Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik(1)

Dalam bentuk Laplace : (anggap kondisi mula = 0)

Fungsi alih :
Hukum Fisis : Kirchoff
Persamaan dinamis sistem
/ Persamaan differensial
L
di
dt
Ri
c
idt e
i
+ +

1
1
c
idt e
o

L
R
c
e
o
e
i
i
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
) ( ) (
1
2
s sE
c
s I
s RsI s LI s
s sE
C
s I
s E s I
sC
i
o o
+ +

) ( ) (
1
) ( ) ( s E s I
Cs
s RI s sLI
i
+ +
1
1
) (
1
) (
) (
) (
2
2 + +

,
_

+ +

RCs LCs
s I
C
Rs L s
C
s I
s E
s E
i
o
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (3)
Persamaan Rangkaian:
Diperoleh:
-
+
R
1
i
1
R
2
e
o
e
i
i
0
e
x
i
2
Op Amp ideal :
Z
in
= ~
Sehingga i
0
= 0
e
x
~0
virtual ground, sehingga
i i
1 2

e e
R
e e
R
e
R
e
R
i x x o i o

1 2 1 2
e
R
R
e
o

2
1
:
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (4)
-
+
R
1
i
1
R
2
e
o
e
i
e
x
i
3
c
i
2
e
R
C
de
dt
e
R
i o o
1 2

1
1
) (
) (
sehingga
) (
) (
) (
2 1
2
2 1
+

,
_

Cs R R
R
s E
s E
R
s E
s sCE
R
s E
i
o
o
o
i
2 2
3
2
1
1
3 2 1
~
~
) (
~
R
e
R
e e
i
dt
de
C
dt
e e d
C i
R
e
R
e e
i
i i i
o o x
o
o x
i
i x i

+
Model Matematis untuk Generator DC :
Kecepatan konstan n
Arus output i
a
dapat dikontrol dari besarnya arus i
f
KVL pada kiri/input :
Substitusi (3) - (2):
dt
de
k
L
k
e
R e
g
g
f
g
g
f f
+
Dalam Laplace:
i
f
R
f
L f
e
f
z
L
e
a
L
g
R
g
i
a
e
g
n
i
f
= a r u s m e d a n
i
a
= a r u s j a n g k a r
f
g
i k
n k e


2
1

}
f g g
i k e
(1)
Konstanta generator
e R i L
d
dt
f f f f
if
+ ( ) 2
i
e
k
f
g
g
( ) 3
(1) :
KVL pada loop kanan/ouput
Atau:
Substitusi :
[ ]
f f
g
f
g
g f f
g
f
sL R
k
s E
s E
s E sL R
k
s E
+

+
) (
) (
: FungsiAlih
) (
1
) (
L a a
ia
g g a g a
z i e
dt
d
L L R i e e

+ + + ;
i
e
z
a
a
L

) (
) ( ) (
1 ) ( s E
s z
sL
s z
R
s E
dt
de
z
L
e
z
R
e e
dt
de
z
L
R
z
e
e e
a
L
g
L
g
g
a
L
g
a
L
g
at g
a
L
g
g
L
a
g a
1
]
1

+ +
1
]
1

+ +
+ +

_
,

z s
z s
E s
L
L
a
( )
( )
( )
Diperoleh:
Sehingga :
E s
E s
z s
z s R L s
a
g
L
L g g
( )
( )
( )
( )

+ +
E s
E s
E s
E s
x
E s
E s
a
f
g
f
a
g
( )
( )
( )
( )
( )
( )

+ + +
R
R sLf
x
z s
z s R sLg
g
L
L g
( )
( )
Model Matematis untuk Motor DC dengan Pengontrolan Arus
Jangkar
e
m
= tegangan terinduksi
I
f
= konstan
sehingga
Persamaan rangkaian :
i
a
= a r u s j a n g k a r
e
m
L
m
R
m
i
a
e
a


o
( t )
i n e r s i a
J
s i m p a n g a n s u d u t
B = d a m p i n g
L
f
I
f
E
f
= k o n s t a n
i
f
= a r u s m e d a n
r a n g k a i a n j a n g k a r
e k n
m

1

n= kecepatan rotasi (putaran)motor
k i
f 2
= konstan
e k n k
d
dt
m e e
o


K
e
= konstanta tegangan motor
Persamaan Beban
Torsi yang dihasilkan motor : sebanding dengan fluksi (yang dalam
hal ini konstan) dan sebanding dengan arus jangkar i
a
sehingga :
Dengan definisi :
( )
e R i L
d
dt
e
e R i L
d
dt
k
d
dt
E s R sL I s k s s
a m a m
ia
m
a m a m
ia
e
o
a m m a e o
+ +
+ +
+ +

( ) ( ) ( )
T = k
T
. i
a
K
T
= konstansta torsi motor
T J
d
dt
B
d
dt
o
+
2
2

atau :
( ) ) ( ) (
2
s B Js s I k
o s a T
+
-
( )
( ) ( )

o
a
m m m m e T
s
E s
kT
J L s R J L B s R B k k s
( )

+ + + +
2 2
T
L
R
a
m
m
Konstanta waktu jangkar
Diperoleh:
T
J R
k k
m
m
e T

Konstanta waktu motor

R B
k k
m
e T
Faktor redaman
( )
( )
( ) ( )
[ ]

s
a
a m m a
s
E s
k
s T T s T T s

+ + + +
1
1
2

Model Matematis untuk Motor DC dengan Pengontrolan Arus
Jangkar :
Fluksi oleh arus medan :
Torsi T :
Tegangan Back EMF:
Tegangan EMF: proporsional terhadap fluksi (konstan) & kecepatan sudut putaran
poros motor.
Persamaan input :
k i
f f
Konstan untuk i
f
konstan
T k i k i k i k i
i a i a f f a

k = konstanta motor - torsi
i
a
= a r u s j a n g k a r
e
b
L
a
R
a
i
a
e
a

i n e r s i a
s i m p a n g a n s u d u t p o r e s m o t o r r a d
b a c k e m f v o l t
J
m o r e n
m o t o r + b e b a n
b = k r e f g e s e k a n m o t o r + b e b a n
N
m
/ r a d / s
k g m
2
i
f
k o n s t a n
a r u s m e d a n
t o r s i y a n g d i h a s i l k a n m o t o r , N
m
dt
d
k e
b b


a b a a
a
a
e e i R
dt
di
L + +
Persamaan output :
dt
d
b
dt
d
J i k T
a

+
2
2
Model Matematis untuk Sistem Generator-Motor
Ward-Leonard
Generator dc mendrive motor dc dengan pengontrolan arus jangkar
Konfigurasi dasar :
Fungsi alih :
Persamaan Loop kanan :
J
R
f
L
f
i
f
e
f
R
g
L
g
R
m
L
m
e
g
e
m
i
a
B

o
I
f
E
f
n
g e n e r a t o r d c
s e r v o m o t o r
( )
( )
E s
E s
k
R sL
g
f
g
f f

+
( ) ( )
( ) ( )
[ ]
e R R i L L
d
dt
k
d
dt
E s R R s L L I s k s s
g g m a g m
in
e
o
g g m g m a e o
+ + + +
+ + + +

( ) ( ) ( )
Persamaan Beban :
atau :
sehingga :
= ..
( )
( )
) ( ) (
) ( ) (
2
2
2
2
s
k
B Js
s I
s Bs Js s I k
dt
d
B
d
d
J T
o
T
s
a
o a T
o
o

+
+
+

( ) ( ) ( )
[ ]
( )
[ ]

o
g
m g m g m g m g e T
s
E s
kT
s J L L s R R J L L B s R R B k k
( )
( )

+ + + + + + + +
2
( ) ( )
e e R R R L L L sehingga
a g m m g m m g
+ + ; ,
( )

o
f
o
g
g
f
s
e s
s
E s
x
E s
E s ( )
( )
( )
( )
( )

Model Matematis untuk Motor DC dengan

Pengontrolan Arus Medan
Torsi yang dihasilkan motor :
sehingga
T = k
T
. i
f
Pers beban :
Pers loop kiri / input :
dt
di
L R i e
f
f f f f
+
i
f
= a r u s m e d a n
i
f
R
f
L
f
e
f E
a
I
a = a r u s j a n g k a r k o n s t a n
B

o
( t )
J
T kons
a
~ tan
~ i
f
i
J
kT
d
dt
B
d
dt
f
o o
+
2
2

T J
d
dt
B
d
dt
o o
+
2
2

Diperoleh:
( )( ) s T s T s
B R k
s E
s
m f
f T
f
o
+ +

1 1 ) (
) (
T
Lf
Rf
f

T
J
B
m

Konstanta waktu rangkaian medan
Konstanta waktu motor
Model Matematis untuk Sistem Mekanis: Translasi(1)
Laplace :
k
m
n i n p u t
y o u t p u t
b
pada t < 0 : sistem tak bergerak
pada t = 0 gerobak di gerakan
dengan
kecepatan konstan
dn
dt
kons tan
y = output relatif terhadap ground
( ) m
d y
dt
b
dy
dt
dn
dt
k y n
m
d y
dt
b
dy
dt
ky b
dn
dt
kn
2
2
2
2
+

_
,
+
+ + +
( ) ( )
k bs ms
k bs
s U
s Y
s U k bs s Y k bs ms
+ +
+

+ + +
2
2
) (
) (
) ( ) (

Model untuk Sistem Mekanis : Translasi(2)
Hukum Newton kedua :
Laplace :
Diperoleh Fungsi Alih:
Ambil :
f = (t) , sehingga F(s) = 1; m= 1; b=2; k = 1
k
m g a y a l u a r f
b
x
ma F

M = massa, (kg)
A = percepatan, m / s
2
F = gaya, N
m
d x
d
b
dx
dt
kx f
2
2 +
+ +
ms X s bs X s kX s F s
2
( ) ( ) ( ) ( ) + +
X s
F s ms bs k
( )
( )

+ +
1
2
X s
s s s s
( )
( )( )

+ +

+ +
1
2 1
1
1 1
2
Model Matematis untuk Sistem Mekanis: Rotasi
J = momen inersia beban kg m
2
= percepatan sudut beban rad / s
2
T = torsi yang diberikan pada sistem Nm
J T

J
T
w
b
= kecepatan sudut rad / s
= simpangan sudut (rad)
T b
dt
d
J
T
dt
d
b
dt
d
J
+
+

: atau
2
2
Model Matematis untuk Rangkaian Elektrik (2)
i
2
( t )
L
2
e
0
( t )
C
R
L
1
e ( t )
i
1
( t )
+
-
}
i i t i t
i C
d t
dt
c
c
e

1 2
0
( ) ( )
( )
i i C
d
dt
e
1 2
0
3 ( )
e t Ri L
di
dt
e
e L
di
dt
( ) ( )
( )
+ +

1 1
1
0
0 2
2
1
2
Transformasi Laplace :
E s sL I s I s
E s
sL
0 2 2 2
0
2
2 2 ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
I s I s sC E s
1 2 0
3 ( ) ( ) ( ) ( )
( ) E s R sL I s E s ( ) ( ) ( ) ( ) + +
1 1 0
1
I s
E s E s
R sL
1
0
1
1 ( )
( ) ( )
( )

+
( ) &( ) ( ) 1 2 3
E s E s
R sL
E s
sL
sC E s
( ) ( ) ( )
( )

+

0
1
0
2
0
( )
( ) ( )
SL E s sL E s R sL E s
R sL sL
sC E s
2 2 0 1 0
1 2
0
( ) ( ) ( )
( )
+
+

( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
[ ]
( ) ( )
sL E s R s L L E s R sL s L C E s
sL E s s L C R sL s L L R E s
E s
E s
sL
s L C R sL s L L R
2 1 2 0 1
2
0
2
2
1 1 2 0
0 2
2
2 1 1 2
2
2
+ + +
+ + + +

+ + + +
( )
( ) ( )
( )
( )
( )

+ + + +
sL
s L L C s L CR s L L R
2
3
1 2
2
2 1 2