Acc 15/11/2020

LAPORAN PRAKTIKUM
KENDALI 1
MODUL II : ANALISA PERALIHAN TANPA DAN
DENGAN PENGENDALI

Disusun Oleh :
Arif Sumaryanto
(18107003)

Praktikum Tanggal : 04 November 2020

Dosen Pengampu : Yulian Zetta Maulana,S.T.M.T

Asisten Praktikum :
1. Alam Ikmalul Fikri (17107003)
2. Ivan Muhtarom (17107008)

LABORATORIUM KENDALI
FAKULTAS TEKNIK TELEKOMUNIKASI DAN ELEKTRO (FTTE)
INSTITUT TEKNOLOGI TELKOM
JL. D.I. PANJAITAN 128 PURWOKERTO
2020
 MODUL II
ANALISA PERALIHAN TANPA DAN DENGAN PENGENDALI

I. TUJUAN
Adapun tujuan dari percobaan ini adalah pratikan mampu memahami
pengaruh pengendali proporsional (P), pengendali integral (I) dan
pengendali diferensial (D) terhadap tanggapan peralihan dari suatu sistem
kendali
II. PERALATAN PERCOBAAN
Adapun peralatan percobaan yang dibutuhkan adalah satu set computer
dengan spesifikasi sebagai berikut
1. Sistem Operasi minimum Windows XP atau lebih tinggi
2. Memori minimum 512 MB atau lebih besar
3. Prosesor Intel 1.60 Ghz atau lebih tinggi
4. Perangkat Lunak Matlab versi 7.10 atau lebih tinggi
III. DASAR TEORI
PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak
digunakan. Selain itu sistem ini mudah digabungkan dengan metoda
pengaturan yang lain seperti Fuzzy dan Robust. Sehingga akan menjadi
suatu sistem pengatur yang semakin baik .Tulisan ini dibatasi pada sistem
dengan Unity Feedback System, yang gambarnya sebagai berikut :

Gambar 2.3.1 Blok diagram untuk Feedback System

PID Controller memiliki transfer function sebagai sebagai berikut :

PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang s

saling dikombinasikan, yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative)
Controller, dan I (Integral) Controller. Masing-masing memiliki
parameter tertentu yang harus diset untuk dapat beroperasi dengan baik,
yang disebut sebagai konstanta. Setiap jenis, memiliki kelebihan dan
kekurangan masing-masing, hal ini dapat dilihat pada tabel di bawah ini
[1].
Tabel 2.3.1 Respon PID Controller Terhadap Perubahan Konstanta

Kontroler PID (Proportional, Integral, Derivative) merupakan

kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan
karakteristik adanya umpan balik pada sistem. Komponen kontrol PID
ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proporsional, Integratif dan Derivatif.
Elemen-elemen kontroler P, I dan D bertujuan untuk mempercepat reaksi
sebuah sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal
yang besar. Keluaran kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran
kontroler proporsional, kontroler integral dan kontroler differensial.
Karakteristik kontroler PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari
ketiga parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan
mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen.
Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih
menonjol dibanding yang lain. [2]
Kontroler Proposional (P)
Kontroler proposional memiliki keluaran yang
sebanding/proposional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara
besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya). Secara lebih
sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran kontroller proporsional
merupakan perkalian antara konstanta proporsional dengan masukannya.
Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem secara
langsung mengubah keluarannya sebesar konstanta pengalinya.
Kontroler proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional
(proportional band) dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroller
efektif dicerminkan oleh Pita proporsional, sedangkan konstanta
proporsional menunjukkan nilai faktor penguatan terhadap sinyal
kesalahan, Kp. Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan
konstanta proporsional (Kp) ditunjukkan secara prosentasi oleh
persamaan berikut:

Ketika konstanta proporsional bertambah semakin tinggi,pita

proporsional menunjukkan penurunan yang semakin kecil, sehingga
lingkup kerja yang dikuatkan akan semakin sempit. Ciri-ciri kontroler
proporsional harus diperhatikan ketika kontroler tersebut diterapkan
pada suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller proporsional
harus memperhatikan ketentuan-ketentuan berikut ini:
1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu
melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan
menghasilkan respon sistem yang lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat
mencapai keadaan mantabnya. 3. Namun jika nilai Kp diperbesar
sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan mengakibatkan
sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi.[3]
Kontroler Integral (I)
Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem
yang memiliki kesalahan keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak
memiliki unsur integrator (1/s ), kontroller proporsional tidak akan
mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan
mantabnya nol. Dengan kontroller integral, respon sistem dapat
diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan mantapnya nol.
Kontroler integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral.
Keluaran kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding
dengan nilai sinyal kesalahan. Keluaran kontroler ini merupakan
jumlahan yang terus menerus dari perubahan masukannya. Kalau sinyal
kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran akan menjaga keadaan
seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran
kontroler integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan penggerak- lihat konsep numerik. Sinyal keluaran akan
berharga sama dengan harga sebelumnya ketika sinyal kesalahan
berharga nol. Nilai laju perubahan keluaran kontroler berubah menjadi
dua kali dari semula. Jika nilai konstanta integrator berubah menjadi
lebih besar, sinyal kesalahan yang relatif kecil dapat mengakibatkan laju
keluaran menjadi besar.Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai
beberapa karakteristik berikut ini:
1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga
kontroler integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan
bertahan pada nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan
menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh
besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat
hilangnya offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan
mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran kontroler.[3]
Kontroler Diferensial (D)
Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya
suatu operasi derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan
kontroler, akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat.
Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran kontroler juga
tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah
mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan
sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan berubah naik secara
perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi step yang
besar magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi
ramp dan faktor konstanta diferensialnya Td.
1. Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut:
Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada
perubahan pada masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang
dihasilkan kontroler tergantung pada nilai Td dan laju perubahan
sinyal kesalahan.
3. Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului,
sehingga kontroler ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan
sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi kontroler
diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan
aksi yang bersifat korektif, dan cenderung meningkatkan
stabilitas sistem. Berdasarkan karakteristik kontroler tersebut,
kontroler diferensial umumnya dipakai untuk mempercepat respon
awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan
tunaknya. Kerja kontrolller diferensial hanyalah efektif pada lingkup
yang sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu kontroler
diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada kontroler lain sebuah
sistem.[3]
Kontroler PID
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing
kontroler P, I dan D dapat saling menutupi dengan menggabungkan
ketiganya secara paralel menjadi kontroler proposional plus integral plus
diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen kontroller P, I dan D
masingmasing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi
sebuah sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal
yang besar.Berikut ini gambar blok diagram kontroler PID. Keluaran
kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroler
proporsional, keluaran kontroler integral. Karakteristik kontroler PID
sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P, I dan
D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan
sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga
konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain.
Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh
pada respon sistem secara keseluruhan. Pada aplikasi dilapangan
kontroler PID dapat kita identikan dengan : P : gain (pertambahan /
pencapaian), I : reset ,D : rate (laju / kecepatan).[3]
IV. HASIL DATA
Tabel 2.4.1 Nilai Parameter Peralihan Sistem Pada Diagram Blok
Parameter Nilai
Nilai Waktu Naik (detik) 1.7995
Nilai Waktu Puncak (detik) 4.7863
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 24.573
Nilai Puncak 1.0618
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 48.654

Gambar 2.4.1 Grafik Persamaan 1

Tabel 2.4.2 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta

Proporsional (P)
Konstanta Proporsional
Parameter
1.50 2.00 2.50 3.00 3.50
Nilai Waktu Naik (detik) 1.4845 1.3083 1.1792 1.0758 0.99468
Nilai Waktu Puncak (detik) 4.0436 3.5629 3.1661 2.9252 2.7324
Nilai Waktu Keadaan Mantap 24.993 25.697 26.535 29.863 30.742
(detik)
Nilai Puncak 1.227 1.3372 1.4157 1.4786 1.5295
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 55.419 60.464 64.217 67.572 70.434

Gambar 2.4.2 Grafik Persamaan 2

Tabel 2.4.3 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Integral (I)

Konstanta Proporsional
Parameter
0.50 1.00 1.50 2.00 2.50
Nilai Waktu Naik (detik) Nan Nan Nan Nan Nan
Nilai Waktu Puncak (detik) Ind Ind Ind Ind Ind
Nilai Waktu Keadaan Mantap NaN NaN NaN NaN NaN
(detik)
Nilai Puncak Inf Inf Inf Inf Inf
Nilai Lewatan Maksimum Nan Nan Nan Nan Nan
(Persen)

Gambar 2.4.3 Grafik Persamaan 3

Tabel 2.4.4 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta

Proporsional Integral (PI)
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 0.40
Parameter
0.08 0.09 0.10 0.11 0.12
Nilai Waktu Naik (detik) 3.8757 3.7119 3.5761 3.4531 3.3447
Nilai Waktu Puncak (detik) 7.3582 7.4617 7.5477 7.0964 7.1414
Nilai Waktu Keadaan Mantap
29.8 29.463 34.068 40.291 40.992
(detik)
Nilai Puncak 1.0543 1.0967 1.1372 1.1785 1.2187
Nilai Lewatan Maksimum
5.4261 9.6743 13.723 17.865 21.868
(Persen)
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 0.42
Nilai Waktu Naik (detik) 3.7853 3.5581 3.506 3.3898 3.2763
Nilai Waktu Puncak (detik) 7.3108 7.3484 6.9149 6.9406 7.3421
Nilai Waktu Keadaan Mantap
29.498 29.117 33.448 39.694 40.367
(detik)
Nilai Puncak 1.0566 1.0978 1.1375 1.717 1.2151
Nilai Lewatan Maksimum
5.6619 9.776 13.746 17.703 21.508
(Persen)
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 0.44
Nilai Waktu Naik (detik) 3.7045 3.5581 3.4379 3.281 3.2221
Nilai Waktu Puncak (detik) 7.0751 6.7924 6.7973 6.7999 6.7969
Nilai Waktu Keadaan Mantap
29.209 28.79 32.834 39.165 39.783
(detik)
Nilai Puncak 1.0611 1.0996 1.1384 1.1762 1.213
Nilai Lewatan Maksimum
6.1056 9.9469 13.838 17,618 21.297
(Persen)
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 0.46
Nilai Waktu Naik (detik) 3.626 3.4843 3.3718 3.2681 3.1672
Nilai Waktu Puncak (detik) 7.0751 6.7041 6.6903 6.6722 6.6466
Nilai Waktu Keadaan Mantap
29.209 28.478 32.223 38.657 39.228
(detik)
Nilai Puncak 1.0611 1.1028 1.1399 1.176 1.211
Nilai Lewatan Maksimum
6.1056 10.275 13.987 17.601 21.109
(Persen)
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 0.48
Nilai Waktu Naik (detik) 3.5444 3.4125 3.3076 3.2099 3.1137
Nilai Waktu Puncak (detik) 6.5304 6.6233 6.5927 6.5561 6.5103
Nilai Waktu Keadaan Mantap
37.565 28.181 37.388 38.196 38.701
(detik)
Nilai Puncak 1.0682 1.1062 1.1418 1.1765 1.2099
Nilai Lewatan Maksimum
6.819 10.615 14.185 17.646 20.986
(Persen)

Gambar 2.4.4 Grafik Persamaan 4

Tabel 2.4.5 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Proporsional

Diferensial (PD)
Parameter Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 7.00
7.25 7.50 7.75 8.00 8.25
Nilai Waktu Naik (detik) 0.25312 0.24766 0.2426 0.23783 0.2332
Nilai Waktu Puncak (detik) 0.60455 0.58487 0.58111 0.56249 0.55946
Nilai Waktu Keadaan Mantap
1.878 1.8702 1.856 1.8384 1.8187
(detik)
Nilai Puncak 1.1717 1.1727 1.1739 1.1755 1.1772
Nilai Lewatan Maksimum
23.863 23.969 24.101 24.272 24.442
(Persen)
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 7.50
Nilai Waktu Naik (detik) 0.25163 0.24655 0.24166 0.23691 0.23232
Nilai Waktu Puncak (detik) 0.59757 0.59285 0.57311 0.56937 0.55067
Nilai Waktu Keadaan Mantap
1.8505 1.8525 1.8429 1.828 1.8101
(detik)
Nilai Puncak 1.1839 1.1845 1.1853 1.1864 1.1878
Nilai Lewatan Maksimum
24.706 24.762 24.853 24.965 25.111
(Persen)
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 8.00
Nilai Waktu Naik (detik) 0.25176 0.24538 0.24052 0.23588 0.23153
Nilai Waktu Puncak (detik) 0.60654 0.58538 0.58073 0.56096 0.55726
Nilai Waktu Keadaan Mantap
1.8086 1.8338 1.8302 1.8186 1.8028
(detik)
Nilai Puncak 1.196 1.1961 1.1965 1.1972 1.1981
Nilai Lewatan Maksimum
25.583 25.592 25.632 25.704 25.805
(Persen)
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 8.50
Nilai Waktu Naik (detik) 0.25008 0.24495 0.23938 0.23492 0.23059
Nilai Waktu Puncak (detik) 0.61598 0.57787 0.57279 0.56823 0.54844
Nilai Waktu Keadaan Mantap
1.0792 1.8108 1.8176 1.8098 1.7963
(detik)
Nilai Puncak 1.2074 1.2072 1.2076 1.2079 1.2083
Nilai Lewatan Maksimum
26.442 26.405 26.441 26.472 26.521
(Persen)
Nilai Konstanta Proporsional (KP) = 9.00
Nilai Waktu Naik (detik) 0.24845 0.24382 0.23927 0.2338 0.22951
Nilai Waktu Puncak (detik) 0.58864 0.58658 0.5809 0.55983 0.55538
Nilai Waktu Keadaan Mantap
1.0755 1.7763 1.8045 1.8014 1.7903
(detik)
Nilai Puncak 1.2193 1.219 1.2185 1.2184 1.2187
Nilai Lewatan Maksimum
27.349 27.322 27.269 27.252 27.283
(Persen)

Gambar 2.4.5 Grafik persamaan 5

Tabel 2.4.6 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta
Proporsional Integral Diferensial (PID)
Nilai Konstanta KP = 0.50, Ki = 0.20
Parameter
0.90 0.95 1.00 1.05 1.10
Nilai Waktu Naik (detik) 5.2397 5.4283 5.5993 5.7559 5.9011
Nilai Waktu Puncak (detik) 13.034 13.055 13.117 13.204 13.32
Nilai Waktu Keadaan
8.5913 8.6766 8.7657 8.8574 8.9509
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.0006 1.0083 1.01 1.0115 1.013
Nilai Lewatan Maksimum
0.66216 0.83298 0.99692 1.1536 1.3033
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 0.50, Ki = 0.25
Nilai Waktu Naik (detik) 3.8807 4.0443 4.2055 4.3617 4.5111
Nilai Waktu Puncak (detik) 9.292 9.579 9.8598 10.1 10.333
Nilai Waktu Keadaan
10.357 11.02 11.587 12.088 12.542
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.0222 1.0238 1.0253 1.0267 1.0281
Nilai Lewatan Maksimum
2.2246 2.3777 2.5275 2.6712 2.808
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 0.50, Ki = 0.30
Nilai Waktu Naik (detik) 3.1922 3.2997 3.4125 3.5289 3.6473
Nilai Waktu Puncak (detik) 7.3956 7.7116 7.9864 8.2545 8.5168
Nilai Waktu Keadaan 10.337 10.69 11.032 11.364 11.683
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.0493 1.0481 1.0475 1.0472 1,0473
Nilai Lewatan Maksimum
4.9275 4.8088 4.7471 4.7243 4.7277
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 0.50, Ki = 0.35
Nilai Waktu Naik (detik) 2.7985 2.8699 2.9462 3.0269 3.1118
Nilai Waktu Puncak (detik) 6.4396 6.6748 6.9014 7.1375 7.3661
Nilai Waktu Keadaan
13.561 9.9291 10.199 10.467 10.73
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.0827 1.0784 1.0751 1.0725 1.0705
Nilai Lewatan Maksimum
8.2722 7.8432 7.5072 7.2465 7.0457
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 0.50, Ki = 0.40
Nilai Waktu Naik (detik) 2.5407 2.5909 2.6444 2.7014 2.762
Nilai Waktu Puncak (detik) 5.8768 6.0534 6.2371 6.4111 6.5935
Nilai Waktu Keadaan
14.102 14.341 14.581 14.823 15.065
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.1179 1.111 1.1052 1.1003 1.0961
Nilai Lewatan Maksimum 11.794 11.102 10.517 10.026 9.6136
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 1.10, Ki = 0.20
Nilai Waktu Naik (detik) 1.8327 1.8599 1.8921 1.9218 1.9821
Nilai Waktu Puncak (detik) 29/856 27.481 47.581 49.695 28.249
Nilai Waktu Keadaan
16,11 16.082 16.053 16.024 15.996
Mantap (detik)
Nilai Puncak 0.99788 0.99693 0.99989 0.99993 0.99953
Nilai Lewatan Maksimum
0 0 0 0 0
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 1.10, Ki = 0.25
Nilai Waktu Naik (detik) 1.7292 1.7451 1.7629 1.7832 1.8066
Nilai Waktu Puncak (detik) 37.713 30.023 26.949 26.921 24.806
Nilai Waktu Keadaan
12.168 12.151 12.135 12.12 12.105
Mantap (detik)
Nilai Puncak 0.99992 0.9996 0.99926 0.99929 0.99891
Nilai Lewatan Maksimum
0 0 0 0 0
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 1.10, Ki = 0.30
Nilai Waktu Naik (detik) 1.6531 1.6635 1.6747 1.687 1.7006
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.0728 16.866 16.374 16.222 16.072
Nilai Waktu Keadaan
9.6845 9.7194 9.738 9.7429 9.7367
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.0029 0.99739 0.99714 0.99717 0.99721
Nilai Lewatan Maksimum
0.29 0 0 0 0
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 1.10, Ki = 0.35
Nilai Waktu Naik (detik) 1.5927 1.5999 1.6074 1.6153 1.6239
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.1407 3.1244 3.1258 3.1455 13.98
Nilai Waktu Keadaan
8.715 8.6682 8.6043 8.5253 8.4341
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.0208 1.0199 1.0097 1.0001 0.9938
Nilai Lewatan Maksimum
3.0807 1.9949 0.97384 0.014276 0
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 1.10, Ki = 0.40
Nilai Waktu Naik (detik) 1.5427 1.5477 1.5528 1.558 1.5635
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.1753 3.1763 3.1953 3.1987 2.5804
Nilai Waktu Keadaan
8.3207 8.1927 8.0224 7.8021 7.5239
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.0585 1.0469 1.036 1.0258 1.0162
Nilai Lewatan Maksimum
5.845 4.6885 3.6016 2.5804 1.6228
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 1.15, Ki = 0.20
Nilai Waktu Naik (detik) 1.7361 1.7544 1.7752 1.7997 1.8293
Nilai Waktu Puncak (detik) 48.454 41.737 39.99 40.629 34.498
Nilai Waktu Keadaan
16.577 16.554 16.529 16.504 16.479
Mantap (detik)
Nilai Puncak 0.99986 0.99961 0.9995 0.99957 0.99888
Nilai Lewatan Maksimum
0 0 0 0 0
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 1.15, Ki = 0.25
Nilai Waktu Naik (detik) 1.6534 1.6647 1.6771 1.6908 1.7063
Nilai Waktu Puncak (detik) 25.644 29.625 25.7 25.138 23.701
Nilai Waktu Keadaan
12.623 12.588 12.559 12.535 12.513
Mantap (detik)
Nilai Puncak 0.99862 0.99942 0.99873 0.99862 0.9982
Nilai Lewatan Maksimum 0 0 0 0 0
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 1.15, Ki = 0.30
Nilai Waktu Naik (detik) 1.5897 1.5972 1.6051 1.6136 1.6229
Nilai Waktu Puncak (detik) 2.9669 2.9485 26.221 27.907 25.631
Nilai Waktu Keadaan
9.8416 9.9036 9.9459 9.9722 9.9855
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.0098 0.99963 0.99975 0.99986 0.99976
Nilai Lewatan Maksimum
0.97855 0 0 0 0
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 1.15, Ki = 0.35
Nilai Waktu Naik (detik) 1.5377 1.5429 1.5481 1.5535 1.5592
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.018 d 3.017 d 3.0169 3.0005 19.358
Nilai Waktu Keadaan
8.7453 8.7368 8.7139 2.3338 8.6291
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.0363 1.0254 1.0151 1.0054 0.99966
Nilai Lewatan Maksimum
3.63 2.5394 1.5113 0.54244 0
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 1.15, Ki = 0.40
Nilai Waktu Naik (detik) 1.4938 1.4973 1.5008 1.5042 1.5077
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.0691 3.0687 3.0692 3.0708 3.0735
Nilai Waktu Keadaan
8.3063 8.2305 8.1284 7.998 7.8387
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.0626 8.2305 1.0401 1.0298 1.02
Nilai Lewatan Maksimum 6.2645 5.1029 4.0081
2.9764 2.0048
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 1.20, Ki = 0.20
Nilai Waktu Naik (detik) 1.6542 1.6665 1.6802 1.6957 1.7138
Nilai Waktu Puncak (detik) 37.224 42.326 44.494 35.728 35.983
Nilai Waktu Keadaan
17.03 17.01 16.989 16.967 16.945
Mantap (detik)
Nilai Puncak 0.999 0.99954 0.99968 0.99883 0.9989
Nilai Lewatan Maksimum
0 0 0 0 0
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 1.20, Ki = 0.25
Nilai Waktu Naik (detik) 1.5866 1.5944 1.6028 1.6119 1.622
Nilai Waktu Puncak (detik) 27.923 26.709 23.777 24.395 23.646
Nilai Waktu Keadaan
13.047 13.005 12.97 12.94 d 12.914
Mantap (detik)
Nilai Puncak 0.99891 0.99866 0.99767 0.998 0.99774
Nilai Lewatan Maksimum
0 0 0 0 0
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 1.20, Ki = 0.30
Nilai Waktu Naik (detik) 1.5325 1.5378 1.5431 1.5486 1.5546
Nilai Waktu Puncak (detik) 2.8781 1.5378 20.895 19.762 20.175
Nilai Waktu Keadaan
10.044 10.123 10.179 10.217 10.241
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.017 1.0068 10.179 0.99827 0.99852
Nilai Lewatan Maksimum
1.696 0.67688 0 0 0
(Persen)
 Nilai Konstanta KP = 1.20, Ki = 0.35
Nilai Waktu Naik (detik) 1.4874 1.4909 1.4943 1.4977 1.5012
Nilai Waktu Puncak (detik) 2.929 2.9268 2.9085 2.8906 2.8908
Nilai Waktu Keadaan
8.7629 8.7868 8.7972 8.7946 8.7802
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.0422 1.0313 1.021 1.0112 1.002
Nilai Lewatan Maksimum 3.128
4.222 2.096 1.1215 0.20238
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 1.20, Ki = 0.40
Nilai Waktu Naik (detik) 1.4487 1.451 1.453 1.455 1.4569
Nilai Waktu Puncak (detik) 2.98 2.9616 2.9606 2.9607 2.9618
Nilai Waktu Keadaan
Mantap (detik) 8.276 8.2373 8.1799 8.1029 8.0065
Nilai Puncak 1.0674 1.0557 1.0447 1.0344 1.0246
Nilai Lewatan Maksimum
(Persen) 6.7367 5.5727 4.4737 3.4357 2.4558
Nilai Konstanta KP = 1.25, Ki = 0.20
Nilai Waktu Naik (detik) 1.5833 1.5916 1.6005 1.6103 1.6213
Nilai Waktu Puncak (detik) 33.67 d 35.535 37.79 d 38.908 34.339
Nilai Waktu Keadaan
17.472 17.454 17.434 17.415 17.395
Mantap (detik)
Nilai Puncak 0.998 0.99849 0.99893 0.99911 0.9983
Nilai Lewatan Maksimum
0 0 0 0 0
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 1.25, Ki = 0.25
Nilai Waktu Naik (detik) 1.5271 1.5324 1.5378 1.5435 1.5498
Nilai Waktu Puncak (detik) 2.7556 25.315 24.236 22.627 23.244
Nilai Waktu Keadaan
13.428 13.39 13.356 13.326 13.299
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.0003 0.99788 0.99746 0.99663 0.99707
Nilai Lewatan Maksimum
0.026596 0 0 0 0
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 1.25, Ki = 0.30
Nilai Waktu Naik (detik) 1.4807 1.4841 1.4875 1.4908 1.4944
Nilai Waktu Puncak (detik) 2.8063 2.7858 2.7656 19.89 19.26 d
Nilai Waktu Keadaan
10.332 10.406 10.458 10.493 10.517
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.0243 1.0141 1.0045 0.99791 0.99765
Nilai Lewatan Maksimum
2.4332 1.4113 0.44718 0 0
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 1.25, Ki = 0.35
Nilai Waktu Naik (detik) 1.4413 1.4434 1.4454 1.4472 1.4489
Nilai Waktu Puncak (detik) 2.8571 2.8371 2.8176 2.7985 2.7973
Nilai Waktu Keadaan
8.7757 8.8291 8.8692 8.8956 2.1604
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.0485 1.0375 1.0272 1.0174 1.0081
Nilai Lewatan Maksimum
4.8453 3.7501 2.7151 1.737 0.81327
(Persen)
Nilai Konstanta KP = 1.25, Ki = 0.40
Nilai Waktu Naik (detik) 1.4069 1.408 1.4091 1.4098 1.4105
Nilai Waktu Puncak (detik) 2.8913 2.8717 2.8696 2.8511 2.8506
Nilai Waktu Keadaan
8.2362 8.2264 8.2023 8.1633 8.1094
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.0725 1.0609 1.0498 1.0394 1.0296
Nilai Lewatan Maksimum
7.2511 6.0858 4.9846 3.9429 2.9584
(Persen)

Gambar 2.4.6 Grafik Persamaan 6

V. ANALISA DAN PEMBAHASAN
Pada praktikum kali ini,praktikan melakukan percobaan tentang
analisa peralihan dengan pengendali dan tanpa pengendali.Pada Percobaan
pertama simulasi peralihan untuk system orde 2 dengan fungsi alih tertutup
.Untuk nilai tiap parameter seperti Nilai waktu naik sebesar 1,7995
detik,nilai waktu puncak sebesar 4,7863 detik ,nilai waktu keadaan mantab
sebesar 24,573 detik, nilai puncak sebesar 1.0618 detik,dan nilai lewatan
maksimum sebesar 48.654 persen.
Pada tabel kedua mensimulasikan peralihan terhadap perubahan
konstanta proporsional dengan nilai waktu naik dengan KP 1.50 ,2.00, 2.50,
3.00, dan 3.50 nilai waktu nya semakin kecil dari 1.4845 detik sampai
0.99468 detik. Nilai waktu puncak dengan KP 1.50 ,2.00, 2.50, 3.00, dan
3.50 nilai waktu nya semakin kecil dari 4.0436 detik sampai 2.7324 detik.
Nilai waktu keadaan mantap dengan KP 1.50 ,2.00, 2.50, 3.00, dan 3.50 nilai
waktu nya semakin besar dari 24.993 detik sampai 30.742 detik. Nilai
puncak dengan KP 1.50 ,2.00, 2.50, 3.00, dan 3.50 nilai nya semakin besar
dari 1.227 sampai 1.5295. Nilai lewatan maksimum dengan KP 1.50 ,2.00,
2.50, 3.00, dan 3.50 nilai nya semakin kecil besar dari 55.419 persen sampai
70.434 persen.
Pada tabel ketiga mensimulasikan peralihan terhadap perubahan
konstanta Integral , nilai waktu naik dengan KI 1.50 ,2.00, 2.50, 3.00, dan
3.50 nilai waktu nya tidak terdefinisi Nilai waktu puncak dengan KI 1.50
,2.00, 2.50, 3.00, dan 3.50 nilai waktu nya tidak terdefinisi. Nilai waktu
keadaan mantap dengan KP 1.50 ,2.00, 2.50, 3.00, dan 3.50 nilai waktu nya
tidak terdefinisi. Nilai puncak dengan KP 1.50 ,2.00, 2.50, 3.00, dan 3.50
nilai nya tidak terdefinisi. Nilai lewatan maksimum dengan KP 1.50 ,2.00,
2.50, 3.00, dan 3.50 nilai nya tidak terdefinsi.
Pada tabel keempat mensimulasikan peralihan terhadap perubahan
konstanta proporsional Integral (PI) .Nilai Konstanta Proporsional yang
digunakan sebesar 0.40 ,0.42,0.44,0.46, dan 0.48.Nilai integral yang diuji
sebesar 0.08,0.09,0.10,0.11, dan 0.12.Nilai waktu naik dilihat dari nilai dan
grafik waktu responnya semakin kecil atau nilainya menurun.Untuk nilai
waktu puncak dilihat dari nilai dan grafik waktu responnya tidak stabil atau
bisa dikatakan berubah-ubah. Nilai waktu keadaan dilihat dari hasil dan
grafik nilai respon waktu nya semakin besar atau semakin meningkat. Nilai
puncak dilihat dari hasil dan grafik nilai respon waktunya semakin besar
atau semakin meningkat. Nilai lewatan maksimum dilihat dari nilai dan
grafik nilai respon waktu nya semakin besar atau semakin meningkat.
Pada tabel kelima mensimulasikan peralihan terhadap perubahan
konstanta proporsional Diferensial(PD) .Nilai Konstanta Proporsional yang
digunakan sebesar 7.00,7.50,8.00,8.50,9.00..Nilai Diferensial yang diuji
sebesar 7.25,7.50,7.75,8.00,8.25.Nilai waktu naik dilihat dari nilai dan
grafik waktu responnya semakin kecil atau nilainya menurun.Untuk nilai
waktu puncak dilihat dari nilai dan grafik waktu responnya tidak stabil atau
bisa dikatakan berubah-ubah. Nilai waktu keadaan dilihat dari hasil dan
grafik nilai respon waktu nya semakin besar atau semakin meningkat. Nilai
puncak dilihat dari hasil dan grafik nilai respon waktunya semakin besar
atau semakin meningkat. Nilai lewatan maksimum dilihat dari nilai dan
grafik nilai respon waktu nya semakin besar atau semakin meningkat.Nilai
tiap Konstanta Proporsional dan Diferensial memiliki kesamaan perubahan
nilai nya,dari 7.00 sampai dengan 9.00.
Pada tabel keenam mensimulasikan peralihan terhadap perubahan
konstanta proporsional Inetgral Diferensial(PID) .Nilai Konstanta
Proporsional yang digunakan sebesar 0.50 ,1.10,1.15,1.20, dan 1.25.Nilai
Konstanta integral yang diuji sebesar 0.20,0.25,0.30,0.35 dan 0.40.Nilai
Diferensial yang diuji sebesar 0.90,0.95,1.00,1.05,dan 1.10.Nilai waktu naik
dilihat dari nilai dan grafik waktu responnya semakin kecil atau nilainya
menurun.Untuk nilai waktu puncak dilihat dari nilai dan grafik waktu
responnya tidak stabil atau bisa dikatakan berubah-ubah. Nilai waktu
keadaan dilihat dari hasil dan grafik nilai respon waktu nya semakin besar
atau semakin meningkat. Nilai puncak dilihat dari hasil dan grafik nilai
respon waktunya semakin besar atau semakin meningkat. Nilai lewatan
maksimum dilihat dari nilai dan grafik nilai respon waktu nya semakin
besar atau semakin meningkat.Nilai tiap Konstanta Proporsional,Integral
dan Diferensial memiliki kesamaan perubahan nilai nya,dari 0.50 sampai
dengan 1.25.
VI. KESIMPULAN
1. Nilai Konstanta Proporsional berbanding terbalik dengan nilai Konstanta
Integral
2. Semakin besar nilai Konstanta Proporsional maka nilai tiap parameter
semakin besar
3. Pada simulasi keenam nilai tiap parameter tergantung dari nilai KP dan
Ki.Tetapi yang menjadi dominan adalah nilai Ki.Semakin besar nilai Ki
maka nilai tiap parameter akan mengecil atau berkurang.
VII. DAFTAR PUSTAKA
[1] I. Setiawan, Kontrol PID Untuk Proses Industri. 2008.
[2] C. P. R. Tuuk et al., “Implementasi Pengendali PID Untuk Kestabilan
Posisi Terbang Wahana Tanpa Awak,” J. Tek. Elektro dan Komput.,
vol. 7, no. 1, pp. 53–62, 2018, doi: 10.35793/jtek.7.1.2018.19190.
[3] A. Radita, “Penalaan Kendali PID untuk Pengendali Proses,” J.
Teknol. Elektro, Univ. Mercu Buana, vol. 8, no. 2, pp. 109–116, 2017.