Bab 8 FRComp

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi
EL303:Sistem Kendali
DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI TANGGAPAN FREKUENSI
Pendahuluan Tahap Awal Desain Kompensasi Lead Kompensasi Lag Kompensasi Lag-Lead Kontroler P, PI, PD dan PID Hubungan Lead, Lag & antara Kompensator dengan
Lag-Lead
Kontroler PD, PI dan PID
_____________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 1 dari 30
PENDAHULUAN
Dalam desain sistem kendali (secara konvensional), unjuk kerja respons transient umumnya merupakan hal yang terpenting . Spesifikasi transient dinyatakan (secara tak langsung) dalam: phase margin (faktor redaman) gain margin (batas kestabilan) lebar bidang frekuensi (kecepatan transient) simpangan redaman) frekuensi resonansi frekuensi gain crossover konstanta-konstanta error statik (ketelitian puncak resonansi (faktor
steady state)
Alat bantu perancangan: Bode Plot (lebih praktis) , Nyquist, dst. Terbatas pada SISO, linear, invarian waktu.
Spesifikasi dicoba dipenuhi melalui gain adjustment dengan cara coba-coba. Tak selalu berhasil mengingat plant tak selalu dapat diubah.
Perlu rancangan ulang : kompensasi (seri).
Kompensator Lead, Lag dan Lag-lead Lead: fasa output mendahului input Lag : fasa output terbelakang dari input Lag-lead : phase lag terjadi pada daerah frekuensi rendah,
phase lead terjadi pada daerah frekuensi

tinggi. Kompensasi di domain frekuensi: merancang suatu filter untuk mengkompensasi karakteristik plant yang tak diinginkan / tak dapat diubah.
Karakteristik respons transient harus di cek lagi setelah perancangan selesai.
Pendekatan respons frekuensi dapat digunakan untuk penurunan karakteristik dinamis komponen-komponen tertentu (pnematik & hidraulik).
Perancangan dengan pendekatan Diagram Bode:

1.
Atur penguatan lup terbuka (untuk memenuhi spek akurasi steady state).
2. Gambar diagram Bode sistem semula.

3.
Tentukan apakah gain & phase margins memenuhi spek.
4. Bila tidak, tentukan kompensator yang sesuai agar diperoleh respons frekuensi yang sesuai.
Informasi pada Diagram Bode:
Daerah frekuensi rendah ( << gco):
menggambarkan karakteristik steady state sistem.
Daerah frekuensi tengah (frekuensi sekitar
titik -1+j0 pada polar plot): menggambarkan kestabilan relatif.
Daerah frekuensi tinggi (
>> gco):
menggambarkan kompleksitas sistem.

Respons Frekuensi (Loop Terbuka) Ideal:

Gain pada daerah frekuensi rendah harus cukup
tinggi.
Slope kurva log magnitude (Bode Plot) dekat fgco :

-20db/decade dan memanjang yang memadai agar diperoleh phase margin yang memadai.
Gain harus cukup cepat diredam pada daerah

frekuensi tinggi untuk mengurangi efek derau.
KOMPENSASI
LEAD
Tujuan Kompensasi Lead: Mengubah kurva respons frekuensi agar diperoleh sudut phase lead yang cukup untuk mengkompensasi phase lag yang disebabkan oleh komponen-komponen sistem.
Asumsi:
Spesifikasi unjuk kerja diberikan dalam phase &
gain margins, konstanta error statik dst.

Respons transient tak memuaskan. Kompensasi dapat dicapai dengan penambahan kompensator seri. Karakteristik Kompensator Lead
E o ( s) R4 C1 = E i ( s) R3 C2
dengan:
1 R1C1 1 s+ R2 C2 s+
1 Ts + 1 T = K c = Kc 1 Ts + 1 s+ T s+
Kc = R4C1/R3C2;
T = R1C1; T= R2C2; = R2C2/R1C1 ( <1)
Untuk Domain Frekuensi:
Gc ( j ) = K c
jT + 1 ; jT + 1
( 0 < < 1)
Polar Plotnya (untuk Kc=1)

1 1 sin m = 2 = 1+ 1+ 2
Bode Plotnya (untuk Kc=1): HPF
Perhatikan bahwa : m = frekuensi tengah geometri antara 2 frekuensi sudut, sehingga:
1 1 1 log m = [log + log ] atau m = 2 T T
1 T
Prosedur Perancangan:
1. Anggap kompensator lead:
1 Ts + 1 T Gc ( s) = K c = Kc 1 Ts + 1 s+ T s+ (0 < < 1)
atau:
G c ( s) = K Ts + 1 Ts + 1 dengan K = K c
Sehingga OLTF sistem terkompensasi:

G c ( s) G ( s) = K Ts + 1 G ( s) = Gc| ( s) G1 ( s) Ts + 1
dengan:
G1 ( s) = KG ( s) Gc| ( s) = Ts + 1 Ts + 1
Tentukan K melalui konstanta error statik yang diinginkan. Gambar diagram Bode G1(j) dengan K yang diperoleh dari butir 1. Tentukan phase margin. Tentukan apakah phase margin yang diinginkan dapat
2.
dicapai melalui gain adjustment. Hitung sudut phase lead pada sistem. Hitung faktor redaman melalui rumus:
sin m = 1 1+
3.
yang perlu ditambahkan
4.
Hitung frekuensi gain crossover baru pada diagram Bode sistem G1(j) dengan mengingat bahwa frekuensi tsb terjadi pada:
magnitude = 20 log 1
Hitung T melalui rumus:
m =
1 ; T
m = frekuensi gain crossover.

5. Tentukan kedua frekuensi sudut kompensator sbb:
zero: =
6.
1 ; T
pole: =
1 T
Tentukan penguatan kompensator Kc melalui:
K = Kc
7.
Teliti lagi apakah gain margin tercapai.
Bila tidak, ulangi proses perancangan dengan mengubah lokasi pole & zero kompensator.
CONTOH SOAL
Sistem semula : Diinginkan :
G (s) = 4 s(s + 2)
+ -
G(s)
Kv = 20 s1 PM 500 GM 10db
Rancanglah kompensator yang diperlukan.
Solusi
1.
:
Ts + 1 ;0 < < 1 Ts + 1
Anggap kompensator lead : G c ( s) = K c Sistem terkompensasi :

+ -
G 'c (s)
G1(s)
Ambil : G1(s) = KcG (s)

= Ts + 1 Ts + 1 4K s(s + 2) dengan K = Kc
G 'c (s) =
2.
Tentukan K dari syarat Kv

K v = lim sG1( s) 20 = lim s 4K K = 10 s(s + 2) syarat Kv sudah dipenuhi
3.
Gambar Bode Plot sistem semula dengan gain adjustment :

20 j j + 1 2
G1( j ) =
Hitung gco : terjadi pd g 1 ( j ) = 1

20 +1 2
2
=1
2 2 Pers : 400 = 0,25 + 1 gco = 6,17 rad / s
G1 ( j ) GM =~
6,17 = 162 0 2 0 0 PM = 180 G1 ( j ) = 6,17 = 18

= 6,17
= 90 0 tan 1
PM tak terpenuhi , perlu kompensato r Lead
4.
Phase lead yang perlu dikontribusi oleh kompensator :
m = 500 180 + 50 = 37 0
offset
offset : perlu untuk kompensasi pergeseran gco kekanan akibat penambahan kompensator lead.
sin m =
1 1+
= 0,24 untuk m = 380
5.
Tentukan pole dan zero kompensator :

zero = 1 1 ; pole = T T
Ingat
=
1 T
terjadi pada tengah-tengah kedua frekuensi diatas atau pada
Besarnya perubahan kurva magnitude pada = T

G1 (s) = c Ts + 1 adalah Ts + 1 1 + jT 1 = 1 + jT = 1
T
akibat
untuk = 0,24
1 1 = = 6,2 db 0,49
Sehingga untuk mengkompensasi kenaikan gain 6,2 db, maka G1 ( j ) = 6,2 db , atau:
20 log 20 +1 2
2
= 6,2 db
Persamaan : 40,82 = 0,25 4 + 2 'geo = 8,92 rad / s 9 rad / s Sehingga frekuensi gain cross over baru
'gco = 9 rad / s = 1 T = 0,227 , T
Diperoleh :
G c (s) = 10 0,227 s + 1 0,054 s + 1
Menentukan K c = = 0,24 = 41,7 Catatan : 6
10
G c (s) Ts + 1 0,227s + 1 = = 10 Ts + 1 0,054s + 1 40 G1 (s) = 10G (s) = s(s + 1)
7.
Pengecekan ulang setelah kompensasi : OLTF Sistem terkompensasi :

G c (s) G (s) = 40( 0,227s + 1) s(s + 2) ( 0,054s + 1)
sudut fasa pada frekuensi gain crosssover 8,92 rad/s
G c (s)G (s)
s= j8,92
tan 1
2 8,92 0,48 90 0 tan 1 tan 1 = 1 2 1
63,4 0 90 0 77,4 0 25,6 0 = 129,6 0
PM = 1800 - 129,60 = 50,40 terpenuhi GM = ~ terpenuhi Terjadi kenaikan frekuensi gain crossover 6,17 rad/s 8,92 rad/s : berarti kenaikan bandwidth (kenaikan kecepatan respons) Terjadi kenaikan frekuensi resonansi : 6 rad/s 7 rad/s
KOMPENSASI LAG
Tujuan:
Meredam
daerah
frekuensi
tinggi
agar
diperoleh cukup phase margin. Karakteristik Kompensator Lag
1 E o ( s) Ts + 1 T ; = Kc = Kc 1 E i ( s) Ts + 1 s+ T s+
dengan: T = R1C1; Polar Plotnya T= R2C2;
>1
= R2C2/R1C1 > 1
Bode Plotnya (untuk Kc=.1; =10)
LPF
Prosedur: 1. Anggap kompensator lag:

1 Ts + 1 T ; Gc ( s) = K c = Kc 1 Ts + 1 s+ T s+
>1
atau:
G c ( s) = K
Ts + 1 Ts + 1
dengan
K = Kc
Sehingga OLTF sistem terkompensasi:

G c ( s) G ( s ) = K Ts + 1 G ( s) = Gc| ( s)G1 ( s) Ts + 1
dengan:
G1 ( s ) = KG ( s )
Gc| ( s ) =
Ts + 1 Ts + 1
Tentukan K melalui konstanta error statik yang diinginkan. Gambar diagram Bode G1(j) dengan K yang diperoleh dari butir 1. Bila gain & phase margins tak dipenuhi, tentukan frekuensi gain crossover baru sbb: f*gco= frekuensi pada sudut fasa sistem G1(j) bernilai = -180o + spek phase margin + dengan
offset offset
2.
.= 5o sampai 12o untuk
mengkompensasi phase lag kompensator .

3.
Pole dan zero kompensator harus terletak jauh lebih rendah dari pada frekuensi gain crossover baru untuk menghindari efek detrimental. Pilih frekuensi sudut sampai
=
1 T
lebih rendah
1 octave
1 decade dari f*gco. (Hindari konstanta waktu
kompensator terlalu besar). Tentukan redaman yang diperlukan untuk membawa kurva magnitude turun 0 db pada f*gco. dapat ditentukan dengan mengingat : redaman = -20 log . Tentukan frekuensi sudut kedua:
4.
1 T
5.
Tentukan penguatan kompensator Kc melalui:
K = K c
CONTOH SOAL
KOMPENSASI LAG-LEAD
Kompensator Lead: - memperbesar bandwidth: - mempercepat respons, - memperkecil %Mp pada respons step. Kompensator Lag:
-
memperbesar gain pada frekuensi rendah (akurasi steady state membaik),
- memperlambat respons (bandwidth mengecil). Kompensator Lag-Lead:

-
memperbesar bandwidth dan memperbesar gain pada frekuensi rendah.
Karakteristik Kompensator Lag-Lead

1 1 s + s + T1 T2 1 s + s + T1 T2 lead lag
G c ( s) = K c
; > 1; > 1
Polar Plotnya (Kc=1; =) bagian lead ( 1< <~ ) bagian lag (0 < < 1)
dengan:
1 =
1 T1T2
Diagram Bode nya (Kc=1; ==10; T2= 10T1)
Prosedur Perancangan:
Kombinasi prosedur Perancangan untuk Kompensasi Lead dan Kompensasi Lag. Anggap OLTF sistem semula G(s) dan kompensator
T1 s + 1 T2 s + 1 Gc ( s) = K c T1 T2 s + 1 s + 1 1 1 s + s + T1 T2 1 s + s + T1 T2
= Kc
dengan:
>1
CONTOH SOAL:
Kontroler PI dan Kompensator Lag:
Kontroler PI :
1 Kp Gc ( s) = K p 1 + = Ti Ti s 1 + Ti s s
Kompensator Lag:
Ts + 1 ; Ts + 1
G c ( s) = K c
>1
Kontroler PI adalah kompensator Lag, dengan zero
s=-1/Ti dan pole pada s=0 (penguatan pada frekuensi 0) Kontroler PI memperbaiki karakteristik respons steady state. Kontroler PI menaikkan tipe sistem terkompensasi dengan 1, sehingga sistem tsb kurang stabil atau bahkan tak stabil.
Pemilihan nilai Kp dan Ti harus cermat agar diperoleh
respons transient memadai: overshoot kecil atau nol, tetapi respons lebih lambat.
Kontroler PD dan Kompensator Lead
Kontroler PD:
Gc ( s) = K p (1 + Td s)
Kompensator Lead:
G c ( s) = K c
Ts + 1 Ts + 1
=
(0 < < 1)
Kontroler
PD
versi
sederhana
dari
kompensator lead.

Kp ditentukan dari spesifikasi steady state Frekuensi sudut 1/Td dipilih agar phase lead
terjadi sekitar gco. Bila phase margin dinaikkan, maka magnitude kontroler naik terus untuk frekuensi tinggi > 1/Td, sehingga memperkuat derau pada frekuensi tinggi. Kompensator Lead dapat menaikkan phase lead, tetapi kenaikan magnitude pada frekuensi tinggi sangat kecil dibandingkan dengan kontroler PD. Kontroler PD tak dapat direalisasikan dengan elemen pasif RLC, harus dengan Op Am, R dan C.
Realisasi dengan rangkaian elektronik dapat
menyebabkan masalah derau, meskipun tidak ada masalah bila direalisasikan dengan elemen-elemen hidraulik dan pneumatik.
Kontroler PD memperbaiki karakteristik respons %Mp <).
transient (tr <,
Kontroler PID dan Kompensator Lag-Lead:
Kontroler PID:
Gc ( s) = K p (1 + 1 + Td s) Ti s
K p Ti Td s 2 + Ti s + 1 = Ti s
Kompensator Lag-Lead:
1 1 s + s + T1 T2 1 s + s + T1 T2 lead lag
G c ( s) = K c
; > 1; > 1
Bode Plot Kontroler PID untuk
G c ( s) = 2
(0,1s + 1)( s + 1) s
Fig 7-47 p595
Kontroler PID adalah Kompensator Lag-Lead.
Bila Kp dibuat tinggi, maka sistem dapat menjadi stabil
kondisional.

Bab 8 FRComp

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab 8 FRComp

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi

DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI TANGGAPAN FREKUENSI

Kontroler PD, PI dan PID

_____________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 1 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi

_____________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 2 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi

Perlu rancangan ulang : kompensasi (seri).

phase lead terjadi pada daerah frekuensi

_____________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 3 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi

Karakteristik respons transient harus di cek lagi setelah perancangan selesai.

_____________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 4 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi

Perancangan dengan pendekatan Diagram Bode:

2. Gambar diagram Bode sistem semula.

Tentukan apakah gain & phase margins memenuhi spek.

Informasi pada Diagram Bode:

Daerah frekuensi rendah ( << gco):

menggambarkan karakteristik steady state sistem.

Daerah frekuensi tengah (frekuensi sekitar

titik -1+j0 pada polar plot): menggambarkan kestabilan relatif.

Daerah frekuensi tinggi (

menggambarkan kompleksitas sistem.

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi

Respons Frekuensi (Loop Terbuka) Ideal:

Slope kurva log magnitude (Bode Plot) dekat fgco :

Gain harus cukup cepat diredam pada daerah

_____________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 6 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi

Spesifikasi unjuk kerja diberikan dalam phase &

gain margins, konstanta error statik dst.

T = R1C1; T= R2C2; = R2C2/R1C1 ( <1)

_____________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 7 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi

Untuk Domain Frekuensi:

Polar Plotnya (untuk Kc=1)

Bode Plotnya (untuk Kc=1): HPF

Perhatikan bahwa : m = frekuensi tengah geometri antara 2 frekuensi sudut, sehingga:

_____________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 8 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi

1 1 1 log m = [log + log ] atau m = 2 T T

Sehingga OLTF sistem terkompensasi:

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi

yang perlu ditambahkan

Hitung T melalui rumus:

m = frekuensi gain crossover.

Tentukan penguatan kompensator Kc melalui:

Teliti lagi apakah gain margin tercapai.

_____________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 10 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi

_____________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 11 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi

Rancanglah kompensator yang diperlukan.

Anggap kompensator lead : G c ( s) = K c Sistem terkompensasi :

Ambil : G1(s) = KcG (s)

Tentukan K dari syarat Kv

Gambar Bode Plot sistem semula dengan gain adjustment :

_____________________________________________________________________ Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 12 dari 30

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi

Hitung gco : terjadi pd g 1 ( j ) = 1

2 2 Pers : 400 = 0,25 + 1 gco = 6,17 rad / s

6,17 = 162 0 2 0 0 PM = 180 G1 ( j ) = 6,17 = 18