LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA

TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

PRAKTIKUM II
PID TRAINER

I. TUJUAN

a. Mahasiswa mampu mengenal Pengendali PID .

b. Mahasiswa dapat memahami Karakteristik Pengendali PID
c. Mahasiswa mampu menggunakan Pengendali PID dalam Pengendalian
Sistem Kendali.

II. ALAT PERCOBAAN

a. Modul PID Control Training IT-4406

b. Jumper
c. Osiloskop
d. Multimeter Digital

III. DASAR TEORI

PID atau Proportional Integral Derivative Controller sangat populer

digunakan pada proses Industri. Hal ini telah sukses selama hampir 50 tahun.
PID ini dengan mudah dapat mengerti Algortima yang bisa menyediakan
peforma kontrol yang sangat baik meskipun karakteristik yang bervariasi selama
proses.
Dalam sistem kontrol , ada berbagai jenis controller . Studi modus dua
posisi, sebagai ON / OFF controller dan pengendali kontinu mode sebagai
kontroler PID adalah bagian yang sangat penting dari rekayasa kontrol. Untuk
memiliki ide dasar dan tangan praktis pada kontroler pelatih PID kami telah
dirancang untuk digunakan oleh siswa untuk menyelidiki prinsip-prinsip dasar
PID dengan menerapkan sinyal yang berbeda untuk itu.
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

Dengan IT-4406, PID pengontrol mahasiswa pelatih dapat mempelajari

modus dua - posisi sebagai on / off controller dan mode pengendali kontinu
sebagai modus P-control , modus I-kontrol , modus D-kontrol , modus PI-
kontrol , modus PD-kontrol dan PID-mode kontrol. Tipe kontrol ini dapat
dilakukan secara individu dan dengan kombinasi yang berbeda dalam sistem
loop terbuka dan loop tertutup. Dengan PID Trainer ini mahasiswa dapat dengan
mudah memahami perbedaan antara modus yang berbeda dari kontroler
digunakan.

a. Kontrol ON/OFF
ON/OFF atau dua posisi controller yang paling banyak digunakan. Itu
adalah jenis yang digunakan dalam sistem domestik pemanas, pendingin,
dan tangki air. Ketika controller adalah di bawah titik set, controller aktif
dan sinyal O/P memiliki nilai maksimum. Ketika nilai diukur berada di
atas set point, controller adalah OFF dan O/P adalah nol.
Akibat gesekan mekanis atau lengkung di kontak listrik, controller
benar-benar pergi ON sedikit di bawah set point dan OFF sedikit di atas
titik set. Gap diferensial ini dalam output pengontrol mungkin sengaja
meningkat untuk memberikan frekuensi yang menurun dari operasi dan
mengurangi keausan.

b. Sistem Loop Terbuka

Sistem-sistem di mana output tidak berpengaruh pada tindakan kontrol
disebut sistem kontrol loop terbuka. Dengan kata lain, dalam sistem
kontrol loop terbuka output yang tidak diukur atau makan kembali untuk
perbandingan dengan input.
Jadi, untuk setiap masukan referensi ada sesuai dengan kondisi operasi
yang tetap; sebagai hasil, akurasi sistem depens pada calobration. dengan
adanya gangguan, sistem kontrol loop terbuka tidak akan melakukan tugas
yang diinginkan. sistem loop terbuka dapat digunakan hanya jika
hubungan antara input dan output dikenal dan jika ada tidak gangguan
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

internal yang juga eksternal. Perhatikan bahwa setiap sistem yang

beroperasi berdasarkan waktu adalah loop terbuka.

Gambar 3.1. Sistem Loop Terbuka

c. Sistem Loop Tertutup

Sistem kontrol umpan balik sering disebut sistem kontrol loop sebagai
tertutup. Dalam praktiknya, kontrol istilah umpan balik dan dekat kontrol
loop digunakan dipertukarkan. Mari kita mulai dengan konsep sistem
umpan balik loop tertutup. Sebuah penguat disajikan dengan sinyal dari
persimpangan penjumlahan. tegangan output dimodifikasi oleh faktor B,
dikurangi dari tegangan input, dan hasilnya adalah hasilnya adalah sinyal
bahwa amplifier diberikan untuk memperkuat.

Gambar 3.2. Sistem Loop Tertutup

Dimana :
V2 = AV1
V1 = VIN - BV2
Disubstitusikan menjadi :
V2 = A (VIN - BV2)
Dikelompokkan menjadi :
V2(1+BA) = A VIN
Maka,
A+1
V2 = VIN ( ¿
BA+ 1
Atau :
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

V2 A+1
=
V ¿ BA+ 1
Intrumentasi dan control industri tentu tidak lepas dari sistem
instrumentasi sebagai pengontrol yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem
kontrol pada pabrik tidak lagi manual seperti dahulu, tetapi saat sekarang ini telah
dibantu dengan perangkat kontroler sehingga dalam proses produksinya suatu
pabrik bisa lebih efisien dan efektif. Kontroler juga berfungsi untuk memastikan
bahwa setiap proses produksi terjadi dengan baik.

PID (Proportional–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler

untuk menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tesebut. Pengontrol PIDadalah pengontrol konvensional
yang banyak dipakai dalam dunia industri. Pengontrol PIDakan memberikan aksi
kepada Control Valve berdasarkan besar error yang diperoleh. Control valve akan
menjadi aktuator yang mengatur aliran fluida dalam proses industri yang terjadi
Level air yang diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah perbedaan dari
Set Point dengan level air aktual.

PID merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu sistem

instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik pada sistem tesebut.
Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional,Integratif dan
Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiritergantung
dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.
PID Blok Diagram dapat dilihat pada gambar dibawah :
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

Gambar 3.3. PID Blok Diagram

Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional,
Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-
sendiri tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.

1. Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) •
e maka u = Kp • e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku
sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja
kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat
kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi
dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon
transien khususnya rise time dan settling time.
Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang
sebanding/proporsional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara
besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).Ciri-ciri pengontrol
proporsional :
a. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan
koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem
yang lambat (menambah rise time).
b. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat
mencapai keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
c. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan,
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan
berosilasi.
d. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error,
tetapi tidak menghilangkannya.
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

Pengaruh pada sistem :

1. Menambah atau mengurangi kestabilan

2. Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time
3. Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state Nb: untuk
menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem
lebih tidak stabil
4. Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada
error.Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan
kontroler.

2. Kontrol Integratif
Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang
memiliki kesalahan keadaan mantap nol (Error Steady State = 0). Jika sebuah
pengontrol tidak memiliki unsur integrator, pengontrol proporsional tidak
mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantapnya nol.
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai
u(t)=[integral e(t)dT]Ki dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari
persamaan di atas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u=Kd.[delta e/delta t]. Jika
e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar
sehingga diharapkan dapat memperbaiki error.
Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini semakin kecil.
Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state,
namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien
yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan
Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena
menambah orde system
Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus
menerus dari perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

perubahan, maka keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya

perubahan masukan. Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas
bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan / error.

Ciri-ciri pengontrol integral :

1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu,
sehingga pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengontrol akan bertahan
pada nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal
kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya
offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.

Pengaruh pada Sistem :

1. Menghilangkan Error Steady State
2. Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)
3. Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada system)
Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error. Semakin
besar error, semakincepat sinyal kontrol bertambah/berubah.

3 . Kontrol Derivatif
Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu
operasi derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya
tidak mengalami perubahan, keluaran pengontrol juga tidak mengalami
perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik
(berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika
sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

justru merupakan fungsi step yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi

oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan factor konstanta Kd.
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan
sebagai G(s) = s.Kd Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol
D ini dalam konteks “kecepatan” atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat
digunakan untuk memperbaiki respon transien dengan memprediksi error
yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada perubahan error
sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang
menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri.

Ciri-ciri pengontrol derivative :

1 . Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan
pada masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
2 . Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang
dihasilkan pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal
kesalahan.
3 . Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului,
sehingga pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan
sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol
diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi
yang bersifat korektif dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
4 . Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.

Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial

umumnya dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak
memperkecil kesalahan pada keadaan tunaknya. Kerja pengontrol diferensial
hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada periode peralihan.
Oleh sebab itu pengontrol diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada
kontroler lainnya.
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan Derivatif pada

sistem lup tertutup disimpulkan pada table berikut ini :

4. Pengendali PID
Pengendali PID ini paling banyak dipergunakan karena sederhana
dan mudah dipelajari serta tuning parameternya. Lebih dari 95% proses di
industry menggunakan pengendali ini. Pengendali ini merupakan gabungan
dari pengedali proportional (P), integral (I), dan derivative (D). Berikut ini
merupakan blok diagram dari sistem pengendali dengan untai tertutup (Close
Loop):

Gambar 3.4. Diagram Blok Loop Tertutup

Plant : Sistem yang akan dikendalikan

Controller : Pengendali yang memberikan respon untuk memperbaiki respon
e (error) : R - pengukuran dari sensor

Persamaan 3.1. Sistem Loop Tertutup

Variabel yang nilai parameternya dapat diatur disebut Manipulated

variable (MV) biasanya sama dengan keluaran dari pengendali (u(t)).
Keluaran pengendali PID akan mengubah respon mengikuti perubahan yang
ada pada hasil pengukuran sensor dan set point yang ditentukan. Pembuat dan
pengembang pengendali PID menggunakan nama yang berbeda untuk
mengidentifikasi ketiga mode pada pengendali ini diataranya yaitu :
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

Proportional Band = 100/gain

Integral = 1/reset (units of time)
Derivative = rate pre-act (units of time)

Atau
P Kp = Konstanta Proportional
1 1
∫ e(t )dt=
I Ki = T i T i s =Ki/s = Konstanta Integral
d e(t )
Td
D Kd = Kd s = dt = Konstanta Derivative
Atau secara umum persamaannya adalah sebagai berikut :

Persamaan 3.2. Persamaan PID

5. Karakteristik Pengendali PID

Sebelum membahas tentang karakteristik Pengendali PID maka perlu
diketahui bentuk respon keluaran yang akan menjadi target perubahan yaitu :

Gambar 3.5. Jenis Respon keluaran

 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

Tabel 1. Karakteristik masing-masing Pengendali :

CL RESPONSE RISE TIME OVERSHOOT SETTLING TIME S-S ERROR

Kp Decrease Increase Small Change Decrease

Ki Decrease Increase Increase Eliminate

Kd Small Change Decrease Decrease Small Change

TANGGAPAN SETTLING
RISE TIME OVERSHOOT S-S ERROR
LOOP TERTUTUP TIME

Perubahan
Kp Menurun Meningkat Menurun
Kecil

Ki Menurun Meningkat Meningkat Mengeliminasi

Perubahan
Kd Menurun Menurun Perubahan Kecil
Kecil
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

IV. PROSEDUR PERCOBAAN

1. PERCOBAAN SATU

i. Objek : PWM Motor Driver dan Karakteristik Motor Driver

ii. Peralatan :
1. Modul Trainer IT-4406
2. Jumper
3. Osiloskop
4. Multimeter Digital

iii. Rangkaian pada Modul Trainer IT-4406 :

Gambar 1.1. Rangakaian Motor PMW pada Modul Trainer IT-4406

iv. Prosedur :
1. Tekan saklar utama menjadi ON ;
2. Hubungkan Channel CH1 pada osiloskop ke V6 TP37 pada PMW
Driver ;
3. Atur pada layar osiloskop, lebar dari tampilan dengan memilih
5V/DIV melalui tombol yang sesuai ;
4. Atur TIM/DIV pada 50 mikrodetik ;
5. Atur posisi dari (AC-GND-DC) ke DC ;
6. Atur ADJ1 searah jarum jam, untuk mendapat gelombang segitiga
yang sama saat 10Vpp seperti pada Gambar 1.2. berikut :
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

Gambar 1.2. Tampilan Gelombang Segitiga

7. Atur ADJ2 berlawanan arah jarum jam sampai posisi maksimum

gelombang pada 0 V seperti pada Gambar 1.2. ;
8. Pindahkan Channel CH1 pada osiloskop ke V7 TP38 pada PMW
Driver ;
9. Sambungkan multimeter digital (posisi DC) ke TP39 dan TP40 ;
10. Lalu hubungkan TP54 (pada Modul) ke masukkan PMW Driver
yakni TP36 ;
11. Atur posisi tegangan antara 0 Volt sampai 10 Volt lalu amati pada
layar osiloskop bahwa siklus tugas dari sinyal gelombang persegi
adalah variabel meskipun periode yang konstan. Kilau dari variasi
LED dan tegangan yang terbaca pada multimeter yang mana antara
tegangan 0 Volt sampai 12 Volt akan terlihat tampilan nilai rata-rata
dari tegangan yang telah diatur ;
12. Hubungkan +VE TP39 dan –VE TP40 ke PMW Driver ke +VE dan
–VE dari Motor seperti pada Gambar 1.1. ;
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

13. Sambungkan terminal dari multimeter digital atur menjadi tegangan

DC pada ouput Setpoint 1 ;
14. Kurangi secara perlahan nilai tegangan pada Setpoint 1 dan tulis
ulang nilai tegangan sampai motor bergerak ;
15. Tambah secara perlahan nilai tegangan pada Setpoint 1 dan tulis
ulang nilai tegangan sampai motor berhenti ;
16. Ulangi langkah dari langkah 14 dan periksa hasilnya lalu sampai
motor berhenti bergerak ;
17. Lalu matikan switch utama ; dan
18. Lepaskan seluruh sambungan.
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

2. PERCOBAAN DUA
i. Objek : Kontrol Cahaya dengan Sistem Tertutup Proporsional Integral
Derivatif
ii. Peralatan :
1. Modul Trainer IT-4406
2. Jumper
3. Osiloskop
4. Multimeter Digital
iii. Rangkaian pada Modul Trainer IT-4406 :

Gambar 2.1. Rangkaian Kontrol PID, PWM Driver dan Kontrol Cahaya
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

iv. Prosedur :
1. Buat sambungan rangkaian seperti Gambar 2.1. ;
2. Sambungkan osiloskop pada keluaran PID di blok TP52 ;
3. Atur tegangan menjadi 2.5 Volt pada keluaran Setpoint 1 TP54;
4. Lampu akan mulai menyala. Jika belum, putar pot Proporsional
menjadi 25%;
5. Atur juga pot Integral dan Derivatif menjadi 25% ;
6. Tekan tombol RESET pada modul IT-4406 ;
7. Amati gelombang dari kontrol PID tersebut pada osiloskop ;
8. Akan ada beberapa osilasi pada gelombang. Coba untuk
menghilangkan gelombang-gelombang kecil ini dari gelombang
utama dengan menyesuaikan pot proporsional ;
9. Ketika sistem dalam kondisi stabil, pada osiloskop akan ditampilkan
garis yang lurus. Cobalah untuk membuat sistem dalam kondisi tidak
stabil dengan memberikan gangguan yang diberikan dari modul IT-
4406 tersebut. Hal tersebut akan membuatsystem tidak stabil untuk
beberapa waktu, tetapi kontroler PID akan mengembalikan
kestabilan system tersebut;
10. Catat waktu yang dibutuhkan untuk membuat sistem menjadi stabil
kembali;
11. Sekarang, atur tegangan menjadi 5 Volt pada keluaran di TP43; dan
12. Ulangi langkah-langkah serta dicatat.
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

V. DATA HASIL PERCOBAAN

1. PERCOBAAN SATU

a. Gambar gelombang yang muncul pada osiloskop saat ADJ1 dan ADJ2
diatur. Gambarkan di buku Milimeter Block.

b. Mengukur Tegangan Pada Motor dari Bergerak sampai Berhenti

setelah diberikan Tegangan Input (Tegangan pdari Setpoint 1 atau
TP54) :

TEGANGAN PADA TEGANGAN PADA MOTOR

SETPOINT 1 (TP54) PWM DRIVER
(Volt) (Volt)

2.5

7.5

10

2. PERCOBAAN DUA
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : ANONIM
NIM : 0304

a. Melihat lama waktu cahaya lampu dari kondisi tidak stabil sampai
kondisi stabil ketika diberikan gangguan atau disturbance dengan
mengatur Tegangan Input (Tegangan dari Setpoint 1 atau TP54) :

TEGANGA
Waktu untuk
N PADA
Cahaya Lampu
SETPOINT Kontrol P Kontrol I Kontrol D
Stabil
1 (TP54)
(detik)
(Volt)

0 0% 0% 0%

2.5 25% 25% 25%

5 50% 50% 50%

7.5 75% 75% 75%

10 100% 100% 100%

b. Gambar gelombang yang muncul pada osiloskop pada kondisi

pertanyaan (a). Gambarkan di buku Milimeter Block.