PERSAMAAN RUANG KEADAAN

x ( k +1 )−x (k )
ẋ ( t )=
∆t / Ts

1
t 0 t 01 =10
0,1
t 0=u , tf −1

tf −t 0 1−0
t 0 t 0l= = =10
∆ t/Ts 0,1

ẋ (t) = Ax ( t )+ Bu(t)
x ( y +1 )−x ( k )
= Ax ( k ) + Bu ( k )
Ts
x ( k +1 )−x ( k )=Ts Ax ( k ) Bu ( k )
x ( k +1 )=Ts . Ax ( k )+ x ( k )+Ts . B u ( k )
¿ ( Ts A+ I ) x ( k )+ Ts. Bu (k )
Ad Bd
¿ Ad . x ( y ) +Bd .Uk ¿
 di (t) 1
Contoh soal : L + Ri ( t ) + +∫ i ( t ) dt=e (t)
dt c
1
Untuk vc=
c
∫ i ( t ) dt ,diperoleh
d 1 (t )
L + Pi ( t ) +Vc ( t )=e ( t )
d1t1

Misal : x 1 ( t )=Vc ( t ) , x 2 ( t )=i(t )

1
¿> x 1 (1 )=Vc(t )= x 2(t) −−−−(1)
c
di (t)
¿> x 2 (t)=i ( t )=
d (t)
Ri (t)−Vc (t)+e (t)
¿−
L
R Vc ( t ) 1
¿ 1 (t )− + e ¿)
L L L
R 1 L
¿− x ( t )− x1 ( 1 )+ e ( t ) −−(2)
L 2 L L

[ ][ ][]
1
0 0
[ ]
ẋ1 (t )
=
ẋ2 (t ) −1
L
C x1 (t ) +
−R x2 (t )
C
1 e (t)
2

ẋ= A X + B U
Presentasikan diagram blok berikut ini kedalam bentuk persamaan ruang keadaan
ẋ= Ax+ Bu
ẏ=Cx + Du

⇒
. h ẍ ( t )=U ( t )−≥ 6 x ( t )−2 ẋ(t )
y ( t ) =[ 29 0 ]
[]
x1
x2

[ ]
⇒
. h y ( t )=29 y ( t )=29 x1 (t ) A= 0 1
−26 −2
Misal : Fx ( t ) , x 2 ( t )= ẋ (t )
B=
[ 01] , C=[ 29 0]

 x˙1 ( t )= ẋ ( t )=x 2 (t )
 ẋ 2 ( t )= ẍ ( t )=26 x 1 ( t ) −2 x 2 ( t ) +u(t )

[][
ẋ1
=
0 1 x1 0
+ u(t)
ẋ2 −26 −2 x 2 1 ][ ] [ ]
Tugas

y ( t ) =x7 ( t )+ x3 (t )

y=Lx

[]
x1
=¿ [ 0 1 1 ] xL
x3

[ ]
x 1 (t)
x= x 2 (t)
x 3 (t )

Dapatkan matriks (A,B,C,D) !

ẋ= Ax+U
y=Cx + Du

Contoh :
x˙1 ( t )=2 x 1 ( t )+ 9 x2 (t )

x˙2 ( t )=U ( t )−x 1 ( t )−4 x 2 ( t )+ x 3 (t )

x˙3 ( t )=U ( t )−2 x3 ( t)

Sehingga Pd ruang keadaannya adalah

[ ][ ][ ] [ ]
ẋ1 2 9 0 x1 0
ẋ 2 = −4 −4 1 x 2 + 1 u (t)
ẋ3 0 0 −2 x 3 1

Pers. Keluaran system

y ( t ) = y 2+ x 3 ( t )

Jika dikehendaki bentuk y=C x , x , y =¿ vector

[]
x1
y= [ 0 1 1 ] x 2 ,untuk D = 0
x3

Diketahui suatu system dengan masukan u ( t ) dan keluaran y ( t ) yang dikaitkan oleh :
2
d y (t ) dy
+3 +2 y (t )=u ( t )
dt
2
dt

(i) Perlihatkan diagram blok system tersebut !

(ii) Dengan menggunakan pemisahan variable tersebut :
dy (t)
x 1 ( t )= y ( t )dan x 2 ( t )= , maka dapatkan persamaan ruang keadaannya!
dt
( ẋ= Ax+ Bu)
 2
⇔
d y (t) dy ( t )
(i) Diagram Blok . ghg = −3 −2 y ( t )−u(t)
dt 2
dt

(ii) x˙1 ( t )= ẏ ( t )=x 2 ( t ) … … … … … … … … … ….. ( 1 )

x˙2 ( t )= ÿ ( t )=−3 ẏ (t )−2 y ( t ) +u ( t )
¿−3 x2 ( t ) −2 x 1 ( t ) +u ( t ) … … (2)

Persamaan ruang keadaan adalah

[][
ẋ1
=
0 1 x1 0
][ ] [ ]
+ u (t)
ẋ2 −2 −3 x 2 1

ẋ= A X + B U
Transformasi Laplace

Transformasi Laplace dari f ( t ) didefinisikan sebagai :

∞
L { f (t) } =F ( s )=∫ e
−st
f ( t ) dt
0

Infers dari transformasi Laplace dinyatakan sebagai :

L−1 { f ( s) } =f ( t)

Contoh 1:

Dapatkan transformasi Laplace dari

f ( t )=1 , t ≥ 0
∞
L { f ( t ) }=f ( s )=∫ e
−st
1 dt
0

∞
=∫ e
−st
dt
0

a
= lim ∫ e
−st
dt
a→∞ 0

= lim −
a→∞ [ 1
s
e
−st
] a
0
 = lim
a→ 0 [ s
e −
s(
−1 −as −1 0
e )]
= lim
a→∞ [ −1 −as 1
s
e +
s ]
1
lim [−e +t ]
s
=
s a →∞
1 1
= [ 0+1 ] = untuk s>0
s s

Contoh 2 :

Diketahui f ( t )=eat , dapatkan L { f ( t) } !

∞
F ( s ) =∫ e
−st at
e dt
0

∞
¿∫ e
(− s+a ) t
dt
0

b
¿ lim ∫ e
− ( s+a ) t
dt
a→∞ 0

lim −1
¿ a →∞
[ e−( s−a) t −b ]
sa
1
¿−
[
lim e−( s−a )b −1 , s−a>0
s−a a → ∞ ]
1
¿ , s >a
s−a
Contoh 3 :

f ( t )=cos at , L { f (t ) }
∞
L{ f (t ) } =∫ e
−st
cos at dt
0

Gunakan integral parsial, yaitu :

∫ u dv =u−v−Sv du
Misal : u=e−st → du=−s e−st dt

dv =cos at dt
1
V =∫ cos at dt= sin at
2
1 s
∫ e−st cos at dt= a e−st sin at + a ∫ e−st sin at dt
 −st
Misal : u=e hgh du=−s e−st dt
⇒

dv =sin at dt → v=∫ sin at dt

−1
cos at
a

1 −st
¿ e sin at +
a
s −1 −st
a a [s −st
e cos at−∫ e cos at dt
a ]
1 s s
¿ e−st sin at+ 2 e−st cos at − ∫ e−st cos at dt
a a a

s
∫ e−st cos at dt + a ∫ e−st cos at dt
1 −st s −st
¿ e sin at − 2 e cos at
a a

∫ e−st cos at dt [ ]
1+
s 1 −st s −st
= e sin at− 2 e cos at
a a a

∫ e−st cos at dt [ ]
1+
s
a

s
L { cos at }= , s>0
s + a2
2

a
L { sin at }= , s>0
s + a2
2