Percobaan 3 DSK

PERCOBAAN 3.
SISTEM KENDALI POSISI DENGAN MOTOR DC SERVO

A. Tujuan : - Mengaplikasikan Pengendali PID dalam Pengendalian Posisi

Motor DC Servo
- Mendapatkan parameter pengontrol PID dari sifat plant motor
DC magnit permanen dengan pendekatan metoda Zieger Nicols.

B. Teori
Sistem Pengaturan Posisi dengan motor DC.
Jika dipandang sebagai suatu sistem, fungsi alih sebuah motor adalah fungsi alih
lup terbuka. Dengan menambahkan pengontrol, power amplifier, potensiometer
masukan dan keluaran pada motor tersebut maka didapatkan suatu sistem
pengaturan posisi seperti diberikan dalam gambar berikut :

Gambar 3.1. Transfer function Motor DC

Posisi yang diinginkan (masukan) adalah  dan posisi sebenarnya (keluaran) adalah
 dengan memilih parameter pengontrol yang tepat maka sesuai  akan sama
dengan  menurut kriteria yang diinginkan.

❖ Model Matematis Sistem Pengaturan Posisi

1. Potensiometer masukan dan keluaran

Sinyal masukan yang dimasukkan ke potensio adalah posisi (simpangan) sudut
, sedangkan keluarannya adalah tegangan acuan UW, hubungan masukan dan
keluaran pada peragkat masukan ini adalah (fungsi alih) :

email: labkendali@ee.untan.ac.id
Hal. 14
 Percobaan 3 DSK

UW = KPOT.  (s) ..... (1)

dimana KPOT. adalah konstanta potensio dalam Volt/derajat.

demikian dengan perangkat keluaran simpangan (sudut) β meruapan besaran
simpangan sudut pada beban yang terjadi (aktual). Keluaran dari potensio keluaran
adalah tegangan UX, fungsi alihnya :

UX = KPOT.  (s) ..... (2)

2. Model Matematis Pengontrol

Pengontrol berfungsi mengubah sinyal eror menjadi sinyal kontrol UY, dimana
pengontrol yang sudah didapatkan dalam percobaan sebelumnya adalah pengontrol
P, PI, PD dan PID. Pada keluaran operator jumlah (selisih) antara UW dan UX adalah
sinyal kesalahan atau error E(s). Sinyal error ini merupakan masukan bagi
pengontrol untuk menghasilkan suatu sinyal keluaran pengontrol U C(s)

Pada pengontrol P

UC(s) = KP. E(s) ..... (3)

Pada pengontrol PD

UC(s) = KP. (1 + KD s)E(s) ..... (4)

Pada pengontrol PI

UC(s) = KP. (1 + KI/s)E(s) ..... (5)

Pada pengontrol PID

UC(s) = KP. (1 + KD s + KI/s)E(s) ..... (6)

dimana didefenisikan
- KI = 1/Tn, Tn adalah konstan waktu integrasi.

- KD,=TV, TV adalah konstanta waktu diferensiasi.

❖ Model Power Amplifier

Sinyal kontrol UC biasanya memiliki daya, tegangan atau arus yang lemah,
sehingga tidak kuat untuk langsung menggerakkan motor DC, untuk itu diperlukan
perangkat penguat daya atau power amplifier. Power Amplifier memiliki konstanta
penguatan Ka sehingga fungsi alihnya:

Ea(s) = Ka UC(s) ..... (7)

email: labkendali@ee.untan.ac.id
Hal. 15
 Percobaan 3 DSK
❖ Model Matematis Motor DC magnit permanen, Roda gigi dan Beban.
Pada sistem pengaturan posisi komponen motor DC difungsikan sebagai
penggerak sistem posisi yang tersusun atas roda gigi dan beban. Hubungan antara
tegangan jangkar Ea, arus jangkar Ia, tegangan ggl balik Eg dan torsi motor
diberikan sebagai berikut:
Ea(s) - Eg(s)
Ia(s) = ------------------ ..... (8)
La(s) + Ra

T(s) = KM. Ia(s) ..... (9)

Eg(s)= Kg (s) atau Eg(s)= Kg s(s) ..... (10)

Torsi T, simpangan poros motor  dan kecepatan sudut posros motor ,

ditransmisikan melalui sistem roda gigi ke beban (momen inersia J dan redaman
viskos f) menjadi torsi beban Tb, simpangan poros beban  dan kecepatan sudut
poros beban . Jika perbandingan roda gigi n1/n2=N, maka hubungan dari variabel-
variabel tersebut ditulis sebagai :

Tb = N.T ..... (11)

 =  atau =(1/N)  ..... (12)

Torsi pada beban digunakan ntuk menggerakkan beban yang mempunyai momen
inersia J (total) dan redaman viskos f (total). Hubungan antara Tb dan  diberikan
sebagai berikut :

Tb (s)
(s) = --------------- ..... (13)
(J.s2 + f.s)

dalam bentuk kecepatan poros beban :

Tb (s)
(s) = --------------- ..... (14)
(J.s2 + f.s)

Diagram blok sistem kendali posisi dengan plant motor DC magnit permanen

email: labkendali@ee.untan.ac.id
Hal. 16
 Percobaan 3 DSK

Gambar 3.2. Diagram blok sistem kendali posisi dengan plant motor DC

❖ Disain Pengontrol PID

Disain pengontrol dalam suatu sistem kontrol pada hakekatnya adalah kegiatan
penalaan (tuning) parameter pengontrol sedemikian rupa sehingga respons keluaran
sistem kontrol lup tertutupnya sesuai dengan kriteria disain tertentu yang
menghasilkan sistem lebih baik.
✓ Metode Ziegler-Nichols
Pada metode Ziegler-Nichols penalaan parameter kontrol PID didasarkan pada
respon fungsi tangga satuan eksperimental atau pada nilai Kp yang menghasilkan
kestabilan marginal dengan hanya menggunakan tindakan kontrol proporsional.
Aturan-aturan pada metode Ziegler-Nichols berdasarkan pada karakteristik respon
transien suatu sistem yang diketahui. Ada dua metode yang dinamakan dalam aturan
penalaan Ziegler-Nichols, yaitu metode kurva reaksi dan metode osilasi. Dalam kedua
metode ini ditujukan dalam pencapaian 25% lonjakan maksimum dalam respon step.
Seperti pada Gambar 3.1 di bawah ini.
Volt/div
(V)

25 %

time/div
(t)
Gambar 3.3 Kurva respons tangga satuan memperlihatkan
25 % lonjakan maksimum

Untuk menentukan harga parameter pengontrol yang diperlukan agar respons

sistem lup tertutupnya sesuai dengan kriteria disain perlu terlebih dahulu dilakukan
pengujian respons sistem terhadap masukan fungsi tangga/step. Pengujian yang

email: labkendali@ee.untan.ac.id
Hal. 17
 Percobaan 3 DSK
dilakukan adalah secara lup tertutup dengan menggunakan pengontrol P untuk
mendapat nilai Kpcrit dan perioda Tcrit., Kp di atur (tuned) dari nilai kecil ke besar
secara hati-hati sehingga pada suatu saat output berosilasi terus menerus, stop,
maka nilai Kp pada saat itu disebut nilai Kp kritis atau Kpcrit. dan nilai perioda osilasi
disebut Tcrit. (lihat gambar 3.5)

Gambar 3.4 Sistem closed loop dengan kontrol proporsional

Gambar 3.5. Respon Sistem Yang Berosilasi

Dari nilai tersebut dapat didisain parameter PID pengontrol sebagai berikut :

Tabel 3.1 Disain Parameter P, PI dan PID pengontrol dengan metoda ZN

Pengontrol Kp Tn TV
P 0,50 Kpcrit. - -
PI 0,45 Kpcrit. 0,85 Tpcrit. -
PID 0,60 Kpcrit. 0,50 Tcrit. 0,12 Tcrit

Tabel 3.2 Isian Parameter P, PI dan PID pengontrol dengan metoda ZN

Pengontrol Kp Tn TV
P 0,50 x…….=…… - -
PI 0,45 x........=....... 0,85 x……..=…… -
PID 0,60 x……=….. 0,50 x …. =……. 0,12 x…....=…..

C. Peralatan
1. 2 channel Osiloskop + 2 probe ............................. 1 unit
2. DC Power supply 15V ............................. 1 unit
3. PID Controller ............................. 1 unit
4. Servo set point potentiometer ............................. 1 unit
5. Power Amplifier ............................. 1 unit
6. DC servo motor ............................. 1 unit
7. 1 Togel Switch ............................. 1 unit
8. Kabel penghubung dan Jumper

email: labkendali@ee.untan.ac.id
Hal. 18
 Percobaan 3 DSK
D. Gambar rangkaian Percobaan (lihat pada halaman berikut/lampiran)

E. Prosedur Percobaan
E.1. Mendapatkan Kpcrit dan Tcrit
1. Dalam keadaan power supply OFF rakitlah rangkaian percobaan sesuai
gambar, aturlah pada osiloskop: CH1=2V/D sebagai UW dan CH2=2V/D
sebagai UX. Pada servo set point potensio adjustlah UW=0V untuk =360o
dan UW=5V untuk =90o.
2. Onkan Power supply, aturlah =90o Onkan S1 kemudian amati respons
posisi pada potensiometer keluaran UX (CH2) atur Kp sehingga respons
berosilasi, tepat sesaat setelah berosilasi nilai K P jangan ditambah lagi dan
tekanlah hold II, catatlah nilai Kp sebagai Kpcrit dan ukur/hitunglah nilai Tcrit
dari layar osiloskop (CH2).

E.2 Respons Sistem kontrol posisi dari masukan fungsi step dengan Pengontrol
P, PI dan PID.
3. Dari nilai Kpcrit dan Tcrit, isilah Tabel 3.2. (Tabel Isian Zieger Nicols) yang
merupakan parameter dari P, PI dan PID pengontrol.
4. Untuk P pengontrol, OFFkan Switch I dan D, kemudian atur Kp=0,50 Kpcrit.
ON kan S1, amati dan gambarlah dengan teliti rerspons UX di CH2.
5. OFF kan S1.
6. Untuk kotroler PI, aturlah Kp=0,45KPcrit. dan Tn=0,85Tcrit, ON kan Switch I,
kemudian ON kan S1 amati respons UX pada CH2.
7. OFF kan S1
8. Untuk pengontrol PID, aturlah Kp=0,60KPcrit. dan Tn=0,50Tcrit, TV=0,12Tcrit,
ON kan Switch I dan D, ON kan S1 dan amati respons UX pada CH2.
9. OFF kan S1.

G. Data Percobaan

Nilai Kpcrit.= ...............

Nilai T crit. = ...............
Gambar perioda osilasi kritis (Tcrit):..............

Tabel 3.3. Nilai Parameter P, PI dan PID pengontrol dengan ZN

Pengontrol Kp Tn TV
P - -
PI -
PID
*Tabel Hasil Perhitungan dari tabel sebelum nya ( Tabel 3.2)

Gambar respons UX dan UW dengan pengontrol P: .....................

Gambar respons UX dan UW dengan pengontrol PI: ....................
Gambar respons UX dan UW dengan pengontrol PID: .................

email: labkendali@ee.untan.ac.id
Hal. 19
 Percobaan 3 DSK
H. Laporan Percobaan (dikonsultasikan dengan Asisten LAB)

1. Kumpulkan data percobaan seperti diberikan pada Tabel 3.2. & Tabel.3.3
untuk laporan sementara/kelompok.
2. Berikan komentar Anda terhadap setiap Gambar Respon pada percobaan ini.
3. Untuk P pengontrol, hitunglah %Mp, waktu puncak Tp, waktu naik Tr, waktu
penetapan 5% Ts(5%) dan waktu penetapan 2% Ts(2%) hitunglah  dan n.
4. Untuk PI pengontrol, hitunglah %Mp, waktu puncak Tp, waktu naik Tr,
waktu penetapan 5% Ts(5%), waktu penetapan 2% Ts(2%) hitunglah  dan
n.
5. Untuk PID pengontrol, hitunglah %OS, waktu puncak Tp, waktu naik Tr,
waktu penetapan 5% Ts(5%), waktu penetapan 2% Ts(2%) hitunglah  dan
n.

email: labkendali@ee.untan.ac.id
Hal. 20
 Percobaan 3 DSK

Gambar. Rangkaian Sistem Kendali Posisi

email: labkendali@ee.untan.ac.id
Hal. 21