GETARAN SISTEM 1 DoF DENGAN

GAYA EKSITASI UMUM

RESPON TERHADAP GAYA HARMONIK UMUM
F(t) periodik dengan perioda τ = 2π/ω dapat diekspansikan menurut deret Fourier sebagai
a  
F( t )  o   a j cos jt   b j sin jt
2 j 1 j 1
2 2
dimana a j   F( t ) cos jt dt b j   F( t ) sin jt dt j = 0,1, 2, 3, …
0 0

Model matematis sistem adalah

a  
mx  cx  kx  o   a j cos jt   b j sin jt
2 j 1 j 1
Dengan respon (penyelesaian) steady-state yang dinyatakan sebagai
a  (a j / k )  (b j / k )
x p (t)  o   cos( jt   j )   sin( jt   j )
2k j 1 (1  j 2r 2 ) 2  (2jr ) 2 j 1 (1  j 2r 2 ) 2  ( 2jr ) 2
(*)

1 2jr 

dimana r = ω/ωn  j  tan
 1  j 2r 2 
 
Peny. (*) menyatakan respon steady-state sistem, dimana kepadanya dapat di-superposisi-
kan peny. transien (peny. homogen) dengan memperhatikan IC’s dari sistem.
EKSPANSI FOURIER
Jika x(t) adalah fungsi periodik dengan perioda τ (frekuensi ω = 2π/τ) , ekspansi Fourier dari x(t) :
a 
x( t )  o    a n cos nt  b n sin nt  ; dimana
2 n 1
 2 /  2
ao   x( t )  dt   x( t )  dt
 0 0
 2 /  2
an   x( t ) cos nt  dt   x( t ) cos nt  dt
 0 0
 2 /  2
bn   x ( t ) sin n t  dt   x( t ) sin nt  dt
 0 0

Contoh :
tan θ = y(t) / l1 = x(t) / l2 → x(t) = l2/l1 y(t)
dimana y(t) = Y t/τ ; 0 ≤ t ≤ τ
dengan perioda τ = 2π / ω
Dengan mendefinisikan A = Y l2/l1 maka
x(t) = A t/τ ; 0 ≤ t ≤ τ
ao 
 2 /  t
 0
 A dt 

A
 
 
2 / 
0. 5 t 2 0 A
2 / 
A 2 /  A  cos nt t sin nt 
an   t  cos nt  dt     0 , n = 1, 2, 3, …
 0 2 2  n 2 n 0
2 / 
A 2 /  A  sin nt t cos nt  A
bn   t  sin nt  dt      , n = 1, 2, 3, …
 0 2 2  n 2 n 0 n
A A A A A   1 1 
x( t )   sin t  sin 2t  sin 3t  ...     sin t  sin 2t  sin 3t  ... 
2  2 3  2  2 3 
IMPULS
Impuls didefinisikan sebagai suatu gaya bernilai (besar) F yang bekerja dalam rentang
waktu yang relatif singkat ∆t.

Jika dx1/dt dan dx2/dt

menyatakan kecepatan massa m
sebelum dan sesudah bekerjanya
impuls, maka :
Impuls = F ∆t = mx 2  mx 1
t  t
F  Fdt
t
Unit impuls didefinisikan sebagai
t  t
f  lim  Fdt  Ft  1
t  0 t

Unit impuls yang bekerja pada t=0 disebut juga sebagai fungsi delta Dirac, δt
Fungsi delta Dirac yang bekerja pada t=τ, yang dinyatakan sebagai δ(t-τ) ,
memiliki properti sbb :

δ(t-τ) = 0 untuk t ≠ τ ;  ( t  )dt  1
 0
dan  ( t  )F( t )dt  F( ) dimana 0 < τ < ∞
0
Jadi, gaya impuls yang bekerja pada t=τ dapat dinyatakan sebagai F( t )  F ( t  )
RESPON TERHADAP IMPULS
Misalkan, sebuah sistem sdof dengan peredam viscous diberi unit impuls yang bekerja
pada t = 0 (lihat gambar a dan b)
Solusi kasus underdamped dari persamaan gerak mx  cx  kx  0
adalah : x  n x o
x( t )  e  nt ( x o cos d t  o sin  d t ) (*)
d

Jika massa diam sebelum unit impuls diberikan ( x = dx/dt = 0 utk t < 0 atau t = 0 - )
maka dari hubungan impuls-momentum didapat
Impuls = 1 = m dx/dt(t=0) - m dx/dt(t=0-) = mx o
IC’s dari sistem dengan demikian adalah : x(t=0) = xo = 0
x ( t  0)  x o  1/ m
dan penyelesaian (*) menjadi e  nt
x( t )  g( t )  sin  d t (→ underdamped)
md
Persamaan diatas menyatakan respon sistem terhadap unit impuls, yang disebut pula
sebagai fungsi respon impuls, dinotasikan sebagai g(t). (Lihat gambar c.)
Jika nilai impuls adalah F (diberikan pada t=0), maka respon sistem menjadi
F e nt
x( t )  sin  d t  F g( t )
md
Jika F mulai bekerja pada t = τ , maka x( t )  F g( t  ) ( untuk t > τ )
INTEGRAL KONVOLUSI
Gaya (umum) diasumsikan merupakan impuls dengan
nilai yang berbeda-beda yang terangkai secara serial,
dimana pada saat τ gaya F(τ) bekerja untuk rentang
waktu yang sangat singkat ∆τ
Impuls pada t=τ adalah F(τ) ∆τ
Pada (setiap) saat t, waktu yang berlangsung terhitung
dari bekerjanya impuls adalah t – τ , dan impuls yang
diterima sistem adalah F(τ) ∆τ.
Respon sistem terhadap impuls itu saja adalah
∆x(t) = F(τ) ∆τ g(t-τ)
Respon total pada saat t dengan demikian dapat dinyatakan sebagai
x(t) ≈ ∑ F(τ) g(t-τ) ∆τ
Untuk ∆τ→0 dan mengganti proses penjumlahan (sigma) dengan integral :
t 1 t
 n ( t   )
x( t )   F( )g( t  )d atau x( t )   F( )e sin d ( t  )d
0 md 0
Kedua ekspresi tsb dikenal sebagai integral konvolusi atau integral Duhamel.

Integral konvolusi merepresentasikan respon sistem sdof dalam kasus underdamped,

terhadap gaya eksitasi sebarang F(t).
Perhatikan bahwa persamaan diatas tidak menyertakan efek IC’s.
RESPON TERHADAP STEP FUNCTION
Sebuah sistem massa-pegas-peredam underdamped menerima gaya F(t)
eksitasi F(t) = Fo
Fo t  n ( t   )
x(t)  e sin  d ( t  )d Fo
m d 0
t
F    sin  ( t  )   cos  ( t  ) 
 o e  n ( t  )  n d d d
 t
m d   2
( n )  (  d ) 2

 0
   
Fo  1  nt 1  
 1 e cos(  d t  ) dimana   tan  
k    1 2 
 1  2   
F
Untuk sistem tanpa peredam : x( t )  o (1  cos n t )
k

RESPON TERHADAP RAMP FUNCTION

F(t)
Gaya eksitasi yang bervariasi secara linier dinyatakan sebagai F(τ) = δF . τ
dimana δF menyatakan laju pertambahan gaya F per satuan waktu.
Respon underdamped sistem massa-pegas-peredam :
δF
F t  n ( t  )
x( t )   e sin  d ( t  )d 1
md 0 t
   2   2 2  
F  2  nt  2  d n 
x( t )  t e  cos  d t    sin  d t 
k  n  n 2
 n  d  
  
F
Untuk sistem tanpa peredam : x( t )  (n t  sin n t )
n k
gaya
Sistem massa-pegas sdof menerima gaya
Fo eksitasi berupa pulsa segi-tiga
=
Utk. ramp function yg. bekerja mulai t = τ :
Gaya eksitasi : f(t) = (At + B) u(t-τ)
t1 2t1 waktu Respon :
A B B sin n ( t  ) 
x( t )   t   (  ) cos n ( t  )  u( t  )
Fo Fo k A A n 
_
0 untuk t≤τ
dimana u( t  )  
t1 t1
1 untuk t>τ

Fo Fo a. A = Fo/t1 ; B = 0 ; τ = 0
+ _
F  t sin n t 
2t1 2t1
x a ( t )  o   
t1 t1 k  t1 n t 1 

F  t 1 
b. A = Fo/t1 ; B = 0 ; τ = t1 : x b ( t )  o   cos n ( t  t 1 )  sin n ( t  t 1 ) u( t  t 1 )
k  t1 n t 1 
F  t 1 
c. A = – Fo/t1 ; B = 2 Fo ; τ = t1 : x c ( t )  o  (2  )  cos n ( t  t 1 )  sin n ( t  t1 ) u( t  t 1 )
k  t1 n t 1 
Fo  t 1 
x ( t )   (2  )  sin  ( t  2 t ) u( t  2t 1 )
d. A = – Fo/t1 ; B = 2 Fo ; τ = 2t1 : d
k  t1 n t 1
n 1

Fo  t 1 
x( t )    sin n t 
Maka k  t 1 n t 1 
0 ≤ t ≤ t1
F  t 1 
x( t )  o  (2  )  [2 sin n ( t  t 1 )  sin n t ]  t1 < t ≤ 2t1
k  t1 n t 1 
F  1 
x( t )  o  [2 sin n ( t  t 1 )  sin n t  sin( n  2t 1 ] 
k  n t 1  t > 2t1
 SISTEM DENGAN 2 DoF

Motor
sistem dengan 2 derajad kebebasan
 Jumlah d.o.f. sistem = jumlah massa sistem x jumlah kemungkinan gerak tiap massa
 Setiap dof direpresentasikan oleh sebuah persamaan gerak. Umumnya utk. sistem
berlaku sistem persamaan terkopel yang terdiri atas 2 pers. diferensial (ordiner).
Terkopel berarti gerak mengikuti sebuah dof akan dipengaruhi oleh dof yang lainnya.
 Jika peny. harmonik diasumsikan, sistem pers. akan memberikan 2 buah frek. natural.
 Jika diberikan IC’s yg. sesuai sistem akan bergetar (free vibr.) di salah satu frekuensi
natural; dimana terdapat hubungan spesifik antar amplitudo setiap dof yg. disebut
sebagai normal mode, principal mode, atau natural mode.
 Utk IC’s sebarang, getaran bebas sistem merupakan superposisi dari kedua mode normal
 Jika sistem bergetar karena gaya eksternal harmonik, frekuensi gaya eksitasi yang akan
menjadi penentu / dominan. Respon harmonik sistem akan berlangsung mengikuti frek.
gaya ekst. Resonansi terjadi jika frek. eksitasi sama dng. salah satu frek. natural sistem.
 Dari gambar di slide sebelumnya, konfigurasi sistem bisa dispesifikasikan berdasar
sebuah set (terdiri atas 2 pers.) dari koordinat independen. Koordinat independen tsb
(yg tdp. pada set yg dimaksud) disebut sbg. koordinat umum (generalized coordinates).
 Meski pers. gerak sistem pada umumnya terkopel (dimana setiap pers. memuat semua
dof), akan bisa ditentukan suatu set dimana setiap pers. hanya memuat satu dof /
koordinat → sistem tak-terkopel dan masing-masing pers. bisa diselesaikan secara
sendiri-sendiri. Set tsb disebut sebagai koordinat utama (principal coordinates).
 Getaran sistem dideskripsikan berdasar pada gerak setiap dof.
persamaan gerak sistem

m1x1  c1x1  k1 x1  c2 ( x2  x1 )  k2 ( x2  x1 )  F1

Assumption :
m2x2  c2 ( x2  x1 )  k2 ( x2  x1 )  c3x2  k 3 x2  F2
 small displacement
or
 x1 > 0 , x 2 > 0
m1x1  ( c1  c2 )x 1  c2x2  ( k1  k 2 )x1  k 2 x2  F1
 x2 > x 1
m2x2  c2x1  ( c2  c3 )x 2  k2 x1  ( k 2  k 3 )x2  F2
persamaan gerak sistem

Dalam bentuk yang lebih kompak, pers. gerak sistem dapat ditulis sebagai :
[m]{x ( t )}  [c ]{ x ( t )}  [k ]{ x( t )}  {F( t )}
dimana
m 0  : matrik massa , diagonal
[m]   1 
 0 m2 
c  c 2  c2 
[c ]   1 : matrik redaman (viscous) , simetri
  c2 c 2  c 3 

k  k 2  k2 
[k ]   1  : matrik kekakuan , simetri
  k2 k2  k3 

 x (t)   F t) 
{ x( t )}   1  dan {F( t )}   1 
x 2 ( t ) F2 ( t )
vektor perpindahan (displacement) vektor gaya

Catatan :
 Persamaan gerak dijabarkan berdasar hukum Newton II
 Utk mendapatkan kedua frekuensi natural sistem, belum perlu diketahui redaman
sistem dan ‘gangguan’ sistem (IC’s dan gaya eksitasi eksternal)
GETARAN BEBAS SISTEM TANPA PEREDAM
Pers. gerak dari sistem sebagaimana ditunjukkan pada slide sebelumnya :
m1x 1( t )  (k 1  k 2 )x 1( t )  k 2 x 2 ( t )  0
m 2 x 2 ( t )  k 2 x1( t )  (k 2  k 3 )x 2 ( t )  0

Dengan asumsi bahwa m1 dan m2 bergerak secara harmonik dengan frekuensi ω dan sudut
phasa Φ, penyelesaian utk masing-masing dof adalah :
x1(t) = X1 cos (ωt + Φ)
x2(t) = X2 cos (ωt + Φ)
Substitusi penyelesaian ke model matematika gerak memberikan :
[{- m1 ω2 + (k1+k2)} X1 – k2 X2] cos (ωt + Φ) = 0
[ - k2 X1 + {- m2 ω2 + (k2+k3) X2] cos (ωt + Φ) = 0
Pers. diatas berlaku pada setiap / semua waktu t , maka
{- m1 ω2 + (k1+k2)} X1 – k2 X2 = 0
- k2 X1 + {- m2 ω2 + (k2+k3)} X2 = 0
yang menyatakan dua pers. homogen serentak, dng X 1 dan X2 sbg. yg tak diketahui
Penyelesaian trivial : X1 = 0 dan X2 = 0
{ m  2  (k  k )}  k2 
1 1 2
det  0
Penyelesaian non-trivial :   k2 2
{m 2   (k 2  k 3 )} 
getaran bebas sistem tanpa peredam

(m1 m2) ω4 – {(k1+k2) m2 + (k2+k3) m1} ω2 + {(k1+k2)(k2+k3) – k22} = 0 (*)

(*) disebut sbg. persamaan karakteristik atau persamaan frekuensi sistem
Akar dari persamaan karakteristik tsb :
1  (k 1  k 2 )m 2  (k 2  k 3 )m1  1   (k 1  k 2 )m 2  (k 2  k 3 )m1  2 (k 1  k 2 )(k 2  k 3 )  k 22 
12 , 22       4 
2 m1m 2  2  m1m 2  m1m 2 
 
ω1 dan ω2 adalah frekuensi natural sistem 2 dof.
Karena penjabaran yang dilakukan bermula dari sistem persamaan homogen, yang didapat
adalah rasio dari X1 dan X2 (bukan nilai mutlaknya).
Utk ω2 = ω12 dan ω22 = ω22 , sistem persamaan homogen memberikan
X 21  m11  (k 1  k 2 ) k2
r1   
X11 k2  m 2 12  (k 2  k 3 )
2
X 22  m1 2  (k 1  k 2 ) k2
r2   
X12 k2  m 2  22  (k 2  k 3 )

Jika kedua amplitudo X1 dan X2 disusun sebagai vektor, utk ω1 dan ω2 akan didapat

 X 2  
 X11   X11  X12   X12 
 X 1     dan  
 X 21  r1X11   X 22  r2 X12 
Kedua vektor tsb disebut sebagai vektor modal dari sistem ( → eigen-vector)
getaran bebas sistem tanpa peredam
Pers. gerak atau penyelesaian getaran bebas (dalam waktu t) :
 x (t)   X cos( 1t  1 ) 
{ x( t )}1   1    11  → mode pertama
x 2 ( t )1 r1X11 cos( 1t  1 )
 x (t)   X cos( 2 t   2 )  → mode kedua
{ x( t )} 2   1    12 
x ( t ) r X
 2  2  2 12 cos(  2 t   )
2 

dimana konstanta X11 , X12 , Φ1 , Φ2 ditentukan dari IC’s yang diberikan.

Dari model matematis yang melibatkan turunan kedua, juga diindikasikan bahwa
diperlukan dua IC’s untuk setiap dof (massa).
Sistem dapat ‘dibuat’ bergetar pada salah satu mode dng memberikan IC’s
x1 (t=0) = X1i = sebuah konstanta , dx1/dt (t=0) = 0
x2 (t=0) = ri X1i , dx2/dt (t=0) = 0 , i =1,2
Jika sistem diberi IC’s sebarang kedua mode akan tereksitasi, dimana
{x(t)} = {x(t)}1 + {x (t)}2
yaitu x1(t) = X11 cos(ω1t + Φ1) + X12 cos(ω2t + Φ2)
x2(t) = r1 X11 cos(ω1t + Φ1) + r2 X12 cos(ω2t + Φ2)
X11 , X12 , Φ1 , Φ2 dalam persamaan gerak diatas ditentukan dari IC’s yang diberikan.
x 1 ( t  0 )  x 1( 0 ) x 1( t  0)  x 1(0)
IC’s :
x 2 ( t  0 )  x 2 (0 ) x 2 ( t  0)  x 2 (0)
getaran bebas sistem tanpa peredam
Substitusi empat IC’s memberikan :
x 1(0)  X11 cos 1  X12 cos  2 x 2 (0)  r1X11 cos 1  r2 X12 cos  2
x 1(0)  1X11 sin 1  2 X12 sin  2 x 2 (0)  1r1X11 sin 1   2r2 X12 sin  2
Menyelesaikan ke-empat hubungan diatas menghasilkan :
r x (0 )  x 2 (0 )  r x (0 )  x 2 (0 )
X11 cos 1  2 1 X12 cos  2  1 1
r2  r1 r2  r1
 r2 x 1(0)  x 2 (0) r1x 1(0)  x 2 (0)
X11 sin 1  X 12 sin  2 
1(r2  r1 )  2 (r2  r1 )
dan dengan demikian
1 1
X11  ( X11 cos 1 ) 2  ( X11 sin 1 ) 2  {r2 x 1(0)  x 2 (0)} 2  {r2 x 1(0)  x 2 (0)} 2
r2  r1 12
1 1
X12  ( X12 cos  2 ) 2  ( X12 sin  2 ) 2  { r1x 1(0)  x 2 (0)} 2  {r1x 1(0)  x 2 (0)} 2
r2  r1  22
X 11 sin 1  r2 x1 (0)  x 2 (0)
1  tan 1  tan 1
X 11 cos 1 1{r2 x1 (0)  x2 (0)}
X 12 sin 2 r1 x1 (0)  x 2 (0)
2  tan 1  tan 1
X 12 cos2 2 { r1 x1 (0)  x2 (0)}
 Analisa Fundamental
mx 1  2kx 1  kx 2  0 m 0   2k  k 
[M]    [K ]   
mx 2  kx 1  2kx 2  0  0 m  k 2k 
Penyelesaian non-trivial :
 m 2  2k k
2
0 → m2 ω4 – 4 k m ω2 + 3 k2 = 0
k  m  2k
Penyelesaian terhadap persamaan karakteristik memberikan :
4km  (16k 2m 2  12m 2k 2 )0.5 k
1  
2m 2 m

4km  (16k 2m 2  12m 2 k 2 ) 0.5 3k

2  
2m 2 m
Rasio amplitudo :
2 2
X 21  m1  2k k X 22  m 2  2k k
r1    1 r2     1
X12 k 2
X11 k  m12  2k  m 2  2k

Dalam ekspresi lain, dua buah vektor mode getaran adalah : 1 1
{u}1    {u} 2   
1  1

Dengan mengingat xi(t) = Xi cos(ωt+Φ) ; i = 1, 2 , maka getaran menurut

X11 cos(1t  1 )  X cos( 2 t   2 ) 
mode pertama  x( t ) 1    mode kedua  x( t ) 2   12 
X
 11 cos( 1t   )
1   X12 cos(2 t   2 )
Analisa Fundamental (lanjutan)

Pada contoh ini, jika sistem bergetar dalam mode

pertama, amplitudo kedua massa sama. Hal tsb
mengindikasikan bahwa panjang pegas tengah tetap.
Gerak massa m1 dan m2 se-phase.
Jika sistem bergetar dalam mode kedua, displacement
kedua massa memiliki nilai sama dengan arah yang
berlawanan (m1 dan m2 berbeda phase 180o). Dalam
kasus ini titik-tengah dari pegas yang di tengah tetap
stasioner di sebarang waktu t (→ node).
 IC’s Yang Bisa Me-eksitasi Mode Tertentu
Untuk contoh seperti terlihat di gambar samping :
 k   3k 
x1( t )  X11 cos t  1   X12 cos t  2 
 m   m 
    (*)
 k   3k 
x 2 ( t )  X11 cos t  1   X12 cos t  2 
 m   m 
   
Dengan IC’s x1(0) , x 1(0) , x2(0) , x 2 (0) , dan r1 = 1 r2 = -1 , maka :

X11  0.5 [ x 1(0)  x 2 (0)] 2  m / k[ x 1(0)  x 2 (0)] 2

X12  0.5 [  x 1(0)  x 2 (0)] 2  m / 3k[ x 1(0)  x 2 (0)] 2

  m [ x 1(0)  x 2 (0)]   m [ x 1(0)  x 2 (0)] 
1  arctan   2  arctan  
 k [ x 1(0)  x 2 (0)]   3k [  x 1(0)  x 2 (0)] 

 (k / m)t  1 )
a. Menurut contoh sebelumnya, mode pertama sistem  x( t ) 1  X11 cos( 
X11 cos( (k / m)t  1 )

Pembandingan (*) dengan persamaan diatas menunjukkan bahwa gerak sistem identik
dengan mode pertama kalau X12 = 0 . → x1(0) = x2(0) dan x 1(0)  x 2 (0)
 X cos( (3k / m)t   2 ) 
b. Mode kedua sistem  x( t ) 2   12 
 X12 cos( 3(k / m)t   2 )

Pembandingan (*) dengan persamaan diatas menunjukkan bahwa gerak sistem identik
dengan mode kedua kalau X11 = 0 . → x1(0) = - x2(0) dan x 1(0)   x 2 (0)
 
SISTEM TORSIONAL
Sebuah sistem torsional terdiri atas 2 buah
disk, masing-masing dng. inersia J1 dan J2 .
Ketiga segmen poros memiliki kekakuan
torsional sebesar kt1 , kt2 , kt3 . Setiap disk
diberi momen eksitasi Mt1 dan Mt2 .
J1 1  k t11  k t 2 ( 2  1 )  M t1
J   k (   )  k   M
2 2 t2 2 1 t3 2 t2

atau
J1 1  (k t1  k t 2 )1  k t 2  2  M t1
J 2  2  k t 2 1  (k t 2  k t 3 ) 2  M t 2
Untuk getaran bebas, persamaan gerak menjadi
J1 1  (k t1  k t 2 )1  k t 2  2  0
J   k   (k  k )  0
2 2 t2 1 t2 t3 2
Model matematis di atas serupa dng. sistem tranlasi. Dan karenanya analisa
yang dilakukan sebelumnya bisa diterapkan untuk sistem torsional, dengan
substitusi yang sesuai.
KOORDINAT TERKOPEL DAN KOORDINAT UTAMA
Misalkan analisa sistem 2 d.o.f.
seperti terlihat di gambar
diacukan ke defleksi x(t) dan
rotasi θ(t) dari c.g.
mx  k 1( x  l1)  k 2 ( x  l 2 )
J   k ( x  l )l  k ( x  l )l
o 1 1 1 2 2 2

m 0  x 
    
 0 J o   
 k1  k 2  k 1l1  k 2 l 2  x  0
 2 2     
  k 1l1  k 2 l 2 k 1l1  k 2 l 2    0

Setiap persamaan mengandung x

dan θ; yang disebut sebagai
sistem terkopel secara statik
atau terkopel secara elastik.
Kecuali k1l1 = k2l2
Jika k1l1 ≠ k2l2 , maka sistem
berotasi di bidang vertikal
disamping melakukan gerak
translasi vertikal.
 KOORDINAT TERKOPEL DAN KOORDINAT UTAMA (lanjutan)
Jika analisa diacukan ke gerak vertikal dan rotasi sebuah titik P (lihat gambar kedua) maka
 m me  y   k 1  k 2  k 1l1'  k 2l '2  y  0
      2 2     
me JP      k 1l1  k 2 l 2 k 1l1  k 2 l 2    0
  ' ' ' '

Persamaan diatas mengindikasikan bahwa sistem terkopel baik secara statik maupun
dinamik.
Jika k1l1’ = k2l2’ , maka sistem hanya terkopel secara inersial atau terkopel secara dinamik.

Catatan :
1. Pada umumnya sistem 2 d.o.f. memiliki persamaan gerak berbentuk sbb :
m11 m12   x 1   c 11 c 12   x 1  k 11 k 12   x1  0
               
m
 21 m x
22   2   21c c x
22   2   21k k 22  x 2  0

Persamaan tsb menunjukkan jenis kopel yang ada. Jika matrik kekakuan tidak diagonal,
sistem terkopel secara elastik atau statik. Jika matrik massa tidak diagonal, sistem
terkopel secara inersial atau dinamik. Jika matrik peredam tidak diagonal, sistem
terkopel secara redaman atau kecepatan. Pengkopelan secara massa maupun redaman
sering disebut juga sebagai kopel dinamik.
2. Dimungkinkan untuk memilih sistem koordinat sedemikian sehingga persamaan gerak
tidak terkopel baik secara statik maupun dinamik. Sistem koordinat yang demikian
disebut sebagai koordinat utama (prinsipal) atau koordinat natural.
3. Model dua massa tetap memiliki dua frekuensi natural, bergetar menurut frekuensi
naturalnya, tidak tergantung pada sistem koordinat yang dipilih / dipakai.
GETARAN PAKSA SISTEM TANPA PEREDAM
Pers. gerak dari sistem tanpa peredam dng. eksitasi harmonik adalah :
mx 1  (k 1  k 2 )x 1  k 2 x 2  F1 sin( f t )
mx 2  k 2 x 1  k 2 x 2  F2 sin( f t ) k1
dimana ωf adalah frekuensi dari gaya eksitasi
Asumsikan bahwa penyelesaian juga berbentuk harmonik dng frekuensi
sama dng. frekuensi eksitasi, yaitu : m1
x1 = X1 sin(ωft) dan x2 = X2 sin(ωft)
F1
Substitusi peny. ke model matematik : k2
(-m1 ωf2 + k1 + k2) X1 sin(ωft) – k2 X2 sin(ωft) = F1 sin(ωft)
- k2 X1 sin(ωft) + (- m2 ωf2 + k2) X2 sin(ωft) = F2 sin(ωft) m2
k  k  m  2  k2   X  F 
atau  1 2 1 f
 1  1 F2
2  X  F 
  k2 k 2  m 2  f   2   2 

 d11 d12   X1  F1 

Ditulis ulang dng. notasi sbb :      
 d 21 d 22   X 2  F2 
F1 d12 d11 F1
Aturan Cramer memberikan :
F2 d 22 d 22F1  d12F2 d 21 F2 d11F2  d 21F1
X1   X2  
d11 d12 d11d 22  d12 d 21 d11 d12 d11d 22  d12 d 21
d 21 d 22 d 21 d 22
getaran paksa sistem tanpa peredam
 Untuk mendapatkan kedua frekuensi natural sistem, determinan ( → pers.
karakteristik) dapat disamakan dengan nol → d11 d22 – d12 d21 = 0
 Dengan adanya gaya eksitasi, jika d11 d22 – d12 d21 = 0 : X1 dan X2 → ∞
Kondisi yg disebut sebagai resonansi, dimana frekuensi eksitasi sama dengan
salah satu frekuensi natural sistem.
 Karena efek ‘coupling’ kedua massa akan menunjukkan resonansi meski
hanya salah satu massa diberi eksitasi (dng kondisi spt tsb di atas).
 Sistem atau mesin dapat mengalami getaran yang berlebihan jika ia
menerima eksitasi dengan frekuensi yang mendekati frekuensi natural sistem.
Getaran mesin (yg diidealisasikan sebagai sistem 1 dof) bisa dikurangi dengan
menambahkan absorber getaran (dinamis).
Absorber getaran dirancang sedemikian shg. frekuensi sistem yang dihasilkan
jauh dari frekuensi eksitasi.
 SISTEM MDoF (n derajad kebebasan)

mi x i  k i ( x i  x i 1 )  k i  1( x i  1  x i )  c i ( x i  x i 1 )  c i  1( x i 1  x i )  Fi
mi x i  c i x i 1  (c i  c i  1 )x i  c i 1x i 1  k i x i 1  (k i  k i 1 )x i  k i 1x i 1  Fi
i = 2, 3, 4, …… , (n-1)
Dimana untuk massa m1 dan mn adalah
m1x 1  (c 1  c 2 )x 1  c 2 x 2  (k 1  k 2 )x1  k 2 x 2  F1
mn x n  c n x n 1  (c n  c n  1 )x n  k n x n 1  (k n  k n  1 )x n  Fn
 sistem dengan derajad kebebasan majemuk (m.d.o.f.)
[m]{x }  [c ]{ x }  [k ]{ x}  {F}
dimana
m11 m12 m13 ... m1n  c 11 c 12 c 13 ... c 1n 
   
m 21 m 22 m 23 ... m 2n  c 21 c 22 c 23 ... c 2n 
[m]   ... ... ...  [c ]   ... ... ... 
   
 ... ... ...   ... ... ... 
m n1 m n2 mn3 ... m nn   c n1 c n2 c n3 ... c nn 
 

k 11 k 12 k 13 ... k 1n   x 1( t )   x 1( t )   x 1( t )  F1( t ) 

k ... k 2n         
 21 k 22 k 23  x 2 ( t )   x 2 ( t )   x 2 ( t )   F2 ( t ) 
[k ]   ... ... ...  { x }   ...  { x }   ... 
 { x}   ... 
 {F}   ... 
   ...   ...   ...   ... 
 ... ... ... 
       
k n1 k n2 k n3 ... k nn   x n ( t )  x n ( t )
  x n ( t )
 Fn ( t )


Catatan :
 [m] , [c] , [k] : matrik simetri
 Jika redaman diabaikan , maka
[m]{x }  [k ]{ x}  {F}
Contoh :

Koordinat x(t) dan θ(t) digunakan dalam analisa.

Gaya eksternal pada trailer adalah F(t);gaya eksternal pada bandul (compound) terdiri
atas torsi yang diberikan Mt(t) dan gaya gravitasi mg.
Perhatikan bahwa gerak rotatif dari bandul sekitar titik O memberikan gaya radial ke
arah O sebesar m(l / 2) 2 dan gaya yang tegak lurus OC sebesar m(l / 2)
Mx  mx  m(l / 2) cos   m(l / 2) 2 sin   k 1x  k 2 x  c 1x  c 2 x  F( t )
m(l / 2)(l / 2)  m(l 2 / 12)  mx (l / 2) cos   mg(l / 2) sin   M t ( t )
Linierisasi dengan asumsi gerak kecil, dimana cosθ ≈ 1 , sinθ ≈ θ , faktor kuadrat dari
displacement atau turunannya menjadi sangat kecil :
(M  m)x  (ml / 2)  (c 1  c 2 )x  (k 1  k 2 )x  F( t )
(ml / 2)x  (ml / 3)  (mgl / 2)  M ( t )
t
KOEFISIEN PENGARUH, FLEKSIBILITAS
Andaikan pada suatu sistem bekerja hanya satu gaya F j , dan displacement pada titik i
(pada massa mi) sebagai akibat bekerjanya Fj adalah xij.
Koefisien pengaruh fleksibilitas , aij , didefinisikan sebagai defleksi di titik i akibat satu
unit gaya yang berkerja di titik j. Maka,
xij = aij Fj
Jika ada sejumlah gaya Fj (j= 1, 2, 3, … , n) bekerja pada titik-titik yang berbeda pada
sistem, defleksintotal pada n sebarang titik i adalah
x i   x ij   a ijFj
j 1 j 1 i = 1, 2, 3, … , n

atau, dalam notasi matrik (dan vektor kolom) {x} = [a] {F}
dimana a11 a12 a13 ... a1n   x 1( t )   F1( t ) 
     
a 21 a 22 a 23 ... a 2n 
x 2 ( t ) F2 ( t )
[a]   ... ... ...  { x }   ...  {F}   ... 
   ...   ... 
 ... ... ... 
   
 a n1 a n2 a n3 ... a nn   x n ( t ) Fn ( t )

Catatan :
 {x} = [a] {F} = [a] [k] {x} → [a] [k] = [I] → [a] = [k]-1
 Karena defleksi di titik i akibat satu unit gaya di titik j adalah sama dengan defleksi di
titik j akibat satu unit gaya di titik i (teorema resiprokal Maxwell), maka a ij = aji
→ [a] : simetri
Gaya F1 sebesar 1 unit bekerja di m1 (sementara F2 dan F3 bernilai nol) dan
displacement yang terjadi (a11 di m1, a21 di m2, a31 di m3)
Displacement yang terjadi akibat F2 = 1 (dengan F1 = F3 = 0), dan
displacement yang terjadi akibat F 3 = 1 (dengan F1 = F2 = 0)
Contoh penentuan koefisien pengaruh
Akibat 1 unit gaya di massa m1 , dan tidak ada gaya
pada massa m2 dan m3
pada massa m1 : k1 a11 = k2 (a21 – a11) + 1
pada massa m2 : k2 (a21 – a11) = k3 (a31 – a21)
pada massa m3 : k3 (a31 – a21) = 0
Penyelesaian thd. ketiga pers. tsb. memberikan
a11 = 1/k1 a21 = 1/k1 a31 = 1/k1
Akibat 1 unit gaya di massa m2 , dan tidak ada gaya
pada massa m1 dan m3
pada massa m1 : k1 a12 = k2 (a22 – a12)
pada massa m2 : k2 (a22 – a12) = k3(a32 – a22) + 1
pada massa m3 : k3 (a32 – a22) = 0
Penyelesaian thd. ketiga pers. tsb. memberikan
a12 = 1/k1 a22 = 1/k1 + 1/k2 a32 = 1/k1 + 1/k2
Akibat 1 unit gaya di massa m3 , dan tidak ada gaya
pada massa m1 dan m2
pada massa m1 : k1 a13 = k2 (a23 – a13)
pada massa m2 : k2 (a23 – a13) = k3(a33 – a23)
pada massa m3 : k3 (a33 – a23) = 1
1 1 1 
Penyelesaian
 thd. ketiga pers. tsb. memberikan
a13k 1= 1/k1k 1a23 = 1/k1 k+1 1/k2  a33 = 1/k1 + 1/k2 + 1/k3
1 1 1 1 1
[a]     
k k1 k 2 k1 k 2 
 1 
1 1

1 1

1

1
 k 1 k1 k 2 k 1 k 2 k 3 
bisa diverifikasi
bahwa [a] = [k]-1
 Contoh penentuan koefisien pengaruh

Pada analisa ini, massa

gelagar diabaikan. Gela-
gar ditumpu sederhana
pada kedua ujungnya,
dan interval penempat-
an ketiga massa adalah
sama. Gelagar memiliki
kekakuan yang uniform
sebesar E I .

Tentukan x1, x2, dan x3 sebagai defleksi transversal dari massa m1, m2, dan m3 .
Dengan mengingat formula defleksi pada gelagar, koefisien pengaruh a 11, a21, dan a31 dapat
ditentukan dng. memberikan 1 unit gaya di lokasi m 1, dan tanpa beban di lokasi m2 dan m3 :
a11 = 9/768 (l3/EI) a21 = 11/768 (l3/EI) a31 = 7/768 (l3/EI)
Untuk 1 unit gaya yang bekerja di lokasi m2, dan nol gaya di lokasi m1 dan m3 :
a12 = 11/768 (l3/EI) a22 = 16/768 (l3/EI) a32 = 11/768 (l3/EI)
Untuk 1 unit gaya yang bekerja di lokasi m3, dan nol gaya di lokasi m1 dan m2 :
a13 = 7/768 (l3/EI) a23 = 11/768 (l3/EI) a33 = 9/768 (l3/EI)
3  9 11 7 
l  
[ a]  11 16 11
768EI  
 7 11 9 
KOEFISIEN PENGARUH, KEKAKUAN

Koefisien pengaruh kekakuan kij didefinisikan sebagai gaya yang terjadi di titik i akibat
bekerjanya 1 unit displacement di titik j , sementara semua titik yang lain (kecuali titik j)
tetap posisinya.
Dengan demikian gaya total di titik i , Fi , dapat ditentukan dengan menjumlahkan gaya-
gaya yang terjadi
n
akibat semua displacement x j (j = 1, 2, 3, … , n), yaitu
Fi   k ij x j
j 1 , i = 1, 2, 3, … , n
yang dalam bentuk matrik dapat ditulis sebagai {F} = [k] {x}
Koefisien pengaruh kekakuan untuk sistem m.d.o.f. dapat ditentukan sbb :
Asumsikan displacement sebesar 1 unit bekerja di x j (dapat dimulai dengan j = 1) dan
asumsikan displacement yang lainnya x1, x2, x3, … , xj-1, xj+1, … , xn-1, xn bernilai nol.
Berdasar definisi, sebuah set gaya kij (i = 1, 2, 3, … , n) akan menjaga sistem dalam
keseimbangan menurut konfigurasi sebagaimana diasumsikan (x j = 1, x1 = x2 = … = xj-1 =
xj+1 = … = xn = 0).
Selanjutnya keseimbangan statis untuk setiap massa dijabarkan, dan didapat n buah
persamaan. n buah persamaan yang didapat kemudian diselesaikan untuk mendapatkan
n buah koefisien pengaruh kij (i = 1, 2, 3, … , n).
Berikutnya, sesudah langkah diatas dituntaskan untuk j = 1 , prosedur diulang untuk
j = 2, 3, … , n
Catatan : kij = kji → [k] simetri
 Gaya yang bekerja di titik 1 (m1), titik 2 (m2), titik 3 (m3) akibat
1 unit displacement yang terjadi di titik 1 (sementara x 2 = x3 = 0)
Gaya yang terjadi akibat x2 = 1 (dengan x1 = x3 = 0), dan
gaya yang terjadi akibat x3 = 1 (dengan x1 = x2 = 0)
Contoh penentuan koefisien pengaruh
Menurut gambar di dua slide sebelum ini (x 1 = 1, x2 = x3 = 0), keseimbangan gaya di masing-masing
massa adalah :
massa m1 : k1 = - k2 + k11
massa m2 : - k2 = k21
massa m3 : 0 = k31
Penyelesaian terhadap ketiga persamaan diatas memberikan
k11 = k1 + k2 , k21 = - k2 , k31 = 0
Untuk x2 = 1, x1 = x3 = 0 (lihat gambar di slide sebelum ini), keseimbangan gaya di masing-masing massa :
massa m1 : 0 = k12 + k2
massa m2 : k2 = k22 - k3
massa m3 : - k3 = k32
Penyelesaian terhadap ketiga persamaan diatas memberikan
k12 = - k2 , k22 = k2 + k3 , k32 = - k3
Untuk x3 = 1, x1 = x2 = 0 (lihat gambar di slide sebelum ini), keseimbangan gaya di masing-masing
massa :
massa m1 : 0 = k13
massa m2 : 0 = k23 + k3
massa m3 : k3 = k33
Penyelesaian terhadap ketiga persamaan diatas memberikan
k13 = k01  k, 2 k23 =k 2- k3 0,  k33 = k3
[k ]    k 2 k 2  k 3  k 3 
Dan dengan demikian
 0  k3 k 3 
 ANALISA FUNDAMENTAL (PROBLEM EIGEN-VALUE)
Jika sistem konservatif (no damping, no externally applied force) maka persamaan gerak
menjadi :
[M]{q ( t )}  [K ]{q( t )}  {0} (a)

Penyelesaian dari (a) dapat diasumsikan berbentuk {q(t)} = f(t) {u} (b)
dimana f(t) adalah amplitudo yang merupakan fungsi waktu
dan {u}T = [u1 u2 u3 … um]
adalah konstanta yang merepresentasikan pola / profil displacement.
(b) menunjukkan bahwa rasio amplitudo {qi(t) / qj(t)} independen terhadap waktu.
Secara fisik ini berarti bahwa semua koordinat / d.o.f. memiliki gerak synchronous.
Konfigurasi sistem bentuknya tidak berubah (→ mengikuti pola displacement tertentu),
hanya amplitudo-nya yang berubah selama gerak. Konfigurasi sistem yang dinyatakan
dalam vektor {u} disebut sebagai mode shape sistem.
[ M ]{q(t )}  [ K ]{q(t )}  {0}
{u}T = [u1 u2 u3 … um]
f (t )[ M ]{u}  f (t )[ K ]{u}  {0} {u}T [M] {u} : skalar
f (t ){u}T [ M ]{u}  f (t ){u}T [ K ]{u}  0 {u}T [K] {u} : skalar

Definisikan eigen-value (sebuah bilangan riil positif)

{u} T [K ]{u} f( t )  f ( t )  0 - λ f(t) [M] {u} + f(t) [K] {u} = 0
 → → [K] {u} – λ [M] {u} = 0
T  
{u} [M]{u} f ( t )  f ( t ) [K] {u} = λ [M] {u}
λ = ω2
PENYELESAIAN PROBLEM EIGEN-VALUE
UNTUK MENENTUKAN λ (dan dengan demikian ωn2) DAN {u}

Model matematis sistem dapat dijabarkan sebagai [ [K] – λ [M] ] {u} = {0}
dimana persamaan diatas merupakan sistem persamaan (linier) homogen.
Untuk mendapatkan penyelesaian non-trivial dari pers tsb syaratnya adalah
∆(λ) = | [[K] – λ[M]] | = 0 (*)
∆(λ) : determinan / polinomial karakteristik
Penjabaran dari (*) memberikan persamaan karakteristik (disebut juga sebagai
persamaan frekuensi).
Persamaan karakteristik adalah sebuah persamaan polinomial ordo m dalam λ.
ordo = jumlah d.o.f. (aktif) pada sistem
Dari ∆(λ) = 0 dapat ditentukan m buah akarnya, yaitu eigen-value
λ1, λ2, … , λm
Dan dengan demikian dapat pula ditentukan m buah frekuensi natural sistem,
yaitu ωn1 = √λ1 , ωn2 = √λ2 , … , ωn,m = √λm

Bagaimana caranya memperoleh gambaran tentang konfigurasi displacement

berkaitan dengan setiap frekuensi natural (eigen-value) ?
MODE SHAPE , EIGEN-VECTOR
Setiap λi (i = 1, 2, 3, … , m) , satu per satu disubstitusikan kembali ke
[ [K] – λ [M] ] {u} = 0
(k11 – λi m1) u1i + k12 u2i + k13 u3i + …… + k1m umi = 0
k21 u1i + (k22 – λi m2) u2i + k23 u3i + …… + k2m umi = 0
…………… (**)
km1 u1i + km2 u2i + km3 u3i + …… + (kmm – λi mm) umi = 0
i = 1, 2, 3, … , m
(**) adalah sebuah sistem yang terdiri atas m buah persamaan (linier) homogen, dimana
determinan karakteristik-nya adalah nol → sistem tak independen
Dari (**) tidak akan didapat nilai-nilai u 1i, u2i, u3i, … , umi secara unique.
Untuk penyelesaian non-trivial yang didapat merupakan rasio antar besaran tsb.
Pilih salah satu (secara acak), misalkan u1i , dan beri nilai satu kepadanya.
u1i = 1 kemudian disubstitusikan ke (m-1) persamaan dalam (**), untuk selanjutnya
diselesaikan untuk mendapatkan nilai u 2i, u3i, … , umi
 u1i 
yang sejatinya merepresentasikan rasio u2i/u1i, u3i/u1i , … , umi/u1i  
dengan catatan bahwa (m-1) persamaan tsb ditentukan secara acak pula. u
 2i 
 
Hasilnya kemudian disusun dalam sebuah vektor {u} i   . 
 . 
Eigen-vector , vektor modal, vektor mode getaran  
umi 
i = 1, 2, 3, … , m
ωi dan {u}i → ith mode of vibration
 PERSAMAAN LAGRANGE
Fungsi Lagrange dari sebuah sistem dinamis didefinisikan sebagai :
L=T–V dimana T : energi kinetik sistem
V : energi potensial sistem
L = L(q1, q2, q3, ..... , qn, dq1/dt, dq2/dt, dq3/dt, ..... , dqn/dt)
dimana q1, q2, q3, ..... , qn adalah koordinat umum (generalized coords.)
Untuk sebuah sistem konservatif, persamaan Lagrange :
d  L  L atau d  T  T V i = 1, 2, 3, ..... , n
  0    0
dt  q i  qi dt  q i  qi qi
Contoh gaya konservatif : gaya pegas, gaya gravitasi, gaya normal
Misalkan sebuah sistem bekerja dibawah pengaruh gaya-gaya non-konservatif. Sistem
mengalami perpindahan virtuil sebesar δqi (i = 1, 2, ... , n). Kerja yang dilakukan oleh
gaya non-konservatif, disebut sebagai kerja virtuil
δW = Q1 δq1 + Q2 δq2 + Q3 δq3 + ..... + Qn δqn
Qi (i = 1, 2, ... , n) disebut sebagai gaya umum (generalized force)
Persamaan Lagrange utk sistem non-konservatif :
d  L  L d  T  T V
    Qi atau      Qi i = 1, 2, 3, ..... , n
dt  qi  qi
 dt  qi  qi qi

F
Qi  
Untuk damping (salah satu contoh gaya non-konservatif) : q i
dimana F : fungsi disipasi energi
 METODA DUNKERLEY
Formula Dunkerley memberikan nilai aproksimasi dari frekuensi natural
pertama dari sistem m.d.o.f., berdasar pada koefisien pengaruh
(fleksibilitas) sistem.
Penyelesaian non-trivial sistem berdasar pada :
| – [k] + ω2 [m] | = 0 atau | - 1/ω2 [I] + [a] [m] | = 0
dimana [a] = [k]-1
Untuk sistem massa terkonsentrasi (lumped mass), dengan matrik massa diagonal :
1
  a11m1 a12 m 2 a13 m 3 ... a1nm n
2

1
a 21m1   a 22 m 2 a 23 m 3 ... a 2nmn
2

1 0 (a)
a 31m1 a 32m 2   a 33 m 3 ... a 3nmn
2
... ...
1
a n1m1 a n2 m 2 a n3 m 3 ...   a nnm n
2
Ekspansi dari persamaan (a) memberikan :
(1/ω2)n – (a11m1 + a22m2 + … + annmn) (1/ω2)n-1 + (a11a22m1m2 + a11a33m1m3 + … +
an-1,n-1annmn-1mn – a12a21m1m2 - … - an-1,nan,n-1mn-1mn) (1/ω2)n-2 - … = 0 (b)
Persamaan (b) merupakan polinomial derajad n dalam (1/ω2)
METODA DUNKERLEY (lanjutan)
Jika akar-akar persamaan (b) disebut sebagai 1/ω21, 1/ω22, 1/ω23, … , 1/ω2n maka :
(1/ω2 – 1/ω21) (1/ω2 – 1/ω21) … (1/ω2 - 1/ω2n) =
(1/ω2)n – (1/ω21+ 1/ω22 + 1/ω23 + … 1/ω2n) (1/ω2)n-1 - … = 0 (c)
Dengan menyamakan koefisien untuk (1/ω2)n-1 dalam (b) dan (c) didapat :
1/ω21 + 1/ω22 + 1/ω23 + … + 1/ω2n = a11m1 + a22m2 + a33m3 + … + annmn (d)
Dalam banyak kasus, frekuensi ω2, ω3, … , ωn cukup besar jika dibandingkan dengan ω1
maka 1/ω2i << 1/ω21 i = 2, 3, … , n
Sehingga sebagai aproksimasi didapat :
1/ω21 ≈ a11m1 + a22m2 + a33m3 + … + annmn (e)
Contoh :
Diketahui sebuah gelagar (dengan berat diabaikan) sepanjang l yang ditumpu sederhana
dengan kekakuan EI, dimana padanya terdapat 3 buah massa masing-masing sebesar m
yang diletakkan dengan interval jarak yang uniform. Dari contoh sebelumnya, diketahui
matrik pengaruh fleksibilitas - nya sebagai :
 9 11 7 
l3   a11 = a33 = 9/768 l3/EI
[a]  11 16 11
768EI   a22 = 16/768 l3/EI
 7 11 9 

1/ω21 ≈ (9 + 16 +9)ml3/768EI = 0.04427 ml3/EI

ω1 ≈ 4.75275 (EI/ml3)0.5
 METODA RAYLEIGH
Frekuensi dari sebuah sistem konservatif yang bergetar sekitar posisi keseimbangan
memiliki nilai stasioner dipersekitaran (neighborhood) mode natural. Nilai stasioner ini,
pada hakekatnya adalah nilai minimum dipersekitaran mode natural fundamental-nya.
Prinsip tsb sekarang akan dipakai untuk menentukan nilai aproksimasi frekuensi natural
pertama dari suatu sistem m.d.o.f.

Untuk sebuah sistem dengan n d.o.f., energi kinetik dan potensial – nya adalah :
T  0.5{ x } T [m]{ x }
V  0.5{ x } T [k ]{ x }
Jika getaran diasumsikan sebagai gerak harmonik, maka
{x} = {X} cos ωt
Untuk sistem konservatif : Tmax = Vmax
dimana
Tmax = 0.5 {X}T [m] {X} ω2
Vmax = 0.5 {X}T [k] {X}
maka 2 { X} T [k ]{ X}
 
{ X} T [m]{ X}

Ruas kanan dari persamaan diatas disebut sebagai hasil bagi (quotient) Rayleigh, dengan
notasi R{X}
METODA RAYLEIGH (lanjutan)
Untuk mengaplikasikan hasil bagi Rayleigh dalam me-estimasi nilai frekuensi natural pertama
ω1, perlu ditentukan trial vector {X} yang merepresentasikan mode getaran pertama {X} 1.
Karena hasil bagi Rayleigh stasioner, estimasi yang baik untuk ω21 bisa didapat.

x1(t) x2(t) x3(t) Contoh :

Diketahui m1 = m2 = m3 = m
k1 k2 k3
m1 m2 m3 k1 = k2 = k3 = k
1
dan diasumsikan  
mode shape sebagai { X }  2
1 0 0 3
 2 1 0   

[k ]  k  1 2  1
 [m]  m0 1 0
 0  1 1  0 0 1
2 1 0  1
1 2 3k  1  
2  1 2
2 { X} T [k ]{ X}  0  1 1   
3 k k
R { X}      0.2143  1  0.4629
{ X} T [m]{ X} 1 0 0 1 m m
 
1 2 3m0 1 0 2
0 0 1  
3

Catatan : nilai frekuensi natural pertama tsb hanya lebih besar sekitar 4% dari nilai eksak
sebesar 0.4450 (k/m)0.5
METODA RAYLEIGH UNTUK BEAM
Meskipun prinsip Rayleigh sebagaimana dipaparkan pada slides sebelumnya dapat
digunakan untuk setiap sistem diskrit, diketahui adanya metoda yang lebih sederhana
untuk me-estimasi frekuensi natural pertama dari gerak vibratif lateral dari sebuah balok
atau poros yang padanya terpasang sejumlah massa, seperti halnya pulley, roda gigi,
flywheel.
Dalam kasus ini, (kurva) defleksi statis digunakan sebagai pendekatan terhadap defleksi
dinamis dari beam. Yaitu, perlu ditentukan / diketahui defleksi statis dari beam pada
lokasi dimana terdapat konsentrasi massa.
Massa beam diasumsikan dapat diabaikan.
Energi potensial sistem adalah energi regangan dari beam yang terdefleksi, yang sama
dengan dengan kerja yang dilakukan oleh gaya statis. Maka,
Vmax = 0.5 (m1gv1 + m2gv2 + m3gv3 + … + mngvn)
dimana mi g : gaya statis karena massa mi
vi : defleksi statis total dari massa mi akibat semua massa yang terpasang
Untuk osilasi harmonik (getaran bebas), energi kinetis maksimum karena massa adalah
Tmax = 0.5 ω2 (m1v21 + m2v22 + m3v23 + … + mnv2n)
Dengan Vmax = Tmax maka frekuensi osilasi adalah
g(m1v 1  m 2 v 2  m 3 v 3  ...)

m1v 12  m 2 v 22  m 3 v 32  ...
 ABSORBER TANPA PEREDAM
Sebuah massa m2 ditambahkan, dengan pegas berke-
kakuan k2, pada mesin yang memiliki massa m1 :
m1x 1  k 1x 1  k 2 ( x 1  x 2 )  Fo sin t
m 2 x 2  k 2 ( x 2  x 1 )  0

Asumsikan penyelesaian berbentuk harmonik,

x 1  X1 sin t dan x 2  X 2 sin t

Amplitudo steady-state dari massa m1 dan m2 :

(k 2  m 2  2 )Fo m2
X1 
2 2
(k 1  k 2  m1 )(k 2  m 2  )  k 22
k 2Fo
X2 
(k 1  k 2  m1 2 )(k 2  m 2  2 )  k 22

Jika dikehendaki bahwa amplitudo m1 nol,

maka pembilang dari X1 bernilai nol, yaitu :
k2 – m2 ω2 = 0 → ω = (k2/m2)0.5
Misalkan sebelum penambahan absorber mesin beroperasi dekat resonansi-nya, yaitu
ω2 ≈ ω12 = k1/m1
dan jika absorber ditambahkan dng design sedemikian sehingga k 2/m2 = ω2 ≈ k1/m1
maka dalam hal ini amplitudo mesin akan bernilai nol, meskipun beroperasi pada frekuensi
resonansi mesin (aslinya, sebelum panambahan absorber).
absorber tanpa peredam
Dng mendefinisikan δst = Fo/k1 , ω1 = (k1/m1)0.5 sebagai frekuensi natural sistem utama
dan ω2 = (k2/m2)0.5 sebagai frekuensi natural absorber (sistem tambahan), maka :
X1 1  ( / 2 ) 2 X2 1
 
 st   st  k      
2 2
        k 2
2 2

1  k 2
    1      1  2
    1      k2
 k 1  1      2   k 1  k 1  1     2   k1
     
Pada gambar disamping, dua puncak
dari amplitudo sistem utama
berkenaan dng. dua frekuensi
natural dari sistem komposit.
Untuk ω = ω1 dan ω = ω2 :
X1 = 0
X2 = - Fo/k2 = - (k1/k2) δst
k2 X2 = - Fo menunjukkan bahwa
gaya pada pegas absorber adalah
berlawanan dng (→ menetralisir)
gaya eksitasi.
Dng mengingat design dimana
ω2 = k2/m2 , maka
k2 X2 = m2 ω2 X2 = - Fo
absorber tanpa peredam
Dari diagram X1/δst vs. ω1/ω diketahui bahwa dng adanya absorber dinamis akan muncul
dua frekuensi resonan (amplitudo mesin bernilai tak hingga), yaitu Ω1 dan Ω2 . Dalam
praktek, frekuensi operasi ω diupayakan tidak dekat dng Ω1 atau Ω2
2
  m    2    m    2   2 
2
1  1  2  2    1  1  2  2    4 
2 2   m1  1      m1  1   
 1
 1       
  ,  2  
 2   2   
2
2 2 
 1 

Pers. di atas menunjukkan bahwa ruas kiri merupakan fungsi dari (m 2/m1) dan ω2/ω1

 Ω1 lebih kecil dan Ω2 lebih besar daripada kecepatan operasi mesin (yg dalam hal ini
sama dng frekuensi natural ω1). Mesin harus melewati Ω1 saat start-up atau stopping.
Upayakan waktu yang diperlukan utk ‘lewat’ Ω1 sesingkat mungkin.
 Karena absorber di-tune ke sebuah frekuensi eksitasi ω, amplitudo steady-state dari
mesin bernilai nol hanya pada frekuensi tsb. Jika mesin beroperasi pada frekuensi yg
lain atau eksitasi memiliki sejumlah frekuensi, amplitudo getaran mesin bisa besar.
 Nilai k2 dan/atau ω2 tergantung pada nilai X2 yg diijinkan / direncanakan
 Perbedaan antara Ω1 dng Ω2 bertambah dengan naiknya m2/m1
 ABSORBER DENGAN PEREDAM
m1x 1  k 1x1  k 2 ( x 1  x 2 )  c 2 ( x 1  x 2 )  Fo sin t
m 2 x 2  k 2 ( x 2  x1 )  c 2 ( x 2  x 1 )  0

Definisikan :
μ = m2/m1 : rasio massa
δst = Fo/k1 : defleksi statis
ωa2 = k2/m2 : kuadrat ‘frek. natural’ absorber
ωn2 = k1/m1 : kuadrat ‘frek. natural’ massa utama
f = ωa/ωn : rasio frekuensi natural, berkenaan
dng. absorber
g = ω/ωn : rasio frekensi natural, berkenaan dng.
gaya eksitasi
ζ = c2/(2m2ωn) : rasio redaman
maka 0.5
X1  (2g) 2  (g 2  f 2 ) 2 
 
 st  (2g) 2 (g 2  1  g 2 ) 2  {f 2 g 2  (g 2  1)(g 2  f 2 )} 2 
0 .5
X2  (2g) 2  f 4 
 
 st  (2g) 2 (g 2  1  g 2 ) 2  {f 2 g 2  ( g 2  1)(g 2  f 2 )} 2 
absorber dengan peredam

Diagram X1/δst vs. ω/ωn di atas adalah utk. f = 1 dan μ = 1/20 ; dng. beberapa nilai ζ.
Jika redaman nol (c2=ζ=0), resonansi terjadi di dua frekuensi resonan sistem (tanpa
peredam). Jika redaman menjadi tak hingga (ζ=∞), m1 dan m2 saling melekat (→ sistem
berperilaku seperti sdof dng. massa = m1+ m2 = m x 21/20 dan kekakuan k1), resonansi terjadi pada
ω/ωn = 1/(1+μ)0.5 = 0.9759
absorber dengan peredam
 X1 mendekati nilai tak hingga untuk c2= 0 dan c2= ∞ . Diantara kedua nilai limit
redaman tsb. X1 minimum.
 Perhatikan bahwa nilai X2 akan lebih besar daripada X1
Karena amplitudo m2 yang akan besar, perhatikan hal ini dalam me-desain pegas k 2 ;
demikian pula ‘ruang’ yg. tersedia harus mengantisipasi amplitudo m 2 yg. besar tsb.
 Semua kurva (utk. semua nilai ζ) berpotongan 2 di titik
2  A dan B, yg. letaknya bersesuaian
 1  f  f 2 f 2
dng. dua akar persamaan g 4  2g 2   0
 2    2
 

Dua akar yg. didapat dari pers. di atas mengindikasikan g A = ωA/ω dan gB = ωB/ω
Ordinat ttk. A dan B didapat dng. mensubstitusikan g A dan gB ke pers. utk. X1/δst
 Absorber dikatakan berfungsi secara optimal untuk
f = 1/(1+μ) ; kondisi yang disebut sebagai tuned
vibration absorber.
Kondisi optimal ini didapat utk. ordinat ttk. A dan
B yg. (hampir) sama.
 Nilai optimal ζ (dalam desain) didapat dengan slope
di kedua puncak (A dan B) nol 2 3
 opt 
yaitu .
8(1   ) 3
 Dengan nilai amplitudo massa  X1  2
   1
utama didapat dari
  st  opt 