k 0
k
J

n
k

G Ip
l

J mgl 0
2
ml mgl 0
..

..

mgl

2
ml

g
l

J (mgl ka 2 ) 0
ml 2 (mgl ka 2 ) 0

mgl ka 2
ml 2

MASSA EFEKTIF
Massa Pegas = M
Maka, massa bagian pegas sepanjang dy
sama dengan :

dy
M
l
Massa Pegas Diperhitungkan
JIKA SIMPANGAN MASSA m = x, DAN SIMPANGAN DIANGGAP LINIER
MAKA :

y
x
l

Dan kecepatannya:

y
x
l

MAKA ENERGI KINETIK :

l

T.PEGAS

( M )( .x )
1
2

dy
l

y
l

( M ) x
1
2

1
3

Maka tampaklah bahwa pada perhitungan hanya

sepertiga
Massa Pegas (1/3 M) yang diikutsertakan

JADI MASSA EFEKTIF:

mef= 1/3 M

GETARAN BEBAS TEREDAM

Pada getaran bebas teredam, peredam melesap tenaga
sistem sehingga makin lama makin berkurang
Bentuk persamaan gerak pada umumnya adalah
..

Mx + Fd + kx = F(t)
F(t) = Gaya
Perangsang
Fd = Gaya
Gaya Redaman karena
kekentalan
Redaman
..

Fd = C x

SISTEM GETARAN BEBAS TERENDAM

Dari diagram benda bebas persamaan gerak

mx cx kx f(t)
Untuk getaran bebas terendam F(t) = 0
Sehingga persamaannya

mx cx kx 0
Solusi matematikanya :

X = est
( ms2 + cs + k ) est = 0

s = konstanta

Semua harga t dipenuhi bila:

s s
2

c
m

k
m

......... ( 3-6 )

Persamaan 3-6 = Persamaan Karakteristik

s12

c
2m

c 2
2m

mk

......... ( 3-7 )

SOLUSI

x Ae Be
s1t

s2t
......... ( 3-8 )
.

A dan B konstanta dihitung dari kondisi awal x(0) dan x(0)

 Penyelesaian persamaan lebih menguntungkan

dengan Redaman Kritis Cc
Bila diskriminan Persamaan 3-7 = 0 maka
redamannya disebut Redaman Kritis

0
2
Cc 2
k
2m m n
C 2
2m

k
m

Cc 2 km 2m n

......... ( 3-9 )

Nilai suatu redaman dinyatakan dalam redaman

kritis sehingga

C
Cc

......... ( 3-10 )
Rasio Redaman

Sehingga
C
2m

Cc
2m

Sehingga persamaan 3-7 dinyatakan dalam

s12 1 . n
2

......... ( 3-11 )

Ketiga keadaan redaman tergantung

>1

<1

=1

Peninjauan
1. <1,0, Keadaan kurang terendam / Redaman ringan terjadi
gerak Berosilasi
Dengan mensubsitusikan Pers ( 3-11 ) ke ( 3-8 ), Sehingga

x Xe

n t

sin( 1 2 n t ) ......... ( 3-11 )

Dari persamaan di atas frekuensi natural sudut getaran

terendam d adalah

1 2 n d

2
Td
d
Td

2
Td

Td = Periode Terendam

2
n 1

1
1

.T

T = Periode Getaran tanpa redaman

Getaran Berosilasi <1,0

2. >1 0 , Keadaan banyak terndam / redaman berat.

Gerak
tak berosilasi, D > 0, dan penyelesaian
umum
2
2

x Ae(

dengan

dan

1) n t

Be (

1) n t

x () ( 2 1) n x()
2 n 2 1
x () ( 2 1) n x()
2 n 2 1

Hasil : tak ada getaran periodik, tak ada getaran,

geraknya aperiodik tidak kembali ke titik
setimbang

Ae

Be

( 2 1) n t

( 2 1) n t

Gb.3-3 Gerak Aperiodik >1,0

3. = 1,0 Redaman Kritis / Gerak Teredam Kritis

1 = 2 = -n

x (A B)e

nt

ce

nt

Kondisi awal X(O) dan X(O) dengan =1

xe

nt

{[x (o) n x(o)]t x(o)}

o

Gb. 3-4 Gerak Terendam Kritis =1,0

PENGURANGAN LOGARITMA
Cara menentukan
jumlah redaman
dalam suatu sistem
adalah mengukur
laju peluruhan osilasi
bebas, makin besar
redamannya maka
makin besar pula
Gb. 4-1 Laju Pengurangan Osilasi dengan pengurangan logaritma
laju peluruhannya

Getaran Terendam yang Dinyatakan oleh pers. 3-14

x Xe

n t

sin( 1 2 n t )

Lihat Grafik Gb.4-1, diperkenalkan istilah Pengurangan Logaritma yang didefinisikan

sebagai logaritma natural dari rasio dua amplitudo

x1
ln
x2
ln

e n t1 sin( 1 2 n t 1 )

......... ( 4-1 )

e n (t1 Td)sin( 1 2 n (t 1 Td) )

Karena Nilai sinus selalu sama bila waktu ditambah

dengan periode redaman Td maka:

ln

e
e

n t 1

n (t 1 Td)

lne

n Td

n Td

Bila Periode Redaman

Td

2
n 1

Bila kecil ,

Maka

2
1 2

......... ( 4 - 3 )

1 2 1

Sehingga

......... ( 4 - 4 )

5. REDAMAN COULOMB
Timbul misalnya pada gesekan antara 2 bidang kering
Besar gesekan tidak terpengaruh kecepatan relatif,
melainkan tergantung pada gaya normal antara kedua
bidang

Fd N
= Koefisien Gesekan Kinetik

Gb 5-2 Getaran Bebas dengan Redaman Coulomb

Dg posisi extrim, kecepatan nol, amplitudo x1,

perubahan Energi kinetik = 0 dan kerja yang dilakukan pada
m=0
2
2
1
1
2

kx1 2 k(x 1) Fd(x1 x 1 ) 0

2

(x1 x 1 )
1
k
Fd
2
(x1 x 1 )
2Fd
(x1 x 1 )
k
X-1 = Amplitudo setelah setengah siklus

Bila Prosedur ini diulang untuk setengah siklus berikutnya

Maka diperoleh pengurangan Amplitudo lagi 2Fd/k
Sehingga perubahan amplitudo per siklus :

4Fd
x1 x 2
k

......... ( 5 - 2 )

Gerak akan berhenti bila amplitudo lebih kecil dari

Gb. 5-2 menunjukkan bahwa getaran bebas dengan

redaman coulomb, amplitudo meluruh secara linier
terhadap waktu (garis lurus)

6. GETARAN PAKSA
Sistem Getaran satu derajat kebebasan yg
mendapat gangguan dari luar yg bekerja pada
massa.
Gaya tersebut timbul akibat:
massa tak balance,
ketidakseimbangan pada mesin,
simpangan yang bekerja pada landasan, atau
gaya paksa yang harmonik yang bersifat
periodik dan diketahui frekuensinya

GETARAN HARMONIK PAKSA

Suatu sistem massa, pegas dan paredam
seperti gb. 6-1, dikenakan sebuah gaya luar Fo
sin t secara terus menerus

Untuk mengetahui Amplitudo simpangan x, dan

karakteristik besar x terhadap , dari diagram
benda bebas, persamaan gerak:

mx cx kx Fo sin t
oo

......... ( 6 - 1 )

Solusi khusus dengan asumsi:

keadaan tunak
frekuensi yang sama dengan frekuensi
eksitasi

x X sin(t )

......... ( 6 - 2 )

X = amplitudo osilasi
= beda fasa simpangan terhadap gaya eksitasi

Dengan mensubsitusi persamaan 6-2 ke dalam

persamaan 6-1

Fo

(k m 2 ) (c ) 2

c
tg
2
k m
1

......... ( 6 - 3 )

......... ( 6 - 4 )

Persamaan 6-3 dan 6-4 dapat dinyatakan

Dalam bentuk tak berdimensi

Fo
k

1
m 2
k

c
k
m 2
k

tan
1

c 2
k

......... ( 6 5 )

......... ( 6 6 )

PERSAMAAN DI ATAS DAPAT DINYATAKAN DALAM

BESARAN
= frekuensi gaya pengganggu

k = frekuensi pribadi sistem

n
m
cc 2mn = redaman kritis = 2 km
c
= perbandingan redaman

cc

c
= harga redaman yang dipasang
c c cc

2
k
cc k
n

Sehingga persamaan (6.5) dan (6.6)

menjadi:

Xk

Fo

tan

n
2

2
n

1
n

2
n

......... ( 6 - 7 )

......... ( 6 - 8 )
2