LAPORAN

SISTEM KONTROL OTOMATIS

KONTROL PROPORSIONAL-DERIVATIVE (PD), KONTROL
PROPORSIONAL-INTEGRAL (PI), KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL-
DERIVATIVE (PID)

Oleh:
NAMA : Wayan Dhani Saputra
NIM : 1815333004
KELAS : 3 E TL/PLN B

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI BALI
TAHUN 2020
 PRAKATA

Puji syukur penulis panjatkan kehadapan Tuhan Yang Maha Esa karena berkat
rahmat-Nyalah laporan praktikum dengan judul “ Laporan Sistem Kontrol Otomatis Kontrol
Proporsional-Derivative(PD), Kontrol Proporsional-Integral(PI), Kontrol Proporsional-
Integral-Derivative (PID)” ini dapat terselesaikan.

Dengan terselesaikannya laporan ini, penulis mengucapkan terima kasih kepada

Bapak I Nyoman Sukarma, SST.MT sebagai dosen dan instruktur yang telah mengajarkan
dan membimbing mengenai sistem kontrol otomatis saat praktikum dan penyusunan laporan
ini. Penulis juga menyampaikan ucapan terima kasih kepada para teknisi lab yang telah
menyiapkan kebutuhan alat-alat dan bahan kerja untuk praktik serta teman-teman yang telah
membantu melakukan praktik.

Penulis menyadari bahwa laporan ini masih perlu disempurnakan. Oleh karena itu,
penulis sangat berharap adanya masukan-masukan positif dari berbagai pihak demi
kesempurnaan laporan ini. Akhir kata, semoga laporan ini dapat bermanfaat bagi pembaca.
Terima kasih.

Jimbaran, 3 Februari 2020

ttd

Penulis
 PROPORSIONAL-DERIVATIVE (PD) CONTROLLER

A. Tujuan Percobaan
- Mahasiswa dapat membaca gambar gelombang keluaran dari kontroler proporsional
derivative (PD).
- Mahasiswa dapat menganalisa gelombang keluaran dari kontroler proporsional
derivative (PD), dan dapat menjelaskan hubungan antara komponen-komponen P
dan D.

B. Dasar Teori
Pengendali derivative (D controller) selalu digunakan bersama-sama dengan
pengendali proporsional atau proporsional dan integral. Aksi pengendali derivative
mendahului kesalahan penggerak, mengawali koreksi dini, dan cendrung memperbesar
kestabilan sistem. Aksi kontrol proporsional ditambah turunan didefinisikan dengan
persamaan berikut.

dan fungsi alihnya adalah:

dengan KP adalah penguatan proporsional dan Td konstanta yang disebut waktu

turunan. KP dan Td keduanya dapat ditentukan. Aksi kontrol turunan kadang kadang
disebut laju kontrol dengan besaran keluaran kontroler proporsional ke laju perubahan
sinyal pembangkit kesalahan. Waktu turunan Td adalah waktu interval dengan laju aksi
memberikan pengaruh pada aksi kontrol proporsional.
 Gambar 1. (a) Diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan: (b) dan (c)
diagram yang menggambarkan unit masukan fungsi Iandai dan keluarannya
Gambar 1 (a) menunjukkan diagram blok kontroler proporsional ditambah turunan. Jika
sinyal pembangkit kesalahan e(t) unit fungsi landai seperti ditunjukkan pada Gambar 1
(b), maka keluaran kontroler menjadi seperti pada Gambar 1 (c). Seperti dapat dilihat
pada Gambar 1 (c), aksi kontrol turunan mempunyai karakter antisipasi. Namun
demikian, aksi kontrol turunan tidak dapat mengantisipasi aksi lain yang belum pernah
dilakukan.
Satu pihak aksi kontrol mempunyai keuntungan mengantisipasi, tapi di pihak lain
juga mempunyai kelemahan yaitu adanya gangguan sinyal penguatan yang dapat
bercampur pada pembangkit (aktuator). Aksi kontrol turunan tidak pernah digunakan
sendiri karena aksi kontrol ini hanya efektif selama periode transient.

C. Alat dan Bahan

- Modul DL 2613 Power Supply unit ±15V.
- Modul DL 2672 D controller.
- Modul DL 2670 P controller.
- Modul DL 2687 Test function generator (TFG).
- Modul DL 2674 Summing point 5 input.
- Osiloskop dua channal.
- Kabel penghubung secukupnya.

D. Rangkian Percobaan
 Gambar 2. Gambar rangkaian PD controller

Catatan: Cabel S1 connected – cabel S2 not connected : parallel configuration

(mathematical controller). Cabel S1 not connected – cabel S2 connected : series
configuration (industril controller).

E. Langkah Percobaan
Langkah-langkah percobaan yang harus dilakukan adalah :
1. Membuat rangkaian percobaan seperti gambar rangkaian.
2. Test function generator (TFG) di seting pada kondisi:
Bentuk sinyal : Gelombang kotak (saklar A)
Ton/T : 9/10 (saklar C)
f/Hz : 10 Hz (potensiometer D)
u/V : 5 V (potensiometer B)
3. P controller DL 2670, diseting pada kondisi, saklar E dan potensiometer aiatur pada
KP = 10X0.1 = 1.
4. D controller DL 2672, saklar F pada posisi ON, saklar G dan potensiometer diatur
pada KD = 0.2X10s = 2s.
5. Osiloskop diseting menyesuaikan dengan konsisi gambar yang sedang diamati,
diatur pada posisi yang bagus.
6. Pengendali dalam konfigurasi parallel (cabel S1 connected – cabel S2 not
connected).
7. Hidupkan saklar utama pada modul power supply DL 2613, channal 1 dari osiloskop
(CH1) dihubungkan ke input (terminal Y1) dan channal 2 (CH2) dihubungkan ke
output kontroler (terminal Y2).
8. Buatlah gambar keluaran dari kontroler PD tersebut di dalam kertas grafik, ukurlah
besarnya nilai signal input U1 (terminal Y1) dan signal U2 (terminal Y2).
9. Matikan saklar utama pada modul power supply DL 2613.
10. Pengendali dalam konfigurasi seri (cabel S1 not connected – cabel S2 connected).
11. Buatlah gambar keluaran dari kontroler PD tersebut di dalam kertas grafik, ukurlah
besarnya nilai signal input U1 (terminal Y1) dan signal U2 (terminal Y2).
12. Matikan saklar utama pada modul power supply DL 2613.
13. Analisa dan bandingkan ke dua gambar yang telah anda buat.
14. Matikan saklar utam pada modul power supply DL 2613.
F. Data Hasil Percobaan
1. Konfigurasi Parallel
Chanel Pk-pk (V) f (Hz) Amplitudo
Output 27,4 V 10,65 Hz 27

2. Konfigurasi Seri
Chanel Pk-pk (V) f (Hz) Amplitudo
Output 27 V 10,68 Hz 26
G. Analisi Data
Pada praktikum ini adapun data diatas didapat setelah dilakukan dua kali praktikum
yaitu rangkaian proporsional derifative parallel dan seri. Pada rangkaian paralel pada
CH1 didapatkan Vpk-pk sebesar 5,40 V dengan frekuensi dan amplitude sebesar 10,64
Hz dan 5. Kemudian pada CH2 mengalami perubahan pada nilai Vpk-pk menjadi 27,4
V, frekuensi 10,65 dan pada amplitude mengalami peningkatan menjadi 26. Pada
rangkaian proporsional derivative seri CH1 didapat Vpk-pk sebesar 5,2 V frekuensi
sebesar 10,68 Hz, dan amplitude sebesar 5. Kemudian pada CH2 mengalami perubahan
yakni Vpk-pk sebesar 27 V, frekuensi tetap 10,68 Hz , dan amplitude sebesar 27. Dari
kedua rangkaian proporsional derivative tersebut terdapat sedikit perbedaan pada
frekuensi yaitu pada CH2 seri sebesar 10,68 Hz sedangkan pada CH2 parallel sebesar
10,65 Hz, kemudian terdapat perbedaan pula pada Vpk-pk dan amplitudo yang tipis atau
dapat dikatakan sama.
Berdasarkan hasil praktikum pada rangkaian proporsional Derifative (PD)
mempunyai sifat yang sama yaitu sinyal output akan melonjak pada posisi awal atau
disebut dengan dirac delta function. Kontroler ini berfungsi untuk menguatkan dan
mengatur waktu penurunan gelombang. Variable Kp (Konstanta Proporsional) berfungsi
sebagai penguat sinyal input, dan variable Kd (Konstanta Differensial) berfungsi untuk
mengatur waktu gelombang output berada di tegangan maksimal (pada saat berada di
tegangan maksimal). Jika nilai Kp diatur maka semakin tinggi Kp semakin besar
penguatan yang terjadi dan jika nilai Kd diatur maka akan semakin lama tegangan
berada di maksimalnya.
Pada grafik hasil percobaan dapat dilihat bahwa hasil gelombang memiliki bentuk
perpaduan antara output sinyal proporsional dan deverative. Berbeda jika kontrol yang
digunakan hanya proporsional maupun deverative maka sinyal output yang dihasilkan
masih memiliki kesalahan-kesalahan pada sinyal outputnya. Disini perpaduan antara
kontrol proporsional dan deverative akan mengurangi kelemahan tersebut. Pada sistem
pengendali PD saat praktikum dengan Kp = 1 dan Kd = 2 tampilan menunjukkan
kenaikan pada nilai besaran pada sinyal output. Penggunaan pengendali PD
menghasilkan tanggapan yang lebih stabil dan overshoot lebih berkurang dibandingkan
dengan pengendali sebelumnya, namun pengaruh terhadap terjadinya kesalahan –
kesalahan masih terlihat.
H. Kesimpulan
Adapun karakteristik dari kontroler derivative mampu mengurangi overshoot yang
terjadi pada sistem kontrol, maka penggabungan dua tipe kontroler P dan D cukup
efektif untuk mendapatkan respon sistem yang baik. Perpaduan antara pengendali
Proporsional dan Deverative akan menghasilkan gelombang output yang stabil jika
dibandingkan dengan output sinyal dengan satu pengendali.
 PROPORSIONAL-INTEGRAL (PI) CONTROLLER

A. Tujuan Percobaan
- Mahasiswa dapat membaca gambar gelombang keluaran dari kontroler proporsional
integral (PI).
- Mahasiswa dapat menganalisa gelombang keluaran dari kontroler proporsional
integral (PI), dan dapat menjelaskan hubungan antara komponen-komponen P dan I.

B. Dasar Teori
Aksi kontrol kontroler proporsional ditambah integral didefinisikan dengan
persamaan berikut :

atau fungsi alihnya sebagai berikut:

dengan KP penguatan proporsional dan Ti disebut waktu integral. Keduanya KP dan Ti

dapat ditentukan. Waktu integral mengatur aksi kontrol internal, sedang perubahan nilai
KP berakibat pada bagian aksi kontrol proporsional maupun integral. Kebalikan waktu
integral disebut laju riset. Laju riset adalah bilangan yang menunjukan berapa kali tiap
menit bagian proporsional dari aksi kontrol diduplikasi. Laju reset diukur dalam
pengulangan per menit. Gambar 1 (a) menunjukkan diagram blok kontroler proporsional
ditambah integral. Jika sinyal pembangkit kesalahan e(t) adalah fungsi langkah-unit
seperti ditunjukkan pada Gambar 1 (b), maka keluaran kontroler seperti pada Gambar 1
(c).
 Gambar 1. (a) Diagram blok kontroler proporsional ditambah integral; (b) dan (c)
diagram masukan langkah-unit dan keluaran kontroler.

C. Alat dan Bahan

- Modul DL 2613 Power Supply unit ±15V.
- Modul DL 2671 I controller.
- Modul DL 2670 P controller.
- Modul DL 2687 Test function generator (TFG).
- Modul DL 2674 Summing point 5 input.
- Osiloskop dua channal.
- Kabel penghubung secukupnya.

D. Rangkian Percobaan

Gambar 2. Gambar rangkaian PI controller

 Catatan: Cabel S1 connected – cabel S2 not connected : parallel configuration
(mathematical controller). Cabel S1 not connected – cabel S2 connected : series
configuration (industril controller).

E. Langkah Percobaan
Langkah-langkah percobaan yang harus dilakukan adalah :
1. Membuat rangkaian percobaan seperti gambar rangkaian.
2. Test function generator (TFG) di seting pada kondisi:
Bentuk sinyal : Gelombang kotak (saklar A)
Ton/T : 9/10 (saklar C)
f/Hz : 10 Hz (potensiometer D)
u/V : 5 V (potensiometer B)
3. P controller DL 2670, diseting pada kondisi, saklar E dan potensiometer aiatur pada
KP = 10X0.1 = 1.
4. I controller DL 2671, saklar F pada posisi ON, saklar G dan potensiometer diatur
pada KI = 1X10s = 10s.
5. Osiloskop diseting menyesuaikan dengan konsisi gambar yang sedang diamati,
diatur pada posisi yang bagus.
6. Pengendali dalam konfigurasi parallel (cabel S1 connected – cabel S2 not
connected).
7. Hidupkan saklar utama pada modul power supply DL 2613, channal 1 dari osiloskop
(CH1) dihubungkan ke input (terminal Y1) dan channal 2 (CH2) dihubungkan ke
output kontroler (terminal Y2).
8. Buatlah gambar keluaran dari kontroler PI tersebut di dalam kertas grafik, ukurlah
besarnya nilai signal input U1 (terminal Y1) dan signal U2 (terminal Y2).
9. Matikan saklar utama pada modul power supply DL 2613.
10. Pengendali dalam konfigurasi seri (cabel S1 not connected – cabel S2 connected).
11. Buatlah gambar keluaran dari kontroler PI tersebut di dalam kertas grafik, ukurlah
besarnya nilai signal input U1 (terminal Y1) dan signal U2 (terminal Y2).
12. Matikan saklar utama pada modul power supply DL 2613.
13. Analisa dan bandingkan ke dua gambar yang telah anda buat.
14. Matikan saklar utama pada modul power supply DL 2613.

F. Data Hasil Percoban

1. Konfigurasi Paralel
Chanel Pk-pk (V) f (Hz) Amp-in
Output 8,6 V 10,68 Hz 9

2. Konfigurasi Seri
Chanel Pk-pk (V) f (Hz) Amp
Output 8,2 V 10,68 Hz 8
G. Analisi Data
Pada praktikum ini dilakukan dua kali praktikum yaitu rangkaian proporsional
integral parallel dan seri. Pada rangkaian paralel pada CH1 didapatkan Vpk-pk sebesar
5,4 V dengan frekuensi 10,68 Hz dan amplitude sebesar 5. Kemudian pada CH2
mengalami perubahan pada komponennya yaitu pada Vpk-pk menjadi 8,6 V, frekuensi
tetap dan pada amplitude mengalami peningkatan menjadi 9. Pada rangkaian
proporsional integeral seri CH1 didapat Vpk-pk sebesar 5,2 V, frekuensi sebesar 10,68
Hz, dan amplitude sebesar 5. Kemudian pada CH2 mengalami perubahan yakni Vpk-pk
sebesar 8,2 V , frekuensi tetap, dan amplitude sebesar 8. Dari kedua rangkaian
proporsional integral tidak terdapat perbedaan mencolok pada rangkaian proporsional
integral seri dan paralel
Berdasarkan hasil praktikum pada rangkaian proporsional integral (PI) mempunyai
sifat yang sama dengan pengontrol integral dimana nilai output akan semakin kecil saat
Ki (Konstanta Integral) bernilai kecil, tetapi dalam rangkaian ini terdapat Kp yang
dimana semakin besar Kp maka semakin besar pula nilai outputnya. Kombinasi dari
kedua sistem Ki dan Kp ini dapat mempercepat reaksi sebuah sistem dan menghilangkan
offset.
Pada grafik hasil percobaan dapat dilihat bahwa hasil gelombang memiliki bentuk
perpaduan antara output sinyal proporsional dan integral. Berbeda jika kontrol yang
digunakan hanya proporsional maupun integral maka sinyal output yang dihasilkan
masih memiliki kesalahan-kesalahan pada sinyal outputnya serta overshoot. Disini
perpaduan antara kontrol proporsional dan integral akan mengurangi kelemahan
tersebut. Pada sistem pengendali PI saat praktikum dengan Kp = 1 dan Ki = 10 tampilan
menunjukkan kenaikan pada nilai besaran pada sinyal output. Penggunaan pengendali
PI menghasilkan tanggapan yang lebih stabil dan overshoot lebih berkurang
dibandingkan dengan pengendali sebelumnya, namun pengaruh terhadap terjadinya
kesalahan – kesalahan masih terlihat.

H. Kesimpulan
Adapun karakteristik dari kontroler derivatif mampu mengurangi overshoot yang
terjadi dalam sistem kontrol, maka penggabungan dua tipe kontroler P dan I cukup
efektif untuk mendapatkan respon sistem yang baik. Kontroler PI memadukan fungsi
kontroler P dan I. Perpaduan antara pengendali Proporsional dan Integral akan
menghasilkan gelombang output yang stabil jika dibandingkan dengan output sinyal
dengan satu pengendali dan walaupun dihubungkan secara parallel atau seri besar nilai
volt, amplitudo dan frekuensi pada output tidak jauh berbeda.
 PROPORSIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVE (PID) CONTROLLER

A. Tujuan Percobaan
- Mahasiswa dapat membaca gambar gelombang keluaran dari kontroler proporsional
integral derivative (PID).
- Mahasiswa dapat menganalisa gelombang keluaran dari kontroler proporsional
integral derivative (PID), dan dapat menjelaskan hubungan antara komponen-
komponen P, I, dan D.

B. Dasar Teori
Kombinasi dari aksi kontrol proporsional, aksi kontrol integral, dan aksi kontrol
turunan disebut aksi kontrol proporsional ditambah integral ditambah turunan.
Kombinasi ini mempunyai keuntungan dibanding masing-masing kontroler. Untuk
menutupi semua kekurangan pada pengendali proporsional plus derivative (PD
controller) dan pengendali proporsional plus integral (PI controller), ketiga mode yang
ada digabung menjadi pengendali proporsional plus integral plus derivative (PID
controller). Persamaan dengan tiga kombinasi ini diberikan oleh :

atau fungsi alihnya

dengan KP penguatan proporsional, Ti waktu integral, dan Td waktu turunan.

Jika pada input pengendali PID diberikan signal mendadak (fungsi step), maka
outputnya merupakan jumlah dari output step pengendali P, output ramp pengendali I,
dan output pulsa pengendali D.
C. Alat dan Bahan
- Modul DL 2613 Power Supply unit ±15V.
- Modul DL 2672 D controller.
- Modul DL 2670 P controller.
- Modul DL 2671 I controller.
- Modul DL 2687 Test function generator (TFG).
- Modul DL 2674 Summing point 5 input.
- Osiloskop dua channal.
- Kabel penghubung secukupnya.

D. Rangkian Percobaan

Gambar 2. Gambar rangkaian PID controller

Catatan: Cabel S1 connected – cabel S2 not connected : parallel configuration

(mathematical controller). Cabel S1 not connected – cabel S2 connected : series
configuration (industril controller).
E. Langkah Percobaan
Langkah-langkah percobaan yang harus dilakukan adalah :
1. Membuat rangkaian percobaan seperti gambar rangkaian.
2. Test function generator (TFG) di seting pada kondisi:
Bentuk sinyal : Gelombang kotak (saklar A)
Ton/T : 9/10 (saklar C)
f/Hz : 10 Hz (potensiometer D)
u/V : 5 V (potensiometer B)
3. P controller DL 2670, diseting pada kondisi, saklar E dan potensiometer aiatur pada
KP = 10X0.1 = 1.
4. D controller DL 2672, saklar H pada posisi ON, saklar G dan potensiometer diatur
pada KD = 0.3X10s = 3s.
5. Integral controller DL 2671, saklar F pada posisi ON, saklar I dan potensiometer
diatur pada KI = 10X10s = 100s.
6. Osiloskop diseting menyesuaikan dengan konsisi gambar yang sedang diamati,
diatur pada posisi yang bagus.
7. Pengendali dalam konfigurasi parallel (cabel S1 connected – cabel S2 not
connected).
8. Hidupkan saklar utama pada modul power supply DL 2613, channal 1 dari osiloskop
(CH1) dihubungkan ke input (terminal Y1) dan channal 2 (CH2) dihubungkan ke
output kontroler (terminal Y2).
9. Buatlah gambar keluaran dari kontroler PID tersebut di dalam kertas grafik, ukurlah
besarnya nilai signal input U1 (terminal Y1) dan signal U2 (terminal Y2).
10. Matikan saklar utama pada modul power supply DL 2613.
11. Pengendali dalam konfigurasi seri (cabel S1 not connected – cabel S2 connected).
12. Buatlah gambar keluaran dari kontroler PID tersebut di dalam kertas grafik, ukurlah
besarnya nilai signal input U1 (terminal Y1) dan signal U2 (terminal Y2).
13. Matikan saklar utama pada modul power supply DL 2613.
14. Analisa dan bandingkan ke dua gambar yang telah anda buat.
15. Matikan saklar utam pada modul power supply DL 2613.
F. Data Hasil Percobaan
1. Konfigurasi seri
Chanel Pk-pk (V) f (Hz) Amp
Output 27,6 V 10,71 Hz 28

2. Konfigurasi paralel
Chanel Pk-pk (V) f (Hz) Amp
Output 27,6 V 10,74 Hz 28
G. Analisi Data
Pada praktikum ini dilakukan dua kali praktikum yaitu rangkaian proporsional
integral derivative seri dan parallel. Pada rangkaian seri pada CH1 didapatkan Vpk-pk
sebesar 5,20 V dengan frekuensi 10,71 dan amplitude sebesar 5. Kemudian pada CH2
mengalami perubahan pada komponennya yaitu pada Vpk-pk menjadi 27,6 V, frekuensi
tetap dan pada amplitude mengalami peningkatan menjadi 28. Pada rangkaian
proporsional integral derivative paralel CH1 didapat Vpk-pk sebesar 5,2 V, frekuensi
sebesar 10,73 Hz, dan amplitude sebesar 5. Kemudian pada CH2 mengalami perubahan
yakni Vpk-pk sebesar 27,6 V , frekuensi 10,74 Hz , dan amplitude sebesar 28. Dari kedua
rangkaian proporsional integral derivative tersebut tidak terdapat perbedaan mencolok
pada rangkaian proporsional integral seri dan paralel
Kontrol ini merupakan system kendali analog yang menghasilkan sinyal output yang
sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D. Penyetelan
konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing
elemen. Pada pengendali jenis ini dapat dikatakan bahwa keluaran mengandalkan
variabel proses terukur, bukan pengetahuan mengenai prosesnya, maka dapat secara luas
digunakan. Dengan penyesuaian (tuning) ketiga parameter model, kontroler PID dapat
memenuhi kebutuhan proses. Respon kontroler dapat dijelaskan dengan bagaimana
responnya PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan
D. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding
yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada
respon sistem secara keseluruhan.
Pada grafik yang dihasilkan di layar osiloskop didapatkan bahwa pada saat Kp =
10x0.1, Kd = 0.2x10 dan Ki=10x10 =100 maka gelombang output yang dihasilkan
memiliki bentuk gelombang yang hampir stabil. Hal tersebut dikarenakan pengaruh oleh
kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan D.

H. Kesimpulan
Untuk menutupi semua kekurangan pada pengendali proporsional plus derivative (
PD contoller ) dan pengendali proporsional plus integral ( PI controller ), ketiga tipe
yang ada digabung menjadi pengendali proporsional plus integral plus derivative (PID
contoller ) unsur P,I, dan D masing-masing berguna untuk mempercepat reaksi sistem,
menghilangkan offset, dan mendapatkan energi ektra disaat-saat awal perubahan beban
(load).
Pada sistem pengendali proporsional (P), pengendali derivative (D) dan pengendali
integral (I) hasil dari pengukuran Pout merupakan setengah dari Pin, hal ini terjadi
karena jenis pengendali pada Pout dengan pengaturan potensiometer pada Kp, Ki dan
Kd adalah Kp = 10x0.1, Kd = 0.2x10 dan Ki=10x10 =100.