PEMODELAN MATEMATIKA SISTEM MEKANIK TRANSLASI

Pendahuluan
1. Pemodelan matematika digunakan untuk menyelesaikan permasalahan yang real (nyata)
dengan cara membuat beberapa asumsi sehingga dapat dibuat persamaan matematikanya
yang kemudian ditentukan solusinya yang hasilnya adalah untuk menginterpretasikan
permasalahan tersebut.
2. Pembahasan kali ini adalah tentang pemodelan matematika sistem mekanik translasi
(gerak yang terjadi sepanjang garis lurus) linier dalam bentuk persamaan differensial dan
fungsi
3. Variabel untuk mendeskripsikan Gerakan translasi adalah percepatan [a(t)], kecepatan
[v(t)] dan perpindahan [y(t) atau x(t)].
4. Persamaan Gerakan pada sistem mekanik didasarkan pada Hukum Newton II,
∑ F=m∙ a.
5. Elemen-elemen mekanik meliputi massa (mass), redaman (gesekan/damper) dan pegas
(elastansi/spring).
6. Input sistem mekanik translasi linier berupa gaya f(t) atau u(t) dan output berupa
pergeseran/perpindahan y(t) atau x(t).

Elemen-Elemen Gerak Translasi Linier Mekanik

1. Elemen Massa (Mass)

Pada gambar di atas, f(t) atau u(t) mewakili gaya yang ditetapkan, y(t) atau x(t) mewakili
perpindahan dan M mewakili massa yang menyatakan sifat inersia.
Hukum Newton II : Percepatan suatu benda akan berbanding lurus dengan besarnya gaya total
(resultan gaya) yang bekerjapada benda tersebut dan berbanding terbalik dengan massanya, yang
ditulis dengan : f ( t )=Ma (t ) dengan f(t) adalah gaya (force), M adalah massa dan a(t) adalah
dy (t)
percepatan. Oleh karena kecepatan adalah perubahan jarak, v ( t )= dan percepatan adalah
dt
dv (t ) d 2 y (t)
perubahan kecepatan, a ( t )= = sehingga berdasarkan Hukum Newton II, diperoleh
dt dt 2
persamaan dinamik
 dv ( t ) d2 y (t )
f ( t )=m∙ a ( t )=m∙ =m∙ =m ÿ( t).
dt dt 2

2. Elemen Pegas (Spring)

Elemen pegas menyimpan energi dan digunakan sebagai elemen tunda. Berdasarkan Hukum
Hooke yang berbunyi bahwa besarnya gaya yang diberikan pada pegas sebanding dengan
konstanta dan perubahan panjang bendanya, dapat dipahami bahwa gaya yang bekerja pada suatu
pegas dipengaruhi oleh elastisitas (dapat merenggang) pada pegas. Semakin besar elastisitas
pegas, maka gaya pegas yang diperlukan untuk menggerakkan massa akan semakin besar.
Hukum Hooke dapat dirumuskan sebagai f ( t )=−k ∆ y (t) dengan F adalah gaya tarik, k
adalah konstanta pegas dan y perubahan Panjang pegas. Tanda negatif (-) menunjukkan arah
gaya pegas yang berlawanan dengan gaya tariknya. Jika hanya dilihat besar gaya pegasnya saja
tanpa memperhatikan penyebabnya, maka dapat dinyatakan sebagai f ( t )=k ∆ y (t).

3. Elemen Peredam (Damper)

Elemen peredam didesain untuk meredam hentakan/getaran dan mengurangi efek dari kasarnya
permukaan jalan yang direpresentasikan oleh gerakan piston dalam medium pelumas pada
sebuah silinder. Elemen ini menyatakan sifat pergeseran/gesekan. Selanjutnya, diasumsikan
bahwa gaya gesek pada sistem massa pegas adalah linier dan dipengaruhi oleh kecepatan. Secara
matematis, gaya gesek direpresentasikan sebagai berikut :
f ( t )=−¿

dy (t )
b∙
dt
 dy (t)
Dimana b adalah koefisien peredam dan = ẏ (t ) adalah kecepatan gerak piston. Gaya ini
dt
disebut sebagai gaya teredam linier (Linear Damping Force).

Pemodelan Sistem Mekanik dengan cara Menentukan Fungsi Alihnya

Contoh soal dan penyelesaian

Gambar 1a. Sistem Suspensi Mobil

Gambar 1a. menunjukkan diagram skematis dari sistem suspensi mobil. Gerakan sistem ini
terdiri dari Gerakan translasi dan gerakan rotasi. Pemodelan matematika sistem lengkapnya
cukup rumit. Versi yang sangat sederhana dari sistem suspensi ditunjukkan pada gambar 1b.
Asumsikan gerak x i pada titik P adalah masukan ke sistem dan gerak vertikal x i adalah keluaran.
Dapatkan fungsi alih (pertimbangkan bahwa pergerakan sistem hanya pada arah vertikal).

Penyelesaian :
1. Buat Diagram benda bebas (Free Body Diagram)
Diagram benda bebas merupakan diagram yang digunakan untuk menggambarkan arah
dan besar gaya-gaya yang bekerja pada suatu benda. Jika sistem berada pada keadaan
statis maka resultansi gaya memiliki nilai nol sehingga tidak terjadi akselerasi.
Sedangkan jika terdapat ketidakseimbangan gaya akan timbul gaya virtual yang
menyebabkan terjadinya akselerasi (percepatan). Sistem translasi vertikal pada suspensi
mobil pada gambar 1b di atas dapat dibuat diagram benda bebas pada gambar 1c berikut :
 Gambar 1b. Sistem Sederhana Gambar 1c. Diagram Benda Bebas

2. Tentukan persamaan diferensialnya

Resultan gaya pada sistem adalah gaya pegas Fk, gaya peredam Fb dan gaya yang timbul karena
massa m. Dengan x adalah perpindahan massa m setiap saat, k adalah konstanta pegas, b adalah
konstanta b adalah peredam. Besarnya gaya F yang bekerja pada elemen massa dari elemen
pegas dan damper akan memiliki nilai yang sama dengan Fk dan Fb tetapi dengan arah
berlawanan (hukum Newton III). Maka,

∑ F=m∙ a ( t )
−Fk (t )−Fb(t)=m ∙a ( t )

dx o ( t ) dx1 ( t ) d2 x o (t)
−b ( dt
− )
dt
−k ( x o ( t ) −x1 ( t ) )=m
dt 2
2
dx ( t ) dx ( t ) d x (t)
−b ( o
− )1
−k ( x ( t ) −x ( t ) )=m
o 1
o
2
dt dt dt
2
d x (t ) dx ( t ) dx ( t )
+ b(
dt )
o o 1
m 2
− +k ( x ( t ) −x ( t )) =0
o 1
dt dt

d 2 x o (t) dx o ( t ) dx1 ( t )
m 2
+b +k x o ( t ) =b k x1 ( t )
dt dt dt

Atau dapat ditulis Kembali sebagai :

m x¨o ( t )+ b ẋ o ( t ) +k x o ( t )=b x˙o ( t )+ k xo ( t )

3. Ubah ke bentuk Transformasi Laplace dengan asumsi kondisi awal = 0, sehingga :

( ms2 +bs +k ) X o ( s )=(bs +k ) X 1 ( s )

Maka diperoleh fungsi alih :

Xo (s ) bs+k
= 2
X 1 ( s ) ms + bs+k

X 1 (s) X 2 ( s)
Tentukan fungsi alih dan dari sistem mekanik pada gambar di bawah ini:
U ( s) U ( s)

Penyelesaian :
Free body diagram

Persamaan diferensial

∑ F=m∙ a ( t )
dx 1 ( t ) dx 2 ( t ) d 2 x1 (t )
−u ( t )−b (
dt
−
dt )
−k 2 ( x1 ( t ) −x 2 ( t ) )−k 1 x 1 ( t )=m 1
dt 2

dx2 ( t ) dx 1 (t ) d 2 x 2 (t)
−b (
dt
−
dt )
−k 2 ( x 2 ( t )−x 1 ( t ) )−k 3 x 2 ( t ) =m2
dt 2
Atau dapat ditulis kembali sebagai :

m1 ẍ 1=−b ( ẋ1 − ẋ2 ) −k 2 ( x 1−x 2) −k 1 x 1

m 2 ẍ 2=−b ( ẋ 2− ẋ1 ) −k 2 ( x 2−x 1 )−k 3 x 2

Sederhanakan kembali, menjadi :

m 1 ẍ 1 +b ẋ 1+ ( k 1 +k 2 ) x 1=b ẋ 2+ k 2 x2 +u

m2 ẍ 2 +b ẋ 2+ ( k 2 +k 3) x 2=b ẋ 1 +k 2 x 1

Ubah ke bentuk transformasi Laplace dengan asumsi kondisi awal = 0

[m 1 s 2+ bs+ ( k 1+ k 2 ) ] X 1 ( s )=( bs+k 2) X 2 ( s ) +U ( s ) … … … ①

[m 2 s 2+ bs+ ( k 2+ k 3 ) ] X 2 ( s )=( bs+ k 2 ) X 1 ( s ) … … … ②

Subsitusikan persamaan ② ke persamaan ①

( bs+k 2) X 1 ( s )
X 2 ( s )=
( m2 s 2+ bs+ k 2+ k 3 )
( bs+ k 2 ) X 1 ( s )
( m1 s 2+ bs+ k 1+ k 2 ) X 1 ( s )=( bs +k 2) (( m2 s2 +bs+ k 2 +k 3 ) ) +U ( s )

2
2 ( bs+ k 2 ) X 1 ( s )+ ( m2 s2 +bs +k 2 +k 3) U ( s )
( m1 s + bs+ k 1+ k 2 ) X 1 ( s )=
(m2 s 2+ bs+k 2+ k 3 )
2 2 2 2
( bs +k 2 ) X 1 ( s )+ ( m2 s +bs +k 2+ k 3 ) U ( s )=(( m1 s +bs +k 1 +k 2)( m2 s +bs+ k 2 +k 3 ) ) X 1 ( s )

( m2 s 2 +bs+ k 2+ k 3 ) U ( s )=( (m1 s 2+ bs+k 1+ k 2 )(m2 s 2+ bs+k 2+ k 3 )−( bs+ k 2 )2 ) X 1 ( s )

X1 (s ) m 2 s 2+ bs+ k 2+ k 3
=
U ( s ) ( m1 s 2+ bs+ k 1+ k 2 ) ¿ ¿

Dari persamaan ② dan persamaan ③ akan diperoleh

[m 2 s 2+ bs+ ( k 2+ k 3 ) ] X 2 ( s )=( bs+ k 2 ) X 1 ( s )

X2 (s ) bs+ k 2
= 2
X 1 ( s ) m2 s + bs+k 2+ k 3
X 2 ( s ) X 2 ( s) X 1 ( s) bs+ k 2 m2 s 2+ bs+ k 2+ k 3
= ∙ = ∙
U ( s ) X 1 ( s ) U ( s ) m 2 s2 +bs + ( k 2 + k 3 ) ( m1 s 2 +bs+ k 1 +k 2 ) ¿ ¿

X2 (s ) bs+k 2
= ……… ④
U ( s ) ( m1 s +bs+ k 1+ k 2 )( m2 s 2+ bs+ k 2+ k 3 ) −( bs+ k 2 )2
2

Maka, persamaan ③ dan persamaan ④ merupakan fungsi alih dari sistem.