Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

MODUL IV
KONTROLER PID

I. Tujuan
1. Mahasiswa/i dapat mengetahui rangkaian kontroler PID
2. Mahasiswa/i dapat memahami respon yang dihasilkan dari masing-masing
kontroler PID.
3. Mahasiswa/i dapat menggambarkan grafik sinyal kontrol terhadap sinyal error.

II. Alat-Alat
1. Modul kit PID
2. Osiloskop
3. Multimeter
4. Power supply ±12 v
5. Kabel Konektor

III. Landasan Teori

Sebuah sistem dibagi menjadi 2 jenis berdasarkan pengaruh keluaran sistemnya
yaitu sistem kontrol loop terbuka dan tertutup. Sistem kontrol loop tertutup banyak
digunakan dalam sistem yang membutuhkan akurasi tinggi dan banyak digunakan di
industri. Gambar 4.1 menunjukkan diagram blok dasar sistem kontrol loop tertutup.
Pada percobaan kali ini, kita akan membahas lebih dalam mengenai kontroler terutama
kontroler PID.

Input Kontroler Aktuator Output

Plant

Sensor

Gambar 4.1. Diagram blok dasar sistem kontrol loop tertutup

Kontroler PID adalah salah satu jenis kontroler analog linier yang paling banyak
digunakan di dalam industri. Kontroler PID masih banyak digunakan karena meskipun
sederhana, namun mampu memberikan aksi kontrol yang cukup efektif dengan penalaan
yang tepat. Sesuai dengan namanya, kontroler PID terdiri dari tiga komponen penting:
Proportional (P), Integral (I), dan Derivative (D). Kontroller P dan I dapat dipakai

KSK/PRODITE/UKM/2020 1/14
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

sendiri-sendiri (kecuali Derivative), atau dapat dikombinasikan untuk memperoleh hasil

kerja yang optimal pada kasus tertentu.

Proportional

Input Output
Integral
∑
Plant

Derivative

Sensor

Gambar 2. Susunan kontroler PID dalam diagram blok

1. Kontroler Proportional
Pada dasarnya, pengontrol Proportional merupakan sebuah penguat yang penguatan /
gain-nya dapat diatur. Kontroler Proportional (kontroler P) memberikan aksi kontrol
yang sebanding dengan besar error yang diterimanya. Semakin besar sinyal error
yang diterima kontroler, maka semakin besar pula aksi kontrolnya. Rangkaian umum
dari kontroler P digambarkan pada gambar 3.3

Gambar 3.3 Contoh rangkaian proportional

Persamaan kontroler P dapat dijabarkan menjadi persamaan (1):

𝑐(𝑡)=𝐾𝑃.𝑒(𝑡) + 𝑝(0) (1)
Dimana:
C(t)= Keluaran kontroler
Kp= Faktor penguatan
E(t)= sinyal error

KSK/PRODITE/UKM/2020 2/14
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

Dari persamaan yang ada, kita bisa melihat karakteristik dari kontroler P adalah:

1. Jika besar sinyal error sama dengan nol, maka sinyal kontrol yang
dihasilkan sama dengan nol;
2. Jika besar sinyal error tidak sama dengan nol, maka besar sinyal kontrol akan
sama dengan besar sinyal error dikali dengan faktor penguatan dari kontroler P
(ditulis sebagai Kp).

Berdasarkan karakteristik diatas, maka bisa diilustrasikan bila ada sebuah sinyal
error, maka sinyal keluarannya seperti yang terlihat pada Gambar 4.4.

Gambar 4. Ilustrasi keluaran kontroler P terhadap error

Pada aplikasi nyatanya, kontroler memiliki efek yaitu:

• Memperbaiki respon transien, terutama rise time dan settling time;
• Mengurangi error steady state / offset.

2. Kontroler Integral
Kontroler Integral (Kontroler I) merupakan salah satu komponen kontroler PID yang
sesuai dengan namanya,memberikan aksi kontrol sebesar hasil intergral dari besar sinyal
error yang diterimanya. Semakin besar sinyal error yang diberikan, maka kontroler I
akan merespon lebih cepat. Rangkaian umum dari kontroler I digambarkan pada gambar
4.5.

KSK/PRODITE/UKM/2020 3/14
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

Gambar 4.5. Contoh Rangkaian Kontroler I

Karakteristik dari kontroler I adalah:

1. Jika besar sinyal error sama dengan nol, maka besar sinyal kontrol yang
dihasilkan akan sama dengan besar sinyal kontrol sebelumnya;
2. Jika besar sinyal error tidak sama dengan nol, maka besar sinyal kontrol akan
sama dengan hasil integral dari besar sinyal error dikali dengan faktor penguatan
dari kontroler I (ditulis sebagai Ki) dan ditambah besar sinyal kontrol sebelumnya.

Karakteristik dari kontroler I dapat diilustrasikan oleh gambar 4.6

Gambar 4.6. Grafik contoh respon kontroler I terhadap error

Persamaan dari kontroler I dapat dijabarkan seperti pada persamaan (2):

𝑐(𝑡) = 𝐾𝐼 . ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑝(0) (2)

Dimana:
Ki=faktor penguatan integral
P(0)= Keluaran kontroler saat t=0

KSK/PRODITE/UKM/2020 4/14
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

Kontroler I, pada aplikasinya, memberikan efek:

1. Memperbaiki respon transien, terutama rise time;

2. Menghilangkan error steady state / offset;
3. Dapat menimbulkan efek ketidakstabilan pada sistem pada nilai Ki yang tidak
sesuai.
4. Menghasilkan overshoot.

3. Kontroler Derivative(D)
Kontroler Derivative (Kontroler D) merupakan salah satu komponen kontroler PID
yang memberikan aksi kontrol yang sebanding dengan turunan dari fungsi perubahan
nilai error yang diterimanya. Kontroler ini merupakan satu-satunya komponen kontrol
yang tidak dapat berdiri sendiri, karena jika besar sinyal error konstan, tentunya tidak
ada respon perbaikan yang akan dilakukan kontroler D. Rangkaian umum dari kontroler
D digambarkan pada gambar 4.7

Gambar 4.7 Contoh rangkaian kontroler derivatif

Karakteristik dari kontroler D adalah:

1. Jika besar sinyal error konstan, maka sinyal kontrol yang dihasilkan sama
dengan nol;
2. Jika besar sinyal error tidak konstan atau sedang berubah, maka besar sinyal
kontrol akan sama dengan turunan dari fungsi besar perubahan sinyal error dikali
dengan faktor penguatan dari kontroler D (ditulis sebagai Kd).

KSK/PRODITE/UKM/2020 5/14
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

Karakteristik dari kontroler D dapat diilustrasikan oleh gambar 4.8:

Gambar 4.8: Ilustrasi keluaran kontroler D terhadap error

Persamaan kontroler D dapat dijabarkan pada persamaan (3):

𝑐(𝑡)=𝐾𝐷.𝑑𝑒(𝑡)/𝑑𝑡 (3)

dengan:
𝐾𝐷 = Faktor penguatan kontroler D (Derivative Gain)

Kontroler D, pada aplikasinya, memberikan efek:

1. Memperbaiki kestabilan sistem dengan memberi efek redaman tambahan pada

sistem;
2. Memperbaiki respon steady state dari sistem.
3. Mengantisipasi error.

Ketiga kontroler ini tidak hanya dapat berdiri masing-masing, namun bisa juga
dikombinasikan menjadi kontroler yang memiliki spesifikasi yang lebih lengkap seperti
berikut:

4. Kontroler Proportional + Integral (PI)

Kontroler Proportional Integral (Kontroler PI) merupakan salah satu model
kombinasi kontroler PID. Kontroler PI mencoba menggabungkan keuntungan dari
kontroler I yang dapat menghilangkan error steady state (menutupi kelemahan dari

KSK/PRODITE/UKM/2020 6/14
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

kontroler P), dan memanfaaatkan kelebihan kontroler P untuk memperbaiki respon

transien secara lebih efektif.

Karakteristik dari kontroler PI adalah:

1. Jika besar sinyal error sama dengan nol, maka sinyal kontrol yang dihasilkan
akan sama dengan besar sinyal kontrol sebelumnya;
2. Jika besar sinyal error tidak sama dengan nol, maka akan dihasilkan besar sinyal
kontrol yang merupakan kombinasi respon dari kontroler P dan I.

Karakteristik dari kontroler PI dapat diilustrasikan oleh gambar 4.9

Gambar 9 Grafik contoh respon kontroler PI terhadap error

Persamaan kontroler PI dapat dijabarkan seperti pada persamaan (4):

𝑐(𝑡)=𝐾p.𝑒(𝑡)+𝐾i.∫𝑒(𝑡)𝑑𝑡+𝑝(0) (4)

Kontroler PI pada aplikasinya memberikan efek:

1. Memperbaiki respon transien, terutama rise time;

2. Menghilangkan error steady state;
3. Cenderung membuat keseluruhan sistem menjadi tidak stabil.

KSK/PRODITE/UKM/2020 7/14
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

5. Proportional+Derivatif
Kontroler Proportional Derivative (Kontroler PD) merupakan salah satu model
kombinasi lain dari kontroler PID. Kontroler PD memanfaatkan kemampuan kontroler
P untuk memberikan sinyal kontrol saat besar sinyal error tidak berubah, dan
memanfaatkan efek dari kontroler D untuk meredam reaksi berlebih dari kontroler P.

Karakteristik dari kontroler PD adalah:

1. Jika besar sinyal error sama dengan nol, maka sinyal kontrol yang dihasilkan sama
dengan nol;
2. Jika besar sinyal error tetap, maka sinyal kontrol yang dihasilkan hanyalah sebesar
respon dari kontroler P saja;
3. Jika ada perubahan besar sinyal error, maka besar sinyal control akan sama
dengan besar kombinasi sinyal kontrol P dan D.

Karakteristik dari kontroler PD dapat diilustrasikan oleh gambar 4.10.

Gambar 4.10. Grafik contoh respon kontroler PD terhadap error

Persamaan kontroler PD dapat dijabarkan seperti pada persamaan 5:

𝑐(𝑡)=𝐾p.𝑒(𝑡)+𝐾d.𝑑𝑒(𝑡)𝑑𝑡+ 𝑝(0) (5)

Kontroler PD pada aplikasinya memberikan efek:

1. Memperbaiki respon transien, terutama rise time dan settling time;

2. Mengurangi error steady state;
3. Cenderung menstabilkan respon sistem karena efek redaman dari kontroler D

KSK/PRODITE/UKM/2020 8/14
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

6. Proportional+Integral+Derivatif
Kontroler Proportional Integral Derivative (Kontroler PID) merupakan kombinasi
terakhir dan paling kompleks dari semua kombinasi kontroler PID. Kombinasi ini
memberikan semua keuntungan yang dimiliki kontroler P, I, dan D secara bersamaan,
memberikan respon kontrol yang paling maksimal. Namun, kontroler ini merupakan
kontroler yang paling sulit dibuat dan paling sulit untuk ditala (tuning).

Karakteristik dari kontroler PID adalah:

1. Jika besar sinyal error sama dengan nol, maka sinyal kontrol yang dihasilkan akan
sama dengan sinyal kontrol sebelumnya;
2. Jika besar sinyal error konstan, maka besar sinyal kontrol akan sama dengan hasil
sinyal kontrol dari kontroler PI;
3. Jika ada perubahan besar sinyal error, maka besar sinyal kontrol akan sama
dengan kombinasi dari kontroler P, I, dan D secara bersama-sama.

Karakteristik dari kontroler PID dapat diilustrasikan oleh gambar 4.11

Gambar 4.11 Grafik contoh respon kontroler PID terhadap error

Persamaan kontroler PID dapat dijabarkan seperti pada persamaan (6):

𝑐(𝑡)=𝐾p.𝑒(𝑡)+𝐾𝑖.∫𝑒(𝑡)𝑑𝑡+𝐾d.𝑑𝑒(𝑡)/𝑑𝑡+𝑝(0) (6)

Kontroler PID pada aplikasinya memberikan efek :

1. Memperbaiki respon transien;

2. Menghilangkan error steady state;
3. Memperbaiki respon steady state.

Referensi :
Johnson, Curtis D. Process Control Instrumentation Technology Eighth Edition. New Jersey :
Prentice Hall.

KSK/PRODITE/UKM/2020 9/14
Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

Lembar Kerja
Untuk pengaturan awal:
1. Hubungkan power supply kit ke power supply ±12v. PASTIKAN TIDAK
TERBALIK POLARITASNYA!!!!
2. Ubah posisi potensiometer agar nilai setpoint yang terbaca multimeter sesuai dengan
yang diminta oleh asisten. Lalu matikan kembali power supply.

Percobaan Kontroler P open loop:

1. Atur potensio sehingga didapat nilai Kp didapat seperti permintaan asisten. Nilai Kp
bisa didapat dari rumus ini:
𝐾𝑝= (𝑅𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑚𝑒𝑡𝑒𝑟+10000Ω)/10000Ω
2. Sambungkan keluaran setpoint ke output + dari differential dan hubungkan ground
dengan input negatif differential. Hubungkan keluaran differential dengan input
kontroler P.
3. Nyalakan power supply dan lihat sinyal keluarannya menggunakan osiloskop dan
gambarkan.
4. Ulangi langkah diatas untuk beberapa nilai Kp.
5. Buatlah kesimpulan!

No Nilai Kp Sinyal input Sinyal output

Percobaan Kontroler I open loop:

1. Atur potensio sehingga didapat nilai Ki didapat seperti permintaan asisten. Nilai Ki
bisa didapat dari rumus ini:
𝐾𝑖=1/((𝑅𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑡𝑖𝑜𝑚𝑒𝑡𝑒𝑟+100Ω)∗𝐶𝑠𝑒𝑙𝑒𝑐𝑡𝑒𝑑)
2. Sambungkan keluaran setpoint ke output + dari differential dan hubungkan ground
dengan input negatif differential. Hubungkan keluaran differential dengan input
kontroler I.
3. Nyalakan power supply dan lihat sinyal keluarannya ketika tombol reset ditekan dan
dilepas menggunakan osiloskop dan gambarkan.

KSK/ PRODITE/UKM/2019 10/14

Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

4. Ulangi langkah diatas untuk beberapa nilai Ki.

5. Buatlah kesimpulan!

No Nilai Ki Sinyal input Sinyal output

Percobaan Kontroler D open loop:

1. Atur potensio sehingga didapat nilai Kd didapat seperti permintaan asisten. Nilai Kd
bisa didapat dari rumus ini:
𝐾d=1/((𝑅𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑡𝑖𝑜𝑚𝑒𝑡𝑒𝑟+100Ω)∗𝐶𝑠𝑒𝑙𝑒𝑐𝑡𝑒𝑑)
2. Sambungkan keluaran setpoint ke input + dari differential dan hubungkan ground
dengan input negatif differential. Hubungkan keluaran differential dengan input
kontroler I.
3. Hubungkan output kontroler I dengan input kontroler D.
4. Nyalakan power supply dan lihat sinyal keluarannya ketika tombol reset ditekan serta
bandingkan dengan sinyal masukkan kontrolernya menggunakan osiloskop dan
gambarkan.
5. Ulangi langkah diatas untuk beberapa nilai Kd.
6. Buatlah kesimpulan!

No Nilai Kd Sinyal input Sinyal output

KSK/ PRODITE/UKM/2019 11/14

Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

Percobaan Kontroler PI open loop:

1. Atur potensio sehingga didapat nilai Kp dan Ki didapat seperti permintaan asisten.
2. Sambungkan keluaran setpoint ke input - dari differential dan hubungkan ground
dengan input + differential. Hubungkan keluaran differential dengan input kontroler P
dan I.
3. Nyalakan power supply dan nonaktifkan selector summing selain selector P dan I
dengan memutar ke arah ground dan lihat sinyal keluarannya menggunakan osiloskop
dan gambarkan.
4. Ulangi langkah diatas untuk beberapa nilai Kp dan Ki.
5. Buatlah kesimpulan!

No Nilai Ki Nilai Kp Sinyal input Sinyal output

Percobaan Kontroler PID open loop:

1. Lakukan langkah yang sama seperti percobaan P, I, dan D open loop dan bandingkan
sinyal keluaran dan masukkannya. Jangan lupa aktifkan selector summing P, I, dan D.
2. Buatlah kesimpulan!

No Setpoint Sinyal input Sinyal output

KSK/ PRODITE/UKM/2019 12/14

Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

Percobaan Kontroler PI closed loop:

1. Atur potensio sehingga didapat nilai Kp dan Ki didapat seperti permintaan asisten.
2. Sambungkan keluaran setpoint ke input - dari differential. Hubungkan keluaran
differential dengan input kontroler P dan I. Hubungkan output kontroler P dan I ke
input pertama dan kedua rangkaian summing. Hubungkan output rangkaian summing
dengan output + differential.
3. Nyalakan power supply dan nonaktifkan selector summing selain selector P dan I
dengan memutar ke arah ground dan lihat sinyal keluarannya menggunakan osiloskop
dan gambarkan.
4. Ulangi langkah diatas untuk beberapa nilai Kp dan Ki.
5. Buatlah kesimpulan!
No Nilai Ki Nilai Kp Sinyal input Sinyal output Sinyal error

Percobaan respon sistem:

1. Lakukan langkah seperti pada percobaan PID dan hubungkan keluaran rangkaian
summing dan input sistem orde yang diinginkan.
2. Hubungkan output sistem dengan input positif summing point.
3. Pilih sistem yang ingin dilihat responnya dengan switch dan gambarkan sinyal
keluarannya yang ditampilkan osiloskop.
4. Lakukan hal serupa untuk kedua jenis sistem.
5. Buatlah kesimpulan!
No Setpoint Kp Ki Kd

Sinyal input Sinyal output Sinyal error

KSK/ PRODITE/UKM/2019 13/14

Praktikum KSK - Laboratorium Sistem Kontrol

Lampiran

Modul kit PID

KSK/ PRODITE/UKM/2019 14/14