SISTIM ORDE DUA

CONTOH :

k F(t)
W
C

0 y
DIMANA :
 W = massa balok (Lbm) 500
 gc = 32,2 Lbm ft/lbf dt2
 C = koeffisien damping 20
 K = konstanta hookes 10
 F(t)= driving force(fungsi dari waktu),lbf

ASUMSI – ASUMSI :
o Pada keadaan diam Y = 0
o Bila balok bergerak ke kanan adalah arah positif, maka Y
dan kecepatan (dY/dt) adalah positif.

GAYA-GAYA YANG BEKERJA PADA BALOK JIKA

DIGERAKKAN :
 Gaya tahan oleh pir (ke kiri) = - KY

 Gaya gesek (ke kiri) = - CdY/dt

 Gaya external (ke kanan) = F(t)

BERDASARKAN Hk. NEWTON TENTANG GERAK :

“bahwa keadaan seluruh gaya yang diberikan pada massa(W) = laju
perubahan dari momentum (massa x percepatan)” shg dapat ditulis :
W/gc . d2Y/dt2 = - KY – C dY/dt + F(t) . . . . . . . . . . . . (1)

W/gc . d2Y/dt2+ C dY/dt + KY = F(t) . . . . . . . . . . . . . . . (2)

Pers. (2) dibagi dengan K :

1
 W/gcK . d2Y/dt2 + C/K dY/dt + Y = F(t)/K . . . . . . . . . . . (3)

Didefinisikan :

τ= √ W = detik
gcK

ζ = √ gc.C2 = tanpa satuan

4WK
F(t)/K= X(t)

Pers. (3) menjadi :

τ2.d2Y/dt2 + 2 ζ τ dY/dt +Y = X(t). . . . . . . . . . . . . . (4)

Pers. (4) di Transformasi Laplace kan:

 τ 2[s2Y(s) + sY(0) – Y(0)] + 2 τζ [ sY(s)-Y(0)] + Y(s) = X(s)

 τ 2s2Y(s) + 2 τζ sY(s) + Y(s) = X(s)

 Y(s) [τ 2s2 + 2 τ ζ s + 1] = X(s)

Y(s) = 1
X(s) [τ 2s2 + 2 τ ζ s + 1]

Persamaan umum untuk response orde dua

FORCING FUNCTION UNTUK SISTIM ORDE DUA :

2
  STEP RESPONSE

X (t) = u (t)

X (s) = 1/s

Y(s) = 1 1
s 2 2
[τ s + 2 τ ζ s + 1]
Beberapa kasus di dalam step response :
 Bila ζ < 1 disebut under damped :

Y(t) =1 - 1 e ζt/ τsin(√ 1- ζ2t/τ + tan -1√1- ζ2

√1- ζ2 ζ

 Bila ζ =1 disebut critical damped

Y(t) = 1 – (1+ t/τ) e -t/ τ

 Bila ζ >1 disebut over damped

3
 Y(t) =1 - e ζt/ τ (cosh √ ζ2-1 t/τ + ζ sinh√ ζ2-1 t/τ )
√ ζ2-1

Kita perhatikan untuk response ζ < 1

Karakteristik :
 OVERSHOOT = A = exp ( -П ζ )
B √ 1- ζ2
 DECAY RATIO = C = exp ( -2П ζ ) = (OVERSHOOT)2
A √ 1- ζ2
 RISE TIME = tr = waktu yang diperlukan dimana
response untuk pertama kali
mencapai harga akhir,tr bertambah
dengan bertambahnya ζ .
 RESPONSE TIME = waktu yang diperlukan agar osilasi
berada lebih kecil 5 % dari harga
akhir.
PERIODE OSILASI = ω = 2 П f = 2 П =√ 1- ζ2

4
 T τ
Dimana ; ω = radian frequensi = rad/waktu
f = frequensi osilasi
T = periode osilasi
 IMPULSE RESPONSE
X(t) = s(t)
X(s) = 1
Y(s) = 1
τ 2s2 + 2 τζs+1
 untuk ζ < 1

Y(t) = 1 1 e -ζt/ τ sin√ 1- ζ2t/τ

τ √ 1- ζ2

 untuk ζ = 1

Y(t) = t e -t/ τ
τ
 untuk ζ > 1

Y(t) = 1 1 e -ζt/ τ sinh√ 1- t/τ

τ √ 1- ζ2
 SINUSOIDAL RESPONSE
X (t) = A sin ω t = u (t)
X(s) = A ω
s + ω2
2

Y(s) = Aω
( s2 + ω2) (τ 2s2 + 2 τ ζ s + 1)
Respon untuk waktu yang lama
Y(t) = A sin ( ωt +Ф )
√[1-( ωt)2]2+ (2 ζ ωt)2
Ф = -tan-1 2 ζ ωt
5
 1- ( ωt)2
TRANSPORTATION LAG :
Adalah kelambatan memberikan response

X(t) Y(t)

q
q
L

ρ dan kapasitas panas Cp = konstan , kapasitas panas dinding

pipa diabaikan. Profil kecepatan aliran adalah plug flow.
X(t) = suhu masuk
Y(t) = suhu keluar
τ = time lag (waktu yang diperlukan partikel fluida dari
masuk pipa sampai keluar).
τ = volume pipa = A.L
laju alir volumetrik q
pada keadaan steady : Xs = Ys . . . . . . . . . . . . . . . .(1)
 jika perubahan dibuat X(t) maka response t = 0 perubahan
tidak terdeteksi.
 Jika variasi dalam X(t) maka response Y(t) pada akhir pipa
identik dengan X(t), tetapi dg selang waktu τ
 Hubungan antara Y(t) dan X(t) adalah :
 Y (t) = x (t- τ) . . . . . . . . . . . . . . . . .(2)
 Pers (2) – pers(1)
Y-Ys = X – Xs
 Didefinisikan dlm deviasi variabel
Y-Ys = Ŷ , X – Xs = X, sehingga ; Ŷ(t) = X ( t- τ) . . . (3)
 Pers(3) di Laplace kan ; Ŷ(s) = e-sτ X(s)
 Ŷ(s)/ X(s) = e-sτ e-sτ= 1/1+ τs
SISTIM PENGONTROLAN

6
Komponen-komponen utama dari system Pengontrolan :
1. Proses
2. Elemen pengukur/measuring elemen
3. Controller
4. Elemen pengontrol akhir / final control elemen
Contoh : TR

Tm

Wi , Ti
Final control elemen

Proses
W, T

1. Proses
Sebagai input variable = Ti dan q
Output variable = T
Neraca energy unsteady state :
Q + W C (Ti – T0) – WC (T – T0) = ρ C V dT
dt
T0 = Temperatur refrence
Dengan penurunan spt yang sudah-sudah diperoleh fungsi
Transfernya
1/WC 1
T’(s) = Q (s) + Ti (s)
τs + 1 τs + 1
dimana :
τ=ρV/W

jika yang berubah hanya Q(t) kemudian Ti(t) = maka fungsi

transfer antara T’ dengan Q adalah :

7
8