Kontrol Laju Aliran dan PID

Made Agus Andi Gunawan, 118320008

Laboratorium Teknik Fisika III
Program Studi Teknik Fisika Institut Teknologi Smatera

Abstrak
Praktikum Kontrol laju aliran bertujuan untuk dapat mengoperasikan, mengidentifikasi dan
menganalisis system kendali aliran. Terdapat percobaan yang akan dilakukan pada praktikum
kontrol laju aliran yaitu analisis sistem, analisis pompa, analisis parameter laju aliran,system
control, pengukuran control P, pengukuran control I, pengukuran control PI, pengukuran control
PID. Transduser pengukuran terintergrasi mengubah perbedaan tegangan media konduktif
menjadi sinyal tegangan standar paling relevan digunakan adalah kontrol dengan Ketika
komponen yaitu Kp, Ki, Kd, Ti, dan Td yang ideal untuk mendapatkan hasil yang stabil terhadap
setpoint dari grafik system. Dan untuk kombinasi ketiga kontrol masingmasing kontroler P, I dan
D dapat saling menutupi untuk mendapatkan hasil yang stabil, panel menggunakan linearity
sensor. Sistem control laju aliran adalah untuk mengatur laju aliran dari suatu fluida. Pompa.
P101 mengalirkan fluida dari tangki penyimpanan B101 kembali ke tangki penyimpanan. B101
melalui sistem perpipaan. Aliran fluida diukur dengan sensor aliranatau kontroler diferensial
umumnya dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil
kesalahan pada keadaan tunaknya. Kerja kontrolller diferensial hanyalah efektif pada lingkup
yang sempit. Gangguan dapat disimulasikan dengan menutup sebagian atau seluruhnya katup
manual V104. Kesimpulan dari praktikum kontrol laju aliran diambil berdasarkan tujuan dari
praktikum ialah untuk mengukur kecepatan aliran media penghantar listrik dalam diameter pipa
yang ditentukan .
Kata kunci:Kontrol, PID, system kontrol, laju aliran, pompa.

I. Pendahuluan
Sistem kendali merupakan kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersamasama
daln melakukan suatu sasaran tertentu. Kendali berfungsi mengatur masukan untuk memperoleh
keluaran yang diinginkan. Sistem kendali ini secara umum terdiri dari tiga bagian yaitu input,
proses dan output.
a. Open loop(loop terbuka) Sistem kendali open loop adalah proses pengendali dimana variable
input memengaruhi output yang dihasilkan. Suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak
berpengaruh terhadap aksipengontrolan.
b. Close loop(loop tertutup) Sistem kendali loop tertutup adalah suatu proses pengendalian dimana
variael yang dikendalikan di sensor secara kontinyu, kemudian dibandingkan dengan besar
acuan. Sinyal error yang merupakan selisih dari sinyal masukan dan sinyal umpan balik, lalu di
 umpankan pada komponen pengendalian untuk memperkecil kesalahan sehingga nilai keluaran
sistem semakin mendekati harga yang diinginkan. Kontrol PID merupakan controller untuk
menentukan kepresisian suatu sistem intrumentasi dengan karakterisitik adanya umpan balik
(feedback) pada sistem tersebut. Kombinasi dari aksi kontrol proporsional, integral dan turunan
disebut aksi kontrol integral ditambah integral ditambah turunan. Khusus dalam bidang kontrol
proses, selain diagram blok, diagram lain yang sering digunakan untuk merepresentasikan
pengontrolan variable proses di industry adalah diagram instrumentasi proses atau lebih dikenal
dengan nama piping and instrumentation diagram. Diagram intrumentasi proses ini secara
visual memperlihatkan beragam symbol perangkat keras dan symbol intrkoneksi pada proses
yang dikontrol secara lengkap. Berbeda dengan diagram blok yang hanya menggambarkan
aliran sinyal informasi kontrol saja, penggambaran kontrol proses dengan menggunakan
representasi piping and intrumetation diagram ini secara langsung akan memperlihatkan
berbagai sumber daya yang digunakan dalam proses tersebut.
Kontrol proses industry dalam banyak kasus umumnya akan menunjukkan salah satu dari
dua model berikut:
1. Model proses yang bersifat stabil (self regulating process) . untuk kepentingan perancangan dan
tuning parameter PID praktis, model proses ini secra umum dapat didekati oleh sebuah model
matematis yang dikenal dengan nama model FOPDT( First Order Plus Dead Time) yang hanya
dicirikan oleh tiga buah parameter berikut :
a. delay tranportasi(L)
b. konstanta waktu proses(T)
c. gain statis proses(k).
2. Model proses yang tidak stabil ( non self regulating process). Salah satu yang umum dijumpai
di industry adalah model IPDT(Integrating Plus Dead Time) yang hanya dicirikan oleh dua
buah parameter berikut: Delay transportasi dan gain integrative. Parameter-parameter sebuah
kontrol proses (baik model FOPDT maupun IPDT secara praktis pada dasarnya dapat
diidentifikasi lewat eksperimen yang dikenal dengan nama Bump Test Eksperiment yaitu
dengan cara mengubah nilai output controller secara mendadak oleh operator. Output proses
kemudian direkam dan hasilnyadianalisis.
 Perkembangan industri senantiasa melibatkan inovasi dan perubahan yang cepat untuk
memenuhi kebutuhan manusia. Salah satu industri yang memiliki peran penting adalah industri
proses yang membutuhkan pengendalian parameter-parameter proses system level kontro. Dunia
industri terus berkembang dengan sistem-sistem yang baru dalam bidang manufaktur, khususnya
sistem kendali. Water level control merupakan salah satu sistem yang ada dalam dunia industri.
Penelitian yang dilakukan oleh menggunakan PLC sebagai kontrolernya yang dihubungkan
langsung ke plant. Pada system kontrol level ini mengoperasikan program instrumentasi.,
mengendalikan hardware, menganalisa data, menampilkan hasil.
Proses pengendalian cairan secara konvensional sudah banyak dilakukan industri, beberapa
industri yang sudah cukup berkembang biasanya menggunakan sistem kendali P, PI ataupun PID
yang teraplikasi pada mikrokontroler ataupun PLC. Teknik pengendalian P, PI dan PID dengan
menggunakan mikrokontroler ataupun PLC disadari memiliki kendala dalam menentukan
parameter-parameter kontrol sistem terutama untuk sistem yang kompleks agar mendapatkan
respon yang tetap stabil.
 Untuk menentukan respon order-dua, kita perlu mendefinisikan beberapa ukurankinerja
bedasarkan kurva respon underdamped. Spesifikasi-spesifikasi tersebutadalah :
1. PeakTimeTp: waktu yang diperlukan untuk mencapai peak pertama, atau maksimum.
2. Persen Overshoot % OS: jumlah gelombangyang melakukan overshootjg gygterhadap steady-
stateatau nilai akhir pada waktu puncak, diekspresikan dalam bentuk prosentase terhadap nilai
steady-state.3Settling timeT: besarnya waktu yang diperlukan oleh osilasi teredam
3. Settling time Ts : besarnya waktu yang diperlukan oleh osilasi teredam (damped) transien untuk
bertahan pada ±2% nilai akhir.
4. Rise Time Tr: waktu yang diperlukan untuk perubahan dari 10% menjadi 90% nilai akhir.
5. Steady State(stabil)Ketika nilai = Set point.

1.2 Tujuan
Tujuan Tujuan dari praktikum control level adalah :
1. Mengoperasikan sistem kontrol laju aliran
2. Mengidentifikasi sistem kontrol laju aliran
 3. menganalisis system kendali aliran

II Bahan dan Metode

A. Bahan
Alat dan bahan yang digunakan dalam praktikum ini yaitu; alat yang digunakan pada praktikum
ini adalah laptop, Smartphone dan buku catatan, bahan dari video yang sudah disediakan Sensor
ultrasonic untuk mengukur level tangki, laptop untuk melihat perhitungan simulasi datasheet,
tangki, pompa air.

B. Metode
Metode yang akan dilakukan dalam system level kontrol ini adalah:

3.5.1 Pengukuran - Kontrol P

3.5.2 Pengukuran - Kontrol I

3.5.3 Pengukuran - Kontrol Pid
III. Hasil dan Pembahasan
3.3 Analisis Pompa
1. Pompa yang digunakan di Compact Workstation yaitu Centrifugal Pump Self-priming.
2. Pompa sejenis lain yang sama yaitu pompa Sanitary Pump, Roots Blower, Twin Screw.

3. Kelebihan dan kelemahan pompa ini dibandingkan pompa lainnya, Pada beberapa kasus
pemanfaatan pompa sentrifugal, pompa ini memberikan efisiensi yang lebih baik dibandingkan
pompa jenis displacement. Hal ini dikarenakan pompa ini memiliki keunggulan dari pompa
lainnya. Keunggulan-keunggulan tersebut diantaranya :

1. Principe kerjanya sederhana.

2. Mempunyai banyak jenis.
3. Konstruksinya kuat.
4. Tersedia berbagai jenis pilihan kapasitas output debit air.
 5. Poros motor penggerak dapat langsung disambungkan ke pompa.
6. Pada umumnya untuk volume yang sama dengan pompa displacement, harga pembelian
pompa sentrifugal lebih rendah.
7. Tidak banyak bagian-bagian yang bergerak (tidak ada katup dan sebagainya), sehingga
pemeliharaannya mudah.
8. Lebih sedikit memerlukan tempat.
9. Jumlah putaran tinggi, sehingga memberi kemungkinan untuk pergerakan langsung oleh
sebuah elektromotor atau turbin.
10. Jalannya tenang dan stabil, sehingga pondasi dapat dibuat ringan.
11. Bila konstruksinya disesuaikan, memberi kemungkinan untuk mengerjakan zat cair yang
mengandung kotoran.
12. Aliran zat cair tidak terputus-putus.

Disamping memiliki keunggulan, pompa sentrifugal ini juga tidak luput dari kelemahan. Adapun
kelemahan dari pompa sentrifugal adalah :

1. Dalam keadaan normal pompa sentrifugal tidak dapat menghisap sendiri (tidak dapat
memompakan udara).
2. Kurang cocok untuk mengerjakan zat cair kental, terutama pada aliran volume yang
kecil.
3. Yang harus diperhatikan saat menggunakan pompa yaitu:
Pencegahan Kebocoran. Sebelum menggunakan pompa, penting untuk menguji
kebocoran pada konektor, jalur hisap, atau segel pompa. Kebocoran terkecil di daerah
ini dapat mencegah pompa melakukan tugasnya. Pengguna harus menilai semua area
kebocoran yang umum dan melakukan penyesuaian yang diperlukan untuk
memastikan pompa sentrifugal bekerja dengan benar. Ukuran Selang / Pipa. Panjang
dan diameter selang pompa atau pompa self priming dapat mempengaruhi berapa
banyak suction yang dihasilkan pompa. Semakin lama selang atau pipa semakin
menantangnya untuk menciptakan hisap. Jarak ke Sumber Air. Pompa self priming
perlu berada di dekat sumber air untuk meminimalkan gesekan. Idealnya, pengguna
perlu menempatkan pompa tepat di atas cofferdam dengan sedikit batasan. Masih
harus dipikirkan awalnya. Sebelum operasi pertama, pompa self-priming harus
dipalsukan untuk operasi pertama. Untuk semua pompa priming diri, ada ruang
priming atau beberapa bagian volute yang perlu diisi dengan air sebelum digunakan.
Udara harus dilepas. Udara di sisi isap pompa yang dipindahkan oleh cairan harus
ada tempat untuk pergi, jika tidak, pompa akan macet dan bisa rusak. Hindari
Pembekuan. Bekerja di area dengan cuaca yang lebih dingin, penting untuk menjaga
agar cairan di dalam wadah pompa tidak membeku dengan menggunakan pemanas
atau menguras cairan saat diperlukan.
3.4 Laju Pengiriman Pompa
1. Nilai kecepatan pengiriman pompa dari sensor dapat dilihat pada hasil datasheet berikut ini.

Gambar datasheet pompa air

2. Analisis hasil pengamatan Anda. Silakan juga bandingkan hasil dengan kelompok lain.
Berdasarkan pengamatan saya pada perbandingan dengan kelompok lain adalah dari yang
terlihat hampir sama menujukan ketidakstabilan di titik awal pengujian pompa pada grafik
pid.
No Pressure(Bar) Delivery Current at 24 V(A)
Rate(I/min)
1 0.1 26 1.1
 2 0.2 19.5 1.0
3 0.3 9.0 0.75

Grafik diatas merupakan grafik hasil dari laju kecepatan pengiriman pompa terhadap tekanan
dari pompa, kemudian selanjutnya adalah grafik terhadap laju arur listrik yang dialirkan pada
motor pompa.

3.5 Sistem Kontrol

3.5.1 Kontrol P
 1. Respons sistem saat nilai parameter diubah dapat dilihat pada tabel dibawah. Dengan nilai
grafik yang tidak stabil akibat tekanan, volume, dan massa yang ada pada laju aliran tidak
dapat stabil saat digunakan.

Grafik 1. Kp = 1
Pada grafik diatas untuk kontrol P(Proporsional) terlihat bahwa Ketika waktu untuk mencapai r

Grafik 2. Kp = 2
 Grafik 3. Kp = 5

Grafik 4. Kp = 10

2. menurut saya untuk perhitungan PID nilai Kp yang terbaik adalah Ketika bernilai Kp = 1,
karena pada saat Kp bernilai 1 grafik lebih stabil dibandingkan dengan yang lain, akibat dari
ketidaksesuaian antara nilai P terhadap setpoint, karena Kp berlaku sebagai Gain (penguat)
saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler, Kalau nilai Kp kecil, kontroler
proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil(presisi)berarti
kesalahan/error system akan semakin kecil juga, sehingga akan menghasilkan respon sistem
yang lambat. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai
keadaan mantabnya atau setpoint. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga
yang berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan
berosilasi[8].pada grafik Kp = 1 dan Kp = 2 menghasilkan grafik Underdumped sehingga pada
 grafik dari kondisi awal overshoot teredam hingga menyesuaikan hingga sama dengan nilai
setpoint, sedangkan grafik pada nilai Kp = 5 dan Kp = 10 menghasilkan grafik Undamped
sehingga peredaman tidak terjadi, hasil pergerak terus hingga akhir system.

Kp = 1 Kp = 2

Kp = 5 Kp = 10

Gambar. Hasil pengujian menggunakan SCILAB XCOS

3.5.2 Kontrol I
1. Respons sistem saat nilai parameter diubah dapat dilihat pada tabel dibawah. Dari hasil
plotting dari grafik dibawah ini terlihat bahwa dari grafik lebih stabil dan tidak terlalu
signifikan sehingga lebih stabil critically dumped nilai overshoot dari grafik tidak ada
sehingga lebih relative aman dalam pengaplikasian system tersebut.
Grafik 5. Ti = 10 s

Grafik 6. Ti = 5 s
 Grafik 7. Ti = 2 s

Grafik 8. Ti = 1 s
2. Parameter Ti identik sekali dengan pengendalian Integral. Pengendalian Integaral ini
mempunyai sifat dapat mengeluarkan output pada saat input sama dengan nol. Jika nilai Ti
mempunyai harga yang besar maka reaksi pengendali akan semakin cepat atau pengendali
semakin sansitif, begitu juga dengan sebaliknya, dengan begitu dari pengujian tersebut jika
nilai Ti semakin kecil pada percobaan Tik ke 4 yaitu dengan waktu 1 s maka akan semakin
lama waktu mencapai risetime menujua kesetpoint pada grafik, , semakin besar maka
semakin cepat dan sensitive terhadap perubahan dari system mulai dari Ti = 10 second, Ti =
5 second, Ti = 2 second, dan Ti = 1 second sehingga untuk menganalisis pengaruh nilai Ti
terhadap grafik PID dapat kita analisis menggunakan persamaan dibawah ini
 Dengan skema dibawah ini :

Pada percobaan ini menghasilkan grafik bentuk critically dumped sehingga dari grafik
system lebih relative lebih stabil karena nilai yang diberikan hanya perubahan dari Ti.

3.5.3 Kontrol PI
1. Respons sistem saat nilai parameter diubah dapat dilihat pada tabel dibawah Ketika
parameter dirubah akan berpengaruh terhadap nilai dari waktu untuk mencapai settling
timenya, dan perubahan dari antara rise-time menuju ke settling time dan kondisi steady-
state.
Grafik 9. Kp = 1 dan Ti = 2

Grafik 10. Kp = 1 dan Ti = 2

 Grafik 11. Kp = 2 dan Ti = 2

Grafik 12. Kp = 2 dan Ti = 1

2. system yang paling baik adalah system pada grafik pada grafik perobaan dari Sistem PI
adalah masing-masing dengan perubahan nilai antara Kp dan Ti sehingga kita dapat
menggunakan persamaan seperti dibawah ini :
Dan pada grafik terlihat Ketika rise-time menuju ke set-time terlihat efek perubahan tidak
berubah drastis pada grafik 11 sehingga pada grafik tersebut system akan lebih stabil tidak
terjadi perubahan secara cepat, pada system tersebut semakin halus maka akan semakin baik
perubahan tersebut dan aman digunakan untuk system pada PLC tersebut [9].

Kp = 1 Ti = 2 Kp = 1 Ti = 1
 Kp = 2 Ti = 2 Kp = 2 Ti = 1

Dari grafik percobaan diatas dapat dilihat bahwa untuk mencapat system rise-time yaitu
waktu dimana naiknya nilai pada system menuju ke set-point tetapi Ketika perhitungan
menggunakan Program excel yang sudah dibuat hasil terlihat ada perbedaan yaitu waktu
untuk.

3.5.4 Kontrol PID

1. Respons sistem saat nilai parameter diubah dapat dilihat pada tabel dibawah. Dengan nilai
grafik yang tidak stabil akibat tekanan, volume, dan massa yang ada pada laju aliran tidak
dapat stabil saat digunakan.

Gambar 13. Kp = 1
Gambar 14. Ti = 2

Gambar 15
 Grafik 16

Grafik 14. Hasil pengujian menggunakan program excel

2. pada percobaan diatas kontrol PID yang paling baik bedasarkan dari linearitas dari nilai
grafik terlihat bahwa grafik Critically Dumped sehingga tidak terjadi overshoot atau
underdumped dan overdumped. karena menurut beberapa jurnal saat ini kontrol yang paling
relevan digunakan adalah kontrol dengan Ketika komponen yaitu Kp, Ki, Kd, Ti, dan Td
yang ideal untuk mendapatkan hasil yang stabil terhadap setpoint dari grafik system. Dan
untuk kombinasi ketiga kontrol masingmasing kontroler P, I dan D dapat saling menutupi
 untuk mendapatkan hasil yang stabil, Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan
mengakibatkan penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga
konstanta tersebut dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang
menonjol itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara
keseluruhan. Pada aplikasi dilapangan kontroler PID dapat kita identikan dengan : P : gain
(pertambahan / pencapaian), I : reset ,D : rate (laju / kecepatan).

IV. Kesimpulan
Dari hasil yang ditemukan dapat disimpulkan bahwa;
1. Kontrol D(Derivatif) atau kontroler diferensial umumnya dipakai untuk mempercepat
respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan tunaknya.
Kerja kontrolller diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada periode
peralihan. Oleh sebab itu kontroler diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada kontroler
lain sebuah system.
2. Berdasarkan hasil pengukuran nilai kurva yang dihasilkan berbeda karena menggunakan
kontrol yang berbeda. Pengukuran yang menunjukkan hasil paling baik ditunjukkan pada
kurva 3.5.4 pada grafik kontrol PID karen agrafiknya stabil dengan arah yang menentu dan
semua komponen PID saling menutupi untuk mengurangi kesalahan satu sama lain,
sehingga menghasilkan system yang lebih stabil dibandingkan dari system lainnya.
Referensi
[1] T. a Ritter, T. R. Shrout, R. Tutwiler, and K. K. Shung, “A 30-MHz piezo-composite ultrasound
array for medical imaging applications.,” IEEE Trans. Ultrason. Ferroelectr. Freq. Control,
vol. 49, no. 2, pp. 217–30, 2002.
[2] Anonimus, (1998), LabVIEW Advanced I Course Manual, National Instruments Corporation,
United States.
[3] SUPERVISORY CONTROL AND DATA ACQUISITION (SCADA) UNTUK
PENGONTROL LEVEL AIR MENGGUNAKAN SENSOR ULTRASONIK.
SEMARANG:; 2014.
[4] Driedger, Walter. 2001. Controling Vessel and Tank, A Paper that was firstly published in
Hydrocarbon Processing on March 2000
[5] Lutfi Ghozali, Eko. 2010. Rancang bangun sistem pengendali volumetric dan suhu pada tangki
pencampur larutan pencuci film berbasis mikrokontroller atmega 8535: ITS
[6] Cloe-Loop System (2017, September 13). Diambil kembali dari Electronics Tutorials;
http://www.electronics-tutorials.ws/system/closed-loop-system-html.
[7] Ople-Loop System (2017, September 13). Diambil kembali dari Electronics Tutorials;
http://www.electronics-tutorials.ws/system/closed-loop-system-html.
[8] S. M. N. Muhammad Ikhwan, “SISTEM KENDALI PROPORSIONAL, INTEGRAL DAN
DERIVATIF(PID) PADA PERSAMAAN PANAS,” Jurnal Natural, vol. 16, no. 2, p. 2,
2016.
[9] R. Arindya, “PENALAAN KENDALI PID UNTUK PENGENDALI PROSES,” Jurnal
Teknologi Elektro, Universitas Mercu Buana, vol. 8, no. 2, p. 109, 2017.