TUGAS

MATA KULIAH SISTEM KENDALI

CONTOH SOAL DAN SIMULASI CONTROLLER P, PI, PD, DAN PID

DISUSUN OLEH :

NAMA : JOKO SUPRIANTO

STAMBUK : F 441 18 071
KELAS : B

UNIVERSITAS TADULAKO
FAKULTAS TEKNIK
S1 TEKNIK ELEKTRO
2020/2021
1.Controller P (Proporsional)

Contoh Soal :
Suatu Plant orde pertama diketahui mempunyai fungsi alih :
71
G(s) = 0,2 s+1  K = 71 , 𝞃 = 0,2

Rencanakanlah suatu Kontroller Proporsional sedemikian rupa respon dari system hasil
mempunyai konstanta waktu 2x lebih cepat dari konstanta waktu semula. Hitung Pula Error
Steady State dari system hasil jika diberi sinyal masukan unit step.

Penyelesaian :
Sistem hasil 2x lebih cepat dari system asal :
1 0,2
2 𝞃 * = 𝞃  𝞃* = 2 𝞃 = 2 = 0,1

Besarnya penguatan proporsional Kp adalah :

1 1 1
( 0,2 )
Kp = K ¿ = 7 1 0,1 −1 = 7 1 = 0,0140

Diagram Blok Sistem hasil desain dapat di gambarkan di simulink seperti dibawah ini.

Besarnya Error Steady State :

KKp 7 1(0 , 0140)

ess = (1− 1+ KKp ) = (1− 1+7 1(0,01 40) ) = - 0,9

Hasil Scope Setelah di Run Pada Aplikasi Simulink

Bisa kita lihat pada hasil scope scope diatas nilai besar error steady statenya adalah -0.9 yang
dimana sama seperti pada perhitungan manual yang dilakukan sebelumnya.

2.Controller PI (Proporsional Integral)

Contoh Soal :
Suatu system terdiri dari plant motor DC dengan penguatan medan konstan dan
tachogenerator. Harga parameter-parameter motor DC diketahui sebagai berikut :

Parameter Simbol Nilai

Inersia Motor J 1 N.m. s2 / rad

Konstanta Torsi Motor KTM 5 N.m/A
Konstanta gaya gerak listrik balik Kg 0
Induktansi Kumparan Jangkar La 1mH
Resistansi Kumparan Jangkar Ra 1 ohm
Konstanta Peredam Viskos B 71 kg/m/s

Sedangkan fungsi alih tachogenerator diketahui :

H(s) = 0,1 volt / rpm
Rencanakanlah kontroler Proporsional ditambah integral untuk pengaturan kecepatan putar motor DC
3
sedemikian hingga keluaran system hasil desain mempunyai waktu tunak t s ( ± 5% ) sekitar detik.
40
Ess = 0 (Zero offset) dan tidak memilki overshoot

Penyelesaian :
Pada pokok bahasan “Model matematika system elektromekanika” kita telah mendapatkan
model matematika (fungsi alih) dari Motor DC dengan penguatan medan konstan yaitu :

K TM
G(s) =
( La. s+ Ra ) ( Js+ B )+( K TM . K g)

Dengan memasukkan harga parameter motor DC didapatkan :

5
G(s) = −3
( 10 s +1 ) ( s+7 1)

Tampak bahwa nilai La sangat kecil sekali sehingga dengan pendekatan bisa diabaikan.
Sehingga fungsi alih dari motor DC menjadi :

5 0,07
G(s) = s +7 1 = 0,01 s+1  𝞃 = 0,01

Spesifikasi desain :
3
 ts (± 5%) sekitar 40 detik ,
 Ess = 0 (Zero Offset) dan
 Tidak memiliki Overshoot.

Sehingga dipilih kontroler proporsional ditambah integral (PI) dengan 𝞃I = 𝞃 = 0,01

3 1
ts* (± 5%) ≈ 3 𝞃* ≈ 40 det <==> 𝞃* ≈ 40 ≈ 0,025 det

Besarnya penguatan proporsional Kp :

τI 0,01
Kp =
τ∗. K
= 0,025(0 , 07)
= 5,71
Diagram Blok Sistem hasil desain untuk Kontroler PI dapat di gambarkan di simulink seperti
dibawah ini.
Hasil Scope Setelah di Run Pada Aplikasi Simulink

3.Controller PD (Proporsional Differensial)

Controh Soal :
Suatu plant Orde Kedua diketahui mempunyai fungsi alih :
5
G(s) = s (s +7 1)

Rencanakanlah Kontroler Proporsional Differensial sedemikian hingga keluaran system hasil

merupakan system orde pertama dengan konstanta waktu 0,025 detik.

Penyelesaian :
5 0,0 7
G(s) = s (s +7 1) = s (0,01 s+ 1)  K = 0,07 , T = 0,01
Besarnya Waktu Differensial :

𝞃d = T = 0,01

Besarnya Penguatan Proporsional Kp :

1 1
Kp = τ∗. K = 0,025 (0,0 7) = 571,42

Diagram Blok Sistem hasil desain untuk Kontroler PD dapat di gambarkan di simulink
seperti dibawah ini.

Hasil Scope Setelah di Run Pada Aplikasi Simulink

4.Controller PID (Proporsional Integral Differensial)

Contoh Soal :
Suatu Plant orde kedua mempunyai fungsi alih :
5
G(s) = 2
s + 6 s+ 7 1

Rencanakanlah kontroler proporsional ditambah integral ditambah differensial (PID)

sedemikian hingga keluaran system hasil mempunyai ts (± 5%) sekitar 2 detik, Ess = 0 (Zero
Offset) dan tidak memiliki Overshoot.

Penyelesaian :

5
G(s) = 2
s + 6 s+ 7 1  ωn = 5 rad / det , = 0,6 , K = 0,07

Konstanta waktu system hasil :

2
ts* (± 5%) ≈ 3 𝞃* ≈ 2 det <==> 𝞃* ≈ 3 det

Konstanta waktu system hasil :

2 2(0,6)
𝞃i = ω n = 5 = 0,24
Besarnya waktu differensial :
1 1 1
𝞃d = 2ω n = 2 ( 0,6 )( 5 ) = 6

Besarnya Penguatan Proporsional :

2( 0,6)
2 1,2
Kp = τ∗. ω n . K = 2 = = 5,21
()
3
(5)(0,0 7) 0,23
Diagram Blok Sistem hasil desain untuk Kontroler PID dapat di gambarkan di simulink
seperti dibawah ini.

Hasil Scope Setelah di Run Pada Aplikasi Simulink