UNDAMPED SINGLE DEGREE OF FREEDOM (SDOF) SYSTEM

t≥0

G
t=0 kz = (4 r0 )
(1 – μ)
kasus fondasi mesin

kasus gedung 1 lantai

kz = (48 EI) / L3
P

A x x x B
C
L

P (t) = Po (sin ω t)  forced vibration  pers diferensial non homogen

P (t) = 0  free vibration  pers diferensial homogen
 Two Alternative
solutions

Complete solution :
 Substitusikan ke
persamaan

0 = 0  persamaan diff terpenuhi  calon solusi menjadi solusi

Solusi pers diff, berlaku untuk t ≥ 0
θ
v0
Contoh penerapannya pada Portal:
m
E.Ib.

EI EI

Portal sederhana dengan massa balok m dan kekakuan balok EIb.

Kekakuan kolom EI.
Massa kolom diabaikan terhadap massa balok (balok dianggap kaku sekali).
Cari n, fn, T.
 x x
6𝐸𝐼. 𝑥
𝑀=
ℎ2

2𝑀 2𝑀
ℎ ℎ
M M

M M

𝐹𝑥 = 𝑚. 𝑎
 𝐹𝑥 = 𝑚. 𝑎
12𝐸𝐼𝑥 12𝐸𝐼𝑥
− − = 𝑚𝑥"
ℎ3 ℎ3
24𝐸𝐼𝑥
𝑚𝑥" + =0
ℎ3

𝑚𝑥" + 𝑘𝑥 = 0
24𝐸𝐼
Untuk 𝑘 =
ℎ3

𝑘 24𝐸𝐼
𝜔𝑛 = = (𝑟𝑎𝑑/𝑑𝑒𝑡)
𝑚 𝑚 ℎ3

𝜔 1 24𝐸𝐼
𝑓𝑛 = = (𝑐𝑝𝑠 𝑎𝑡𝑎𝑢 𝐻𝑧)
2𝜋 2𝜋 𝑚 ℎ3

2𝜋 𝑚 ℎ3
𝑇= = 2𝜋 (𝑠𝑒𝑐)
𝜔𝑛 24𝐸𝐼
 B. Sistem Bergetar Terpaksa Tanpa Redaman

m F(t) Free body diagramnya

k
x
m

Kx F(t)

Persamaannya : 𝑚𝑥 + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡)
Kalau diangga gaya luar yang bekerja harmonis
𝐹𝑡 = 𝐹0 . cos Ω 𝑡

F0
F0 t
Untuk pemecahannya umumnya :
= Pemecahan khusus + Pemecahan Pelengkap

Pemecahan pelengkap dipakai :

𝑥 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜎
Pemecahan khusus yang dipakai :
𝑥 = 𝐵1 cos Ω 𝑡 + 𝐵2 sin Ω 𝑡
Dimana B1 dan B2 konstante yang perlu ditentukan dan harga :
𝑥 = −𝐵1 . Ω . sin Ω 𝑡 + 𝐵2 . Ω cos Ω 𝑡
𝑥 = −𝐵1 . Ω2 . cos Ω 𝑡 − 𝐵2 . Ω2 sin Ω 𝑡
Disubstitusikan :
−𝑚. 𝐵1 . Ω2 cos Ω𝑡 − 𝑚 𝐵2 Ω2 𝑠𝑖𝑛 Ω𝑡 + 𝑘 𝐵1 𝑐𝑜𝑠 Ω𝑡 + 𝑘 𝐵2 𝑠𝑖𝑛 Ω𝑡 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 Ω𝑡
𝐵1 𝑘 − 𝑚Ω2 𝑐𝑜𝑠 Ω𝑡 + 𝐵2 𝑘 − 𝑚Ω2 𝑠𝑖𝑛 Ω𝑡 = 𝐹0 𝑐𝑜𝑠 Ω𝑡
Dapat diambil :
𝐵1 𝑘 − 𝑚Ω2 = 𝐹0
𝐵2 𝑘 − 𝑚Ω2 = 0
𝐹0
𝐵1 =
𝑘−𝑚 Ω 2

𝐵2 = 0
𝑘 − 𝑚 Ω12 ≠ 0
Berarti pemecahan umumnya :
𝐹0
𝑥 = 𝐴 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜎 + . 𝑐𝑜𝑠 Ω𝑡
𝑘−𝑚 Ω 2
 Pengaruh Harmonis Tak Teredam
Gaya F(t) yang bekerja pada osilator sederhana (simple oscillator) dianggap
harmonis dengan besar F0 sin  t , dimana F0 adalah amplitudo puncak dan  adalah
frekuensi dari gaya dalam radian per detik. Persamaan differensial dipeoleh dari
penjumlahan semua gaya pada diagram free body:
my ky  F0 sin  t (3.1)
Solusi dari persamaan (3.1) dapat dinyatakan sebagai,
y(t )  y (t )  y (t ) (3.2)
c p
di mana yc(t) adalah solusi komplementer (complementary solution) yang memenuhi
persamaan homogen, yaitu pers. (3.1) di mana bagian kiri sama dengan nol dan yp(t)
adalah solusi partikulir (particular solution) yang didasarkan pada solusi yang memenuhi
persamaan differensial tak homogen, pers (3.1). Solusi komplementer (complementary
solution) yc(t) adalah
y c  A cos t  B sin t (3.3)

di mana   k m.
Melihat bentuk dari fungsi pada persamaan (3.1) disarankan untuk memilih solusi
partikulir (particular solution) seperti
 m 2Y  kY  F
0
dimana Y adalah harga puncak (peak value) dari solusi partikulir (particular solution)
seperti
 y (t )  Y sin t (3.4)
p
dimana Y adalah harga puncak (peak value) dari solusi partikulir (particular solution).
Substitusi pers. (3.4) ke dalam pers. (3.1) dan hilangkan faktor yang sama, didapatkan
 m 2Y  kY  F
0
atau
F F k
Y  0 0 (3.5)
k  m 2 1  r 2
di mana r menyatakan ratio (ratio frekuensi) dari frekuensi gaya yang bekerja pada
frekuensi natural getaran dari sistem (natural frequency of system) yaitu,

r  (3.6)

Kombinasi pers. (3.3) dan pers. (3.5) dengan pers. (3.2) menghasilkan
F k
y (t )  A cost   sin  t 0 sin  t (3.7)
1 r 2

Jika kondisi awal (initial)

rF k
A  0, B   0
1 r 2
Jika disubstitusikan pada pers. (3.7) memberikan
F k
y (t )  0 (sin  t  r sin t ) (3.8)
1 r 2
Seperti terlihat pada pers. (3.8) bahwa respons diberikan oleh superposisi dari dua
bagian harmonis dengan frekuensi yang berbeda. Hasil gerakanya tidak harmonis, namun
dalam praktek, gaya redaman selalu muncul dan mengakibatkan adanya bagian terakhir
itu, yaitu hilangnya bagian getaran bebas dari pers. (3.8) adalah
F k
y (t )  0 sin  t (3.9)
1 r 2

dan dinamakan respond keadaan tetap (steady state respons).

Jelas dari pers. (3.8) bahwa pada keadaan tak teredam, pengaruh
transien (sementara) tidak hilang dan respons akan diberikan pers.
(3.8). Juga terlihat dari pers. (3.8) atau pers. (3.9) bahwa bila
frekeunsi paksa (forcing frequency) sama dengan frekuensi natural
(r = 1,0), amplitudo dari gerak menjadi besar tak terhingga. Suatu
sistem diberi pengaruh luar dengan frekuensi yang selaras dengan
frekuensi natural disebut ber-resonansi. Pada kondisi ini amplitudo
akan bertambah secara bertahap menjadi tak hingga besarnya.
Namun bahan yang biasanya dipakai dalam praktek mempunyai
limit kekuatan dan pada kondisi sebenarnya struktur akan runtuh
jauh sebelum dicapainya amplitudo maximum.
A
β = 0,67
Damping / Redaman
C. Sistem Bergetar bebas dengan Redaman

Free body diagramnya

kx

k m
c m cx’

Persamaannya :
𝑚𝑥" = −𝑘𝑥 − 𝑐𝑥
𝑚𝑥" + 𝑐𝑥′ + 𝑘𝑥 = 0
Untuk pemecahannya dapat dipakai 𝑥 = 𝑒 ∝𝑡 yang berarti : 𝑥 = 𝛼 . 𝑒 𝛼𝑡
𝑥 = 𝛼 2 . 𝑒 𝛼𝑡
Disubstitusikan :
𝑚 . 𝛼 2 . 𝑒 𝛼𝑡 + 𝑐. 𝛼 . 𝑒 𝛼𝑡 + 𝑘. 𝑒 𝛼𝑡 = 0
𝑒 𝛼𝑡 𝑚𝛼 2 + 𝑒𝛼 + 𝑘 = 0
𝑒 ∝𝑡 ≠ 0
2 −𝑐 ± 𝑐 2 − 4𝑚𝑘
Maka : 𝑚𝛼 + 𝑐𝛼 + 𝑘 = 0 → 𝛼1,2 =
2𝑚

𝑐 𝑐 2 − 4𝑚𝑘
Kalau = 𝜆 𝑑𝑎𝑛 = 𝜔𝛼 → 𝛼1,2 = −𝜆 ± 𝜔𝛼
2𝑚 2𝑚

Pemecahan umumnya dipakai :

𝑥 = 𝐴. 𝑒 𝛼 1 𝑡 + 𝐵 . 𝑒 𝛼 2 𝑡
𝑥 = 𝐴. 𝑒 −𝛼𝑡 +𝜔 ∝ 𝑡 + 𝐵 . 𝑒 −𝜆𝑡 −𝜔 ∝𝑡
𝑥 = 𝑒 −𝜆𝑡 . 𝐴. 𝑒 𝜔 ∝𝑡 + 𝐵. 𝑒 −𝜔 ∝𝑡
Tiga bentuk : 𝑐 2 − 4𝑘𝑚 , ada tiga kemungkinan
1. C2 – 4km > 0  bilangan riil  𝑥 = 𝑒 −𝜆𝑡 𝐴 . 𝑒 𝜔 4 𝑡 + 𝐵. 𝑒 −𝜔 4 𝑡
2. C2 – 4km = 0  1 2  𝑥 = 𝑒 −𝜆𝑡 𝐴. 𝑒 𝜔 4 𝑡 + 𝐵. 𝑒 𝜔 4 𝑡
3. C2 – 4km < 0  imajiner  𝑥 = 𝑒 −𝜆𝑡 𝐴. 𝑒 𝑖𝜔 4 𝑡 + 𝐵. 𝑒 𝑖𝜔 4 𝑡
Harga A, B & C  konstante-konstante yang dapat dicari dari keadaan awal.
Pada keadaan c2 – 4km = 0 , kritis yang berarti 𝑐𝑐𝑟 = 2 𝑘𝑚  koefisien peredam
kritis
𝑐
Faktor peredam : = 𝜉
𝑐𝑐𝑟
 𝑘
Pada getaran bebas tanpa peredam 𝜔𝑛 = tapi pada getaran bebas
𝑚

𝑐 2 −4𝑘𝑚 4𝑘𝑚 − 𝑐 2
dengan peredam : 𝜔𝛼 = =
2𝑚 2𝑚

2 −𝑐 2
𝑐𝑐𝑟 𝑐𝑐𝑟
= = 1 − 𝜁2
2𝑚 2𝑚
2 𝑘𝑚
= . 1 − 𝜉2
2𝑚

𝑘
= . 1 − 𝜉2
𝑚

𝜔𝛼 = 𝜔𝑛 . 1 − 𝜉 2
Untuk kondisi awal :
 =0
 = 0
 =0
Faktor redaman
𝜉 = 0,1   = 1.005 𝑥0 𝑒 −0,1𝜔 𝑛 𝑡 𝑠𝑖𝑛 0,995 𝜔𝑛 𝑡 + 1,471
𝜉=1   = 𝑥0 1 + 𝜔𝑛 𝑡 𝑒 −𝜔 𝑛 𝑡
𝜉=3   = 1,030 0 𝑒 −0,1716 𝜔 𝑛 𝑡 − 0,030 0 𝑒 −5,8282𝜔 𝑛 𝑡


0 𝜉=3
0,5
𝜉=1
0
𝜉 = 0,1
-0,5

-1
0 5 10 𝜔𝑛 𝑡