MODUL IV PENGENALAN MATLAB UNTUK

PERANCANGAN,ANALISIS, DAN SIMULASI

SISTEM KENDALI POSISI
Galih Pratama Sulaeman (1710631160058)
Asisten: - Krisna Aditya
- Livia Ayudia Yuliani
Tanggal Percobaan: 12/03/2020
TEL61650- Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Komputasi – Fakultas Teknik UNSIKA

Abstrak
• Melakukan simulasi sistem pengendalian
Praktikum modul 4 ini akan mempelajari
kecepatan motor DC menggunakan software
tentang pengenalan matlab untuk
Matlab.
perancangan, analisis dan simulasi sistem
kendali posisi. Percobaan pertama akan
membuat fungsi transfer dan mencari nilai
pole dan zero nya. Selanjutnya adalah
mensimulasikan sistem pengendali posisi
motor DC lingkar terbuka dalam waktu diskrit
dan waktu kontinyu. Terakhir adalah membuat
diagram Simulink untuk kontrol PID. Harapan
dari praktikum kali ini adalah praktikan
mengerti tentang alat-alat yang sering
digunakan khususnya bidang elektro yaitu
dalam praktikum ini adalah menggunakan
software mathlab. Selain itu dapat membuat
sebuah rancangan mengenai sistem kendali
posisi pada waktu diskrit maupun waktu
kontinyu serta dapat melakukan analisis pada
fungsi transfer model yang diperoleh.
Kata kunci: Matlab, Kendali posisi, motor
DC, Rancangan control PID.
.

1. PENDAHULUAN
Pada dasarnya terdapat dua jenis sistem
pengendalian, yaitu pengendalian lingkar terbuka dan
pengendalian lingkar tertutup. Pada pengendalian
lingkar terbuka, keluaran sistem tidak
diumpanbalikkan untuk dibandingkan dengan sinyal
referensi dan pada pengendalian lingkar tertutup,
keluaran sistem diumpan balikkan untuk
dibandingkan dengan sinyal referensi. Elemen-elemen
kontroller P, I dan D masing-masing secara
keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi
sebuah sistem, menghilangkan offset dan
menghasilkan perubahan awal yang besar [1].
Tujuan yang ingin dicapai pada modul ini
diantaranya:

• Mampu melakukan analisis dan simulasi

sistem pengendalian waktu kontinu
maupun waktu diskrit.
• Memahami konsep kestabilan sistem
pengendalian kecepatan motor DC.
• Mampu memahami pengaruh periode
sampling terhadap kestabilan sistem pada
analisis sistem waktu diskrit.
• Melakukan perancangan sistem pengendali
PID menggunakan software Matlab.
2. STUDI PUSTAKA

2.1 PENGENDALIAN POSISI

Berdasarkan fungsi transfer motor yang telah
diperoleh dari percobaan pada modul
sebelumnya, maka hubungan antara tegangan
input motor dengan posisi sudut motor dalam
domain Laplace sebagaimana dinyatakan dalam
persamaan berikut:

Pada dasarnya terdapat dua jenis sistem

pengendalian, yaitu pengendalian lingkar terbuka
dan pengendalian lingkar tertutup. Pada
pengendalian lingkar terbuka, keluaran sistem tidak
diumpanbalikkan untuk dibandingkan dengan
sinyal referensi. Hal ini bisa menimbulkan kesalahan
keadaan tunak. Berikut ini adalah gambar diagram
blok sistem pengendalian lingkar terbuka:

Gambar 3.1 Sistem Pengendalian Lingkar Terbuka

Sedangkan pada pengendalian lingkar tertutup,
keluaran sistem diumpan balikkan untuk
dibandingkan dengan sinyal referensi. Hal ini
bertujuan agar keluaran sistem bisa sama dengan
nilai referensi. Dengan kata lain, kesalahan keadaan
tunak bisa diminimalkan. Berikut ini adalah gambar
diagram blok sistem pengendalian lingkar tertutup:

Gambar 3.2 Sistem Pengendalian Lingkar Tertutup

2.2 PENGENDALI PID DISKRIT

Prinsip dari pengendali PID diskrit secara umum
sama dengan pengendali PID kontinyu. Berikut
ini adalah bentuk pengendali PID diskrit dalam
domain dengan ( ) sebagai sinyal kendali dan ( )
sebagai sinyal eror, yang dalam proses
integrasinya menggunakan metode forward Euler:.
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 1

4. resentase simpangan puncak, Mp : Perbandingan
Pengendali ini merupakan gabungan dari pengedali
proportional (P), integral (I), dan derivative (D).
Berikut ini merupakan blok diagram dari sistem
pengendali dengan untai tertutup (closed loop):
Gambar 2-1 Gambar Closed Loop
Keluaran pengendali PID akan mengubah respon
mengikuti perubahan yang ada pada hasil
pengukuran sensor dan set point yang ditentukan.
Pembuat dan pengembang pengendali PID
menggunakan nama yang berbeda untuk
mengidentifikasi ketiga mode pada pengendali ini
diantaranya yaitu:
P Proportional Band = 100/gain I
Integral = 1/reset (units of time)
D Derivative = rate = pre-act (units of time)
Atau secara umum persamaannya adalah sebagai
berikut :
2.3 KARAKTERISTIK PENGENDALI PID
Respon keluaran yang akan menjadi target
keluaran adalah:
Gambar 2-2 Jenis respon keluaran
1. Waktu tunda (td) : Waktu yang diperlukan
agar tanggapan mencapai 50 % nilai akhir
pertama kali.
2. Waktu naik (tr) : Waktu yang dibutuhkan agar
tanggapan naik dari :
0 % ke 100 % dari nilai akhirnya (teredam
kurang) dan 10 % ke 90 % dari nilai akhirnya
(teredam lebih).
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
3. Waktu Puncak (tp) : Waktu yang dibutuhkan
agar tanggapan mencapai puncak simpangan
pertama kali.
antara nilai puncak tertinggi dari kurva tangapan
terhadap nilai akhir tanggapan
% Mp merupakan indikator langsung kestabilan
relatif sistem.
5. Waktu Menetap (ts) : Waktu yang dibutuhkan
agar kurva tanggapan mencapai dan tetap
berada didalam batas-batas yang dekat dengan
nilai akhir.
Batas-batas tersebut dinyatakan dalam
presentase mutlak dari nilai akhir (2% atau
5%)., ts berkaitan langsung dengan konstanta
waktu terbesar sistem kendali tersebut.
2.4 PENGENDALI PROPOSIONAL
Pengendali proposional memiliki keluaran yang
sebanding/proposional dengan besarnya sinyal
kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan
dengan harga aktualnya). Secara lebih sederhana
dapat dikatakan, bahwa keluaran Pengendali
proporsional merupakan perkalian antara konstanta
proporsional dengan masukannya. Perubahan pada
sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem
secara langsung mengubah keluarannya sebesar
konstanta pengalinya. Gambar berikut
menunjukkan blok diagram yang menggambarkan
hubungan antara besaran setting, besaran aktual
dengan besaran keluaran kontroller proporsional.
Sinyal keasalahan (error) merupakan selisih antara
besaran setting dengan besaran aktualmya. Selisih
ini akan mempengaruhi kontroller, untuk
mengeluarkan sinyal positip (mempercepat
pencapaian harga setting) atau negatif
(memperlambat tercapainya harga yang
diinginkan).
Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan
ketika kontroler tersebut diterapkan pada suatu
sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller
proporsional harus memperhatikan ketentuan-
ketentuan berikut ini:
1) Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional
hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil, sehingga akan menghasilkan
respon sistem yang lambat.
2) Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem
menunjukkan semakin cepat mencapai
keadaan mantabnya.
2
3) Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga
mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau
respon sistem akan berosilasi.
2.5 KONTROLER INTEGRAL
Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon
sistem yang memiliki kesalahan keadaan mantap
nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur
integrator (1/s ), controller proporsional tidak akan
mampu menjamin keluaran sistem dengan
kesalahan keadaan mantabnya nol. Dengan
kontroller integral, respon sistem dapat diperbaiki,
yaitu mempunyai kesalahan keadaan mantapnya
nol. Kontroler integral memiliki karakteristik
seperti halnya sebuah integral. Keluaran kontroller
sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding
dengan nilai sinyal kesalahan. Keluaran kontroler
ini merupakan jumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan
tidak mengalami perubahan, keluaran akan
menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya
perubahan masukan. Sinyal keluaran kontroler
integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh
kurva kesalahan penggerak- lihat konsep numerik.
Sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga
sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol.
Gambar berikut menunjukkan contoh sinyal
kesalahan yang disulutkan ke dalam kontroller
integral dan keluaran kontroller integral terhadap
perubahan sinyal kesalahan tersebut. hubungan
antara tegangan input motor dengan posisi sudut
motor dalam domain Laplace sebagaimana
dinyatakan dalam persamaan berikut:
Gambar 2-3 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t
dan kurva u(t) terhadap t pada pembangkit
Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai
beberapa karakteristik berikut ini:
1. Keluaran kontroler membutuhkan selang
waktu tertentu, sehingga kontroler integral
cenderung memperlambat respon.
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran
kontroler akan bertahan pada nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol,
keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya
sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar
akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan
mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran kontroler.
2.6 KONTROLER DIFERENSIAL
Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti
halnya suatu operasi derivatif. Perubahan yang
mendadak pada masukan kontroler, akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan
cepat. Gambar berikut menunjukkan blok diagram
yang menggambarkan hubungan antara sinyal
kesalahan dengan keluaran kontroler.
Gambar 2-4 Kurva waktu hubungan input-output
kontroler diferensial
Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai
berikut:
1) Kontroler ini tidak dapat menghasilkan
keluaran bila tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2) Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu,
maka keluaran yang dihasilkan kontroler
tergantung pada nilai Td dan laju perubahan
sinyal kesalahan.
3) Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter
untuk mendahului, sehingga kontroler ini dapat
menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum
pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi
kontroler diferensial dapat
mengantisipasi pembangkit kesalahan,
memberikan aksi yang bersifat korektif, dan
cenderung meningkatkan stabilitas sistem .
Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut,
kontroler diferensial umumnya dipakai untuk
3
mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak
memperkecil kesalahan pada keadaan tunaknya.
Kerja kontrolller diferensial hanyalah efektif pada
lingkup yang sempit, yaitu pada periode peralihan.
Oleh sebab itu kontroler diferensial tidak pernah
digunakan tanpa ada kontroler lain sebuah sistem.
2.7 KONTROLER PID
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-
masing kontroler P, I dan D dapat saling menutupi
dengan menggabungkan ketiganya secara paralel
menjadi kontroler proposional plus integral plus
diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen
kontroller P, I dan D masing-masing secara
keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi
sebuah sistem, menghilangkan offset dan
menghasilkan perubahan awal yang besar. Gambar
berikut menunjukkan blok diagram kontroler PID.
Gambar 2-6 Diagram blok sistem lingkar tertutup
Gambar 2-5 Blok diagram kontroler PID analog
Sistem pengendali PID (Proporsional Integral
Derivatif) merupakan Sistem pengendali PID
(Proporsional Integral Derivatif) merupakan suatu
sistem pengendali yang digunakan secara luas di
berbagai bidang industri. Pengendali PID terdiri
dari 3 komponen pengendali, yaitu proporsional,
integral, dan derivatif.
a. Proporsonal
Dalam domain waktu kontinyu, hubungan antara
sinyal eror dengan sinyal kontrol dinyatakan dalam
persamaan berikut: ( )= ( ).
Dari persaamaan terlihat bahwa pengendali
proporsional menghasilkan sinyal kontrol berupa
sinyal eror yang dikalikan (proporsional) dengan
konstanta proporsonal . Pengendali proporsional
digunakan untuk memperbesar penguatan dan
mempercepat respon transien.
b. Integral
Dalam pengendali integral, nilai eror diumpankan
sebagai laju perubahan sinyal kontrol sebagaimana
dinyatakan dalam persamaan berikut ini: ( )= ∫ ( ) 0.
Pengendali integral berfungsi untuk menghilangkan
galat atau steady state error meskipun juga dapat
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
menyebabkan terjadinya overshoot dan osilasi yang
mengakibatkan keadaan tunak lama dicapai.
c. Derivatif
Pengendali derivatif akan memberikan suatu sinyal
kontrol yang bersesuaian dengan laju perubahan
sinyal eror sebagaimana dinyatakan dalam
persamaan berikut ini: ( )= ( ) .
Pengendali ini digunakan untuk mempercepat
respon transien meskipun memiliki kekurangan,
yaitu dapat meningkatkan derau sistem.
Berikut ini adalah diagram blok sistem secara
umum yang menggunakan pengendali PID:
dengan pengendali PID
Tabel 2-1 Karakteristik Masing-masing pengendali
2.8 IDENTIFIKASI SISTEM
Estimasi Orde Sistem
Orde atau dikenal dengan derajat suatu sistem
dapat diestimasi dari fungsi step (step response)
yang dipergunakanatau dengan penggunaan Bode
Plot. Derajat relative suatu sistem yaitu perbedaan
antara orde dari denominator (penyebut) dan orde
dari numerator (pembilang) dari fungsi alih
Step Response
Jika respon respon sistem merupakan non-zero step
input akan memiliki slope yang bernilai 0 ketika
t=0, system harus merupakan orde kedua atau lebih
tinggi lagi sebab sistem memiliki derajat relative
dua atau lebih. Jika step respon menunjukkan
osilasi sistem juga harus menunjukkan orde kedua
atau lebih dengan sistem yang underdamped.
Bode Plot – Penggambaran fasa (phase plot) juga
dapat menjadi indikator untuk mencari orde yang
baik. Jika fasa turun hingga dibawah -90 degrees,
sistem merupakan orde kedua atau lebih tinggi.
4
Derajat relative sistem memiliki nilai paling kecil
atau sama besar dengan bilangan dari perkalian -90
degrees hingga dicapai nilai asymtot pada nilai
paling rendah pada penggambaran fasa (phasa
plot) sistem.
2.9 IDENTIFIKASI SISTEM DARI
STEP RESPONSE
Dumping Ration – Untuk kondisi underdamped
dari sistem orde dua, Nilai dumping ratio dapat
dihitung dari persentase overshoot dengan
menggunakan rumus sebagai berikut : ζ = -
ln(%OS/100) / sqrt(π2+ln2(%OS/100)) dimana
%OS merupakan persentase overshoot, yang dapat
diperkirakan dari penggambaran nilai off dari step
response.
DC Gain - Nilai Penguatan DC (DC gain)
merupakan perbandingan dari kondisi steady state
dari step response dengan nilai magnitude dari
step input. DC Gain = steady state output / step
magnitude .
Natural Frequency – Frekuensi alami (natural
frequency) dari kondisi underdamped sistem orde
dua dapat ditentukan dari nilai damped frekuensi
alami yang dapat diukur dari nilai penggambaran
off step response dan nilai damping ratio seperti
yang telah dihitung diatas. ωn = ωd / sqrt(1 - ζ2)
dimana ωd merupakan damped frekuensi dalam
rad/s yang bernilai 2π/Δt dimana t merupakan
interval wakti antara dua consecutive peaks dari
step response.
2.10 IDENTIFIKASI SISTEM DARI
BODE PLOT DC GAIN
Nilai DC Gain sistem dapat dihitung dari nilai
magnitude bode plot ketika s=0. DC Gain =
10M(0)/20 where M(0) is the magnitude of the bode
plot when jω=0.
Natural Frequency
Frekuensi alami (natural frequency) dari sistem
orde dua terjadi ketika fasa dari respon mencepai
sudut relative -90 terhadap fasa input. ωn = ω-90°
dimana ω-90° merupakan frekuensi pada saat phase
plot di - 90 degree.
Damping Ratio
Nilai damping ratio sistem ditemukan dengan nilai
DC Gain dan nilai magnitude dari bode plot ketika
fasa plot -90 degrees. ζ = K / (2*10(M-90°/20))
dimana M-90° merupakan nilai magnitude bode
plot ketika fasa -90 degrees.
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
2.11 IDENTIFIKASI PARAMETER SISTEM
Jika tipe sistem telah diketahui, parameter khusus
sistem dapat ditentukan dari step response atau
bode plot. Bentuk umum fungsi alih dari sistem
orde satu yaitu :
G(s) = b/(s+a) = K/(τs+1).
Sedangkan bentuk umum fungsi alih dari sistem
orde dua yaitu :
G(s) = a/(s2+bs+c) = Kωn 2/(s2+2ζωns+ωn 2)
2.12 SOFTWARE MATLAB
Matlab adalah suatu bahasa tingkat tinggi untuk
komputasi numerik, visualisasi, dan pemrograman.
Matlab bisa digunakan untuk berbagai aplikasi,
termasuk pemrosesan sinyal dan komunikasi,
gambar dan pemrosesan video, sistem kontrol, uji
dan pengukuran, keuangan komputasi, dan biologi
komputasi. Di dalam Matlab, terdapat suatu tools
yang bisa digunakan untuk simulasi, yaitu
Simulink. Simulink menyediakan fungsi-fungsi
yang diprogram secara grafik untuk melakukan
simulasi berbagai sistem.
2.13 SIMULINK
Perangkat lunak SIMULINK dikembangkan oleh
MATHWORK, untuk melakukan modelling,
simulasi, dan analisis dinamika sistem proses.
Penyajian “statement” dalam bentuk diagram blok,
yang berinteraksi dengan function, mfile dalam
MATLAB, juga dapat berinteraksi perangkat luar
dengan pemrogram dalam bahasa C maupun
fortran. Blok-blok statement dikelompokkan
pustaka blok diagram (“Simulink Library
Browser”). Setiap Blok Statement dilengkapi
dengan minimal salah satu jalur I/O (“port
input/output”), digunakan sebagai perangkat
antarmuka dengan blok statement yang lain. Semua
kemudahan tersebut sangat didukung dengan
sistem GUI (graphic user interface) yang ada dalam
paket program MATLAB.
3. METODOLOGI
Alat dan Bahan
1. Laptop
2. Software MATLAB
Langkah Percobaan
5
Mencari pole dan zero dari fungsi transfer
pengendalian posisi motor DC persamaan waktu Carilah fungsi transfer
kontinu pengendalian posisi motor dc
kontiny dan fungsi oengendalian
posisi
Masukan fungsi transfer
pengendalian motor DC

Ubah dan amati grafik root locus,

nyquist plot dan bode plot
Carilah pole dan zeronya

Cari Gain margin dan phase

margin

mencari pole dan zero dari fungsi transfer

pengendalian posisi motor DC persamaan waktu -Mencari penguatan sistem yang tidak stabil
diskrit

Masukan fungsi transfer pengendalian Carilah fungsi transfer pengendali

motor DC waktu kontinyu posisi motor DC kontinyu dan
fungsi pengendali posisi motor DC
diskrit

Ubahlah fungsi transfer pengendalian

posisi dari waktu kontinyu ke waktu
diskrit Carilah nilai penguatan yang
membuat sistem tidak stabil
dengan root locus

Carilah pole dan zero pada fungsi

-Mencari pengaruh periode sampling pada sistem
transfer waktu diskrit

Carilah fungsi transfer

-Membuat plot respon sistem step, impulse, dan pengendalian posisi motor DC
sinusoidal waktu diskrit

Carilah fungsi transfer

pengendalian posisi motor DC pada
waktu kontinyu dan fungsi
pengendalian posisi Masukan nilai periode sampling
yang berbeda

Ubah dan amati respon waktu yang

keluar dalam bentuk sinyal impuse,
sinyal step dan sinyal sinusoidal Lihat grafik respon time dan root
locusnya

-Merancang pengendali sistem

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 6

Carilah fungsi transfer pengendalian
posis motor DC kntinyu dan diskrit Masukan konstanta PID

Rancang pengendali posisi motor DC

pada waktu kontinyu dan diskrit Amati grafik keluarannya

-Simulsi sistem dengan pengendali proporsional

dan periode sampling ynag berbeda
Analisis nilai polenya
Carilah fungsi transfer
-Simulasi sistem waktu diskrit dengan periode pengendalian posisi motor DC
sampling yang berbeda waktu diskrit

Carilah fungsi transfer pengendalian

posisi motor DC waktu diskrit
Buatlah Simulink dan pengendali
proporsional

Buatlah model simulasi dengan

simulink
Masukan konstanta Kp=1,75

Maukan nilai periode sampling

yang berbeda
Masukan nilai periode sampling
yang berbeda

Amati grafik keluarannya

Amati grafik keluarannya

-Simulasi sistem waktu kontinyu dan diskrit

dengan penegndalian PID -Merancang respon step open-loop secara
langsung menggunakan Simulink
Carilah fungsi
transferpengendalian motor DC Buka Simulink pada matlab
kontinyu dan diskrit

Pilih model configuration

Buatlah model simulasi dengan
parameter
Simulink dan pengendali PID

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 7

 -Menganalisa dan merancang dari lead dan lag
Gunakan input step dan output kompensator
step

Buka Simulink pada matlab

Ubah parameter stop time pada

step menjadi “U”
Ubah step time simulation menjadi
-Merancang close-loop dengan lag compensator 1 detik

Buka Simulink pada matlab lalu

buka DCMotor.slx

Hapus step dan Mux, masukan 4

workspace ubah save format
menjadi array
Masukan sum,dan didalam list
sign masukan “1+-“

-Menganalisa hasil respon scope dengan hasil

control effort untuk lead dan lag kompensator
Masukan transfer function,
ubahlah num dan den Jalankan Simulink pada matlab
a

-Merancang close-loop dengan lead compensator

Ploting hasil ke workspace dengan memasukan

kode untuk control effort
Buka Simulink pada matlab lalu
buka DCMotor.slx

Lihat dan analisa hasil scope

Masukan step dan scope lalu lihat

hasilnya

Jalankan control effort

Masukan sum dan transfer
function
-Kontrol proporsional untuk motor DC

Rancanglah blok diagram control

proporsional
Masukan Mux hubungkan 2
output motor DC ke Mux

Tentukan variable Kp
Hubungkan semua dengan
inputan diawali dengan step
dan diakhiri dengan scope

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 8

 Lakukan perbandingan grafik
output masing-masing Kp
Analisa grafik yang dihasilkan
-Kontol Proporsional Integral (PI) untuk motor DC
Rancanglah blok diagram control
proporsional integral
Tentukan variable Kp dan Ki
Lakukan simulasi pada simulink
Lakukan perbandingan grafik
output masing-masing Kp dan Ki
Analisa grafik yang dihasilkan
-Kontrol Proporsional Derivatif (PD) untuk motor
DC
Rancanglah blok diagram control
proporsional derivatif
Tentukan variable Kp dan Kd
Lakukan perbandingan grafik
output masing-masing Kp dan Kd
Analisa grafik yang dihasilkan
-Kontol Proporsional Integral Derivatif (PID)
untuk motor DC
Rancanglah blok diagram control
proporsional integral derivatif
Tentukan variable Kp dan Kd
Lakukan simulasi pada simulink
Lakukan perbandingan grafik
output masing-masing Kp dan Kd
Analisa grafik yang dihasilkan
4. HASIL DAN ANALISIS
4.1 Percobaan 1 Script Matlab.
Tugas 1 membuat fungsi transfer motor DC
waktu kontinyu.
Buatlah fungsi transfer motor DC untuk pengendalian
posisi (persamaan 3.1) dengan nilai K sebesar 28,9
rad/V.s dan τ sebesar 0,0909 s. Carilah pole dan zero-
nya. Catat hasilnya pada buku catatan.
Pada percobaan ini, kami memasukan nilai pole
dan zero dari persamaan fungsi transfer berikut:
Lalu tulis script matlab sebagai berikut:
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
9

Gambar 4-1 script matlab fungsi transfer
Pada command window klik sys agar dapat
menghasilkan fungsi transfernya.
Gambar 4-2 hasil command window sys dari script
matlab fungsi transf
Selanjutnya menentukan nilai pole dan zero nya
denan memasukan komen pole(sys) dan zero(sys)
pada command window.
Gambar 4.3 nilai pole dan zero di command
window
Nilai pole yang di dapatkan dari fungsi transfer Gambar 4-5 hasil command window sysd dari script
diatas adalah:
Tabel 4.1 nilai pole dan zero dari fungsi transfer
Pole 1 -1.0000
Pole 2 -0.4000
Pole 3 -0.1852
Zero 0
Selanjutnya pada kami mencari nilai pole dan zero
dan 2 persamaan yang berbeda dengan nilai K
sebesar 19,9 rad/V.s dan τ sebesar 0,0929 s.
Dari hasil percobaan yang didapat memperlihatkan
bahwa nilai pole berdasarkan nilai dari penyebut
fungsi transfer bervariabel s dan nilai zero
berdasarkan pembilang fungsi transfer bervariabel
s. Sama halnya dengan pole yaitu tergantung pada
pangkat variabel s di penyebut fungsi transfer
tersebut. Berdasarkan persamaan umum pengendali
posisi, nilai pembilangnya hanya berupa konstanta,
sehingga tidak memiliki nilai zero
Tugas 2 mengubah fungsi transfer motor DC ke
dalam waktu diskrit.
Ubahlah fungsi transfer motor DC untuk
pengendalian posisi (persamaan 3.1) yang telah
dibuat dalam Tugas 1 ke waktu diskrit dengan
periode sebesar 0.01 detik. Carilah pole dan zero-
nya. Catat hasilnya pada buku catatan.
Pada percobaan ini kami akan melakukan
percobaan membuat fungsi transfer sistem waktu
diskrit, yaitu dengan menambahkan script: sysd =
c2d(sys,Ts) dengan nilai Ts sebesar 0.01.
Gambar 4-4 Script matlab persamaan 1.3dengan nilai K
dan τ dalam waktu diskrit
Pada command window klik sysd agar dapat
menghasilkan fungsi transfernya.
matlab fungsi transfer persamaan 1.3 dalam waktu
diskrit
Selanjutnya menentukan nilai pole dan zero nya
denan memasukan komen pole(sysd) dan
zero(sysd) pada command window.
Gambar 4-6 nilai pole dan zero di command
window persamaan 1.3 dalam waktu diskrit
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
10
Dari hasil percobaan didapatkan nilai pole = 0.8979
dan nilai zero = 0.

Pada percobaan ini yang didapatkan

memperlihatkan hasil bahwa nilai koefisien pada
waktu diskrit dan kontinu berbeda. Nilai zero
pada tugas 2 berbeda dengan koefisien pole dan
zero pada tugas 1, Nilai pole dan zero dalam
waktu kontinu dan diskrit berbeda dikarenakan
dalam waktu kontinu ditransfomasi Gambar 4-8 respon impulse persamaan 1.3 waktu
menggunakan transformasi Z agar kontinu
menghasilkan domain waktu diskrit. Hasil respon impulse didapatkan nilai:

Tugas 3 membuat plot respon sistem DC lingkar Peak amplitudo = 214

terbuka Setling time = 0.363

Buatlah plot respon sistem terhadap input berupa

sinyal impuls, step, dan sinusoidal untuk model
sistem posisi DC lingkar terbuka dalam model
persamaan waktu kontinu dan waktu diskrit.
Untuk sinyal kotak, gunakan periode sebesar 5
detik, durasi sebesar 10 detik, dan sampling sebesar
0.01 detik. Sesuaikan tampilannya sehingga terlihat
respon waktunya dengan cukup jelas. Catat
hasilnya pada buku catatan lalu lakukan analisis.

• Persamaan 1.3 waktu kontinu

Gambar 4-9 respon step persamaan 1.3 waktu
Pada percobaan ini kami akan melakukan kontinu
percobaan respon waktu dengan menambahkan
script impulse(sys), impulse(sys) dan Hasil respon step didapatkan nilai:
[u,t]=gensig('sine',t,tf,dt); lsim(sys,u,t). Dalam script Rise time = 0.204
juga masukan nilai periode sebesar 5 detik, durasi
sebesar 10 detik, dan sampling sebesar 0.01 detik. Setling time = 0.363
Peak amplitudo = > 19.9
At time = 0.9

Gambar 4-7 Script matlab persamaan 1.3dengan

nilai K, τ, periode dan durasi waktu dalam waktu
kontinu
Setelah didapatkan script matlab lakukan run pada
Gambar 4-10 linear simulasi persamaan 1.3 waktu kontinu
script matlab.
Hasil simulasi linear didapatkan nilai:
Peak amplitudo = 19.8
• Persamaan 1.3 waktu diskrit

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA

11
Pada percobaan ini kami akan melakukan percobaan At time = 0.9
respon waktu dengan menambahkan script
impulse(sysd), impulse(sysd) dan
[u,t]=gensig('sine',t,tf,dt); lsim(sysd,u,t). Dalam
script juga masukan nilai periode sebesar 5 detik,
durasi sebesar 10 detik, dan sampling sebesar 0.01
detik.

Gambar 4.14 linear simulasi persamaan 1.3 waktu diskrit

Gambar 4-11 Script matlab persamaan 1.3 dengan
nilai K, τ, periode dan durasi waktu dalam waktu
diskrit
Setelah didapatkan script matlab lakukan run pada
script matlab.
Gambar 4.12 respon impulse persamaan 1.3 waktu
diskrit
Hasil respon impulse didapatkan nilai:
Peak ampitudo = 203
At time = 0.01
Hasil simulasi linear didapatkan nilai:
Peak amplitudo = 19.8
At time = 1.35
Analisis:
Pada percobaan ini memperlihatkan sedikit
persamaan pada bentuk sinyal keluaran baik waktu
kontinu ataupun diskrit yang membedakan hanya
sinyal kontinu berupa gelombang garis lurus
sedangkan sinyal diskrit berupa gelombang kotak-
kotak. Pada respon step hanya berbeda di nilai
setling time dan pada simulasi linear yang
membedakan hanya at time saat peak amplitudo.
Hasil yang didapat untuk fungsi alih waktu
diskrit seperti pada pola respon waktu kontinu.
Perbedaannya adalah hasil yang diperoleh
nampak putus-putus pada sumbu Y karena
respon sistem diskrit dilakukan dengan proses
sample abd hold dengan periode sampling
pada percobaan ini sebesar 0.01 s
Tugas 4 plot root locus, Nyquist dan bode

plot Persamaan waktu kontinyu

Gambar 4.13 respon step persamaan 1.3 waktu

diskrit
Hasil respon step didapatkan nilai:
Gambar 4.15 Plot Root Locus Kontinyu
Rise time = 0.204
Setling time = 0.364 Pada percobaan root locus diatas waktu kontinyu
bersifat stabil karena menghasilkan root locus
Peak amplitudo = > 19.9
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 12
dengan nilai pole-polenya berada disebelah kiri dan
kanan sumbu imajiner. Dari gambar diatas dihasilkan
tabel sebgai berikut
Pole 1 -11
Pole 2 0
Zero 1 0
Zero 2 0

e
Gambar 4 .18 Plot Root Locus Diskrit

Pada hasil percobaan root locus diatas dapat kita

lihat bersifat stabil karena pole-polenya berada
diluar lingkaran satuan.

Gambar 4.16 Plot nyquist Kontinyu

Dari hasil percobaan nyquist kontinyu diatas

dihasilkan nilai GM = 20.2dB dan nilai PM = 36.4dB.

Gambar 4.19 Plot Nyquist Diskrit

Dari hasil percobaan nyquist kontinyu diatas

dihasilkan nilai GM = 20.2dB dan nilai PM = 36.4dB.

Gambar 4.17 Plot bode Kontinyu

Dari hasil percobaan bode plot kontinyu diatas

diperoleh nilai GM = -0.588dB(at 314rad/s) dan
nilai PM tidak terdefinisikan.
Gambar 4.20 Plot bode diksrit

Persamaan waktu diskrit Pada percobaan bode plot diatas dapat kita lihat
dan diperoleh nilai GM = 20.2dB(at 46rad/s) dan
PM = 36.4 deg(at 12.8rad/s).

Tugas 5 nilai penguatan sistem mulai tidak stabil

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA

13
 Gambar 4.21 Grafik root locus waktu kontinyu Gambar 4.24 Hasil Sinyal saat Ts 0,01 s dan
frekuensi 100Hz

Berdasarkan pada percobaan diatas dimana kita

ingin mencari respon waktu dan fungsi transfer
dengan menggunakan periode sampling sebesar
100hz dan didapatkan fungsi transfer dan grafik
responnya seperti pada gambar diatas menyerupai
sinyal impulse dan gelombang gergaji. terjadi
overshoot pada 0.1s sebesar 2 amplitudo dan
diperoleh steady state eror stabil pada waktu 0.52s
sebesar amplitude = 20.

Gambar 4.22 Grafik root locus waktu diskrit

Pada sistem waktu kontinu root locus akan selalu
stabil karena jika nilai penguatan diubah maka zero
akan tetap bernilai nol dan pole
Gambar 4.25 Transfer function Ts 0,001 s frekuensi
juga tidak berubah. Jika tidak ada perubahan maka
1000Hz
letak pole-pole akan selalu disebelah kiri yang
menandakan sistem akan selalu stabil. dan jika pada
sistem waktu diskrit pun sama tidak akan ada yang
berubah pada zero maupun pole nya jika penguatan
diubah.

Tugas 6 kestabilan sistem dengan periode

sampling 100hz, 1000hz dan 10Khz

Gambar 4.26 Hasil Sinyal saat Ts 0,001 s dan

frekuensi 1000Hz

Berdasarkan pada percobaan diatas dimana kita

ingin mencari respon waktu dan fungsi transfer
dengan menggunakan periode sampling sebesar
1000hz dan didapatkan grafik respond an fungsi
Gambar 4.23 Transfer function Ts 0,01 s frekuensi transfernya seperti pada gambar diatas dimana
100Hz
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 14
overshootnya mulai dari waktu 0s, peak amplitudo
sebesar 18 pada waktu 0.2s dan mengalami steady
state eror stabil pada detik ke 0.62s sebesar 20
amplitudo.

Gambar 4.27 Transfer function Ts 0,0001 s Gambar 2.29. Hasil untuk sistem pnegndali PI Pada
frekuensi 10KHz hasil percobaan pengendali sistem PI pada waktu
kontinyu. Pada waktu kontinyu dengan input settling
time kurang dari 0.2s dan overshoot maksimal 15%
maka terjadi overshoot sebesar 6.5% pada waktu
0.102s nilai peak amplitude sebesar 1.06s dan
mengalami akhirnya mengalami settling time tanpa
adanya under damp pada waktu 0.211s. Dari
perbandingan antara waktu kontinyu dan waktu
diskrit dapat kita lihat pada gambar diatas bahwa
sinyal lebih cepat mengalami stabil pada waktu
kontinyu dibandingkan dengan waktu diskrit.

4.3 Simulasi Sistem Pengendali menggunakan

Simulink

Gambar 4.28 Hasil Sinyal saat Ts 0,0001 s dan Tugas 8 simulasi sistem pengendali posisi motor
frekuensi 10KHz DC lingkar terbuka waktu diskrit

Berdasarkan pada percobaan diatas dimana kita

ingin mencari respon waktu dan fungsi transfer
dengan menggunakan periode sampling sebesar
10khz dan didapatkan grafik respon dan fungsi
transfernya seperti pada gambar diatas dimana
overshootnya mulai dari waktu 0.001s, peak
amplitudo sebesar 16 pada waktu 0.15s dan
mengalami steady state eror stabil pada detik ke
0.45s sebesar 20 amplitudo.
Gambar 2.30 Ts 0.01s waktu diskrit
4.2 Perancangan Pengendali PID

Tugas 7 merancang pengendali untuk sistem

pengendali PI

Gambar 2.31 Ts 0.001s waktu diskrit

Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 15


Gambar 2.32 Ts 0.0001s waktu diskrit
Pada hasil percobaan posisi motor DC lingkar
terbuka waktu diskrit diatas dengan 3 sample
periode sampling yaitu, 0.01s, 0.001s dan 0.0001s.
Terlihat dari hasil ketiga output pada masing - masing
sinyal gambar diatas terlihat bahwa pada waktu
diskrit semakin besar nilai periode samplingnya maka
hasil sinyal dihasilkan akan mengalami steady state
eror atau stabil semakin cepat stabilnya. Pada saat
menggunakan nilai input ts=0.01 sinyal stabil pada
waktu 0.56s, 20 amplitudo lebih cepat jika
dibandingkan dengan menggunakan ts=0.001 stabil
pada waktu 0.58s 20 amplitudo.
Tugas 9 simulasi sistem pengendali posisi motor
DC lingkar tertutup dengan pengendali PID
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
Gambar 2.33 Simulasi sistem pengendali posisi
motor DC lingkar tertutup waktu diskrit
Gambar 2.34 Simulasi sistem pengendali posisi
motor DC lingkar tertutup waktu kontinyu
Pada hasil percobaan pengendali posisi motor DC
lingkar tertutup dengan pengendali PID dengan
waktu diskrit dan waktu kontinyu dapat kita lihat
perbedaannya yaitu apabila pada waktu diskrit
sinyalnya bergejolak seperti gelombang gergaji dan
overshoot pada waktu 0.2s sebesar 0.1 ampllitudo
dan stabil pada waktu 0.37s sedangkan pada waktu
kontinyu sinyal mengalami overshoot pada waktu
0s sebesar 0.2 ampllitudo dan stabil pada waktu
0.348s. dapat dilihat dari hasil perbandingan sinyal
lebih cepat mengalami steady state eror pada waktu
kontinyu.
Tugas 10 simulasi sistem pengendali posisi motor
DC lingkar tertutup
Gambar 4.35 Rangkaian PID motor DC lingkar
tertutup
Gambar 4.36 Ts 0.01s
16
 Gambar 4.37 Ts 0.001s

Gambar 4.40 tanpa linearisasi

Pada hasil percobaan open loop ekstraksi linier
sinyal yang dihasilkan overshootnya lemah, tidak
langsung terjadi over damp. Nilai peak amplitude >
1.9x10^4 pada waktu 1500s.

Tugas 12 close loop dengan lag compensator pada

sistem kontinyu
Gambar 4.38 Ts 0.0001s

Pada hasil percobaan simulasi sistem pengendali

posisi motor DC lingkar tertutup dengan nilai
Kp=1.75 dan menggunakan 3 sample periode
sampling yaitu 0.01, 0.001 dan 0.0001 didapatkan
hasil sinyal pada grafik diatas. Jika pada percobaan
menggunakan nilai ts sebesar 0.01s lebih sering
naik turun sinyal secara berulang kali sedangkan
saat menggunakan nilai ts sebesar 0.001 dan 0.0001s
setelah sinyal overshoot pada waktu 0s sebesar 0.92 Gambar 4.41 Hasil grafik sistem menggunakan lag
amplitudo dan langsung stabil, jika kita lihat pada kompensator
gambar diatas sinyal lebih cepat stabil pada saat
menggunakan nilai ts sebesar 0.0001s pada waktu
0.035s sudah mengalami steady state eror.

Gambar 4.42 rangkaian tanpa lag kompensator

Tugas 11 grafik respon open loop hasil ekstraksi

linier

Gambar 4.43 Grafik sistem tanpa lag

Percobaan menggunakan lag membuat

sistem menjadi lebih cepat menuju steady state
Gambar 4.39 Hasil ekstraksi linier dengan nilai rise time dan settling time yang lebih
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA 17
kecil. Waktu yang dibutuhkan menuju steady state
sangat kecil.
Saat sistem tidak menggunakan lag respon
transient sangat besar yang membuat nilai settling
time juga besar. Percobaan membutuhkan
waktu yang sangat lama untuk mencapai steady
state.
Overshoot pada percobaan ini tidak memiliki
perbedaan saat menggunakan lag
kompensator maupun tanpa lag kompensator
Tugas 13 membuat simulasi kontrol proporsional
Gambar 4.44 Simulasi control proporsional
Ket : warna kuning = 3 Kp, warna biru muda = 2
Kp, warna merah = 1 Kp, warna hijau = 0.75 Kp,
warna biru = 0.5 Kp.
Pada hasil percobaan simulasi kontrol proporsional
dengan menggunakan 5 parameter inputan sample
Kp yang berbeda yaitu, 3, 2, 1, 0.75, 0.5. dapat
dilihat pada gambar diatas hasil output bentuk
sinyal, semakin besar kita menginput nilai Kp
(Contohnya Kp 3) maka sinyal keluarannya akan
mengalami overshoot / overdamp yang besar /
tinggi dan setelah itu terjadi osilasi beberapa kali
baru sinyal tersebut mengalami settling time pada
0.69s. tetapi apabila kita menginput nilai Kp 0.5
maka sinyal dikatakan stabil tidak terjadi overdamp
yang melebihi sinyal referensi bahkan langsung
mengalami settling time pada 0.64s. dapat
disimpulkan bahwa nilai Kp sangat mempengaruhi
output sinyal, semakin besar dari nilai 1 maka
sinyal akan mengalami overshoot yang sangat
tinggi dan melebihi nilai referensi, tetapi apabila
semakin kecil dari nilai 1 Kpnya sinyal tersebut
tidak akan mengalami osilasi dan dikatakan baik.
Tugas 14 membuat simulasi kontrol PI
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
Gambar 4.45 Simulasi control PI
Ket : warna kuning = 20 Ki,
Kp = 4.9 (NPM).
Pada percobaan simulasi control PI menggunakan
parameter Kp NPM yaitu 4.9, sedangkan Ki = 20
serta menggunakan 4 sample nilai Ki. Dapat kita
lihat pada gambar diatas hasil percobaan yaitu dari
ke 4 sample tersebut bentuk sinyalnya seperti
gelombang longitudinal terjadi osilasi beberapa kali
baru sinyal tersebut akan stabil. Contohnya apabila
kita menginput nilai Ki 20 maka sinyal tersebut
akan mengalami overshoot yang tinggi sehingga
terjadi osilasi beberapa kali dan membuatnya
menjadi lama untuk mencapai waktu stabilnya.
Karena pada percobaan sebelumnya apabila nilai
Kp melebihi dari 1 maka overshoot sinyal akan
melebihi sinyal referensi. Oleh sebab itu agar sinyal
disini tidak terlalu besar overshoot/overdampnya
maka disarankan input Ki kurang dari 0.
Tugas 15 membuat simulasi kontrol PD
Gambar 4.46 Simulasi control PD
Ket : warna biru muda = 0.03
Kd, Kp = 4.9 (NPM).
Pada percobaan simulasi control PD menggunakan
parameter nilai Kp dari NPM yaitu 4.6 dan 5
sample nilai Kd. Dapat ki4a lihat pada gambar
diatas dari hasil percobaan bahwa semakin besar
nilai Kdnya maka overshoot sinyal akan semakin
kecil dan cepat untuk mencapai waktu stabilnya,
contohnya pada menggunakan Kd sebesar 0.1
sinyal lebih cepat stabil jika dibandingkan dengan
input nilai Kd lainnya.
18
Tugas 16 membuat simulasi kontrol P dengan
pembebanan
Gambar 4.47 Simulasi control P dengan
pembebanan
Ket : warna kuning = 0 beban, warna biru muda =
0.001
Kp = 4.9 (NPM)
Pada percobaan simulasi control P menggunakan
beban. Dapat kita lihat pada gambar diatas bahwa
apabila input beban 0 maka sinyal akan lebih cepat
mengalami waktu stabilnya walaupun terjadi
overshoot yang tinggi dan osilasi beberapa kali
karena disebabkan oleh input nilai Kp lebih dari 1.
Apabila beban semakin kecil (kurang dari 0) maka
overshoot sinyal akan semakin tinggi dan waktu
stabil akan lebih lama walaupun tidak terlalu jauh
nilainya.
Tugas 17 membuat simulasi kontrol PD dengan
pembebanan
Gambar 4.48 Simulasi control PDdengan
pembebanan
Ket : warna kuning = 0.001 beban,
Kp dan Kd = 4.9 (NPM)
Pada percobaan simulasi control PD dengan beban.
Dapat kita lihat pada gambar diatas dari hasil
percobaan bahwa semakin kecil kita menginput nilai
beban maka sinyal tersebut lebih cepat mengalami
stabil dan tidak terjadi overshoot yang tinggi juga
contohnya 0.001. dikarenakan apabila input nilai
Kpnya besar dan Kdnya besar atau bahkan sama.
Maka sinyal tersebut seimbang dan semakin besar
beban maka sinyal tersebut tidak akan mengalami
Laporan Praktikum - Laboratorium Komputasi – FT UNSIKA
overshoot yang besar melewati nilai referensi dan
tidak terjadi osilasi.
5. KESIMPULAN
Adapun kesimpulan yang dapat diambil dari Modul 4
ini adalah sebagai berikut :
1. Software matlab dapat mencari fungsi
transfer dari semua persamaan, mencari
pole dan zero serta menampilkan grafik
sinyal inpulse, step , sinusoidal dan sinyal
kotak. Lalu dapat menampilkan plot Root
Locus , Nyquist dan bode plot.
2. Rangkaian motor DC terdiri dari beberapa
komponen diantaranya Vm, ωm, Lm, Im, Rm,
Tm dan Vb.
3. Untuk membuat respon waktu dapat
menggunakan fungsi transfer waktu diskrit.
4. Pengendali proporsional mampu
mengurangi nilai steady state eror, dan
memperkecil nilai settling time.
5. Pengendali proporsional yang diberikan
pada sistem memiliki batas nilai maksimal
yang bisa diberikan untuk menghasilkan
respon transient terbaik. Jika melebihi batas
maksimalnya maka akan muncul overshoot
dan memperburuk keadaan sistem sinyal.
6. Dalam menentukan variabel Kp, Ki dan Kd
memperhatikan kombinasi terbaik akan
mendapat output yang maksimal.
DAFTAR PUSTAKA
1. Latifa, Ulinnuha. Modul Praktikum sistem
kendali. Laboratorium Dasar Teknik
Elektro. Karawang, 2018
2. Camdi Prof, Materi Sistem Kendali.
19