LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA

TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051

MATLAB DAN PID

Kontrol PID merupakan nama yang diberikan untuk menyebutkan tiga

kontrol, yaitu: P untuk kontrol Proporsional, I untuk kontrol Integral dan D untuk
kontrol Derivatif. Desain sistem kontrol, dimulai dengan membuat blok diagram
sistem. Merancang dasar rangkaian kontrol PID menggunakan media berbantuan
komputer. Matlab merupakan software yang digunakan dalam pembelajaran untuk
melihat tanggapan beragam parameter dan masukan yang berbeda. Dari hasil
penelitian didapatkan hasil yang cukup signifikan dalam peningkatan pemahaman
mahasiswa dalam perancangan dasar rangkaian PID. Kontrol PID merupakan
sistem kontrol yang paling banyak digunakan dalam industri. Kontrol PID adalah
bentuk paling umum dari kontrol umpan balik. Sebuah aplikasi komputasi untuk
desain kontroler memanfaatkan metode yang dipilih dibuat dalam
MATLAB/Simulink (GUI), di mana pengguna dapat merancang, membandingkan
dan memverifikasi kontroler PID yang berbeda untuk metode yang diinginkan.
Kontrol proporsional dilambangkan dengan P dalam kontrol PID. Ini digunakan
ketika aksi kontrol harus proporsional dengan ukuran sinyal kesalahan proses.
Pengaruh kontrol P pada sistem, yaitu: menambah maupun mengurangi tingkat
kestabilan sistem, dapat memperbaiki respon transien antara lain rise time dan
settling time, mengurangi error steady state (jika ingin menghilangkan error steady
state membutuhkan nilai KP yang besar sehingga akan menjadikan sistem lebih
tidak stabil). Kontrol P ini akan memberikan pengaruh langsung pada sistem yang
sebanding dengan error. Kontrol integral dilambangkan dengan I dalam kontrol
PID. Jika kontroler dapat menggunakan laju perubahan sinyal kesalahan sebagai
masukan, maka kontrol ini memperkenalkan unsur prediksi ke dalam tindakan
kontrol. Kontrol derivatif menggunakan laju perubahan sinyal error dan
dilambangkan dengan D dalam kontrol PID. Pengaruh kontrol D pada sistem, yaitu:
mampu memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga dapat
memperbesar nilai KP, mampu memperbaiki respon transien dengan memberikan
aksi pada saat ada perubahan error, kontrol ini hanya berubah saat ada
perubahan error sehingga saat ada error statis kontrol ini tidak beraksi [1].
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051

PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan.
Selain itu sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain
seperti Fuzzy dan Robust. Desain sistem kontrol, dimulai dengan membuat blok
diagram sistem. Merancang dasar rangkaian kontrol PID menggunakan media
berbantuan komputer. Matlab merupakan software yang digunakan dalam
pembelajaran untuk melihat tanggapan beragam parameter dan masukan yang
berbeda. PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling
dikombinasikan, yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative) Controller, dan I
(Integral) Controller. Masing-masing memiliki parameter tertentu yang harus diset
untuk dapat beroperasi dengan baik, yang disebut konstanta. Desain sebuah sistem
kontrol, dimulai dengan membuat blok diagram sistem. Blok diagram (yang berisi
transfer function) tersebut selanjutnya akan dianalisa dengan menggunakan aksi
pengontrolan ang berbeda dengan perubahan sinyal input sehingga, perancang
dapat melihat respon sistem jika terdapat input sinyal tertentu. Kombinasi antara
sinyal input dan jenis aksi pengontrolan ini akan menghasilkan respon yang
berbeda-beda. Dahulu untuk melihat respon suatu sistem dengan berbagai macam
kombinasi sinyal input dan aksi pengontrolan merupakan hal yang sulit dan
membosankan. Adapun prosedur yang harus dilalui adalah sebagai berikut.
Mendapatkan transfer function sistem (dalam s-domain) dengan Laplace
Transform. Menentukan jenis aksi pengontrolan beserta dengan konstantanya.
Menggabungkan transfer function yang sudah didapatkan dengan jenis aksi
pengontrolan. Menentukan sinyal input yang akan dimasukkan biasanya fungsi
step, fungsi ramp dan pulse dan menggabungannya ke dalam transfer function yang
baru. Melakukan perhitungan invers Laplace Transform untuk mendapatkan
fungsi dalam t-domain. Menggambar respon berdasarkan fungsi dalam t-
domain. Untuk melakukan langkah di atas diperlukan ketelitian yang tinggi
dan hasil penggambarannya sering kali kurang akurat. Selain itu, jika
perancang ingin mengamati respon sistem terhadap sinyal input yang
lain, maka proses-proses tersebut sebagian besar akan diulang kembali.
Hal ini bertambah kompleks jika perubahan yang dilakukan tidak terbatas
pada sinyal input, tetapi juga pada jenis aksi pengontrolannya [2].
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051

Dalam suatu sistem kendali otomatis dikenal adanya beberapa aksi

pengendalian, diantaranya aksi kendali On/Off, aksi kendali proporsional (P), aksi
kendali integral (I) dan aksi kendali differensial (D). Masing-masing aksi kendali
tersebut mempunyai keunggulan tertentu. Elemen-elemen kontroler P, I dan D
bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan
menghasilkan perubahan awal yang besar. Aksi kendali On/Off mempunyai
keunggulan waktu naik yang cepat, aksi kendali proporsional mempunyai
keunggulan waktu naik yang cepat dan stabil, aksi kendali integral mempunyai
keunggulan untuk memperkecil kesalahan, dan aksi kendali differensial memiliki
keunggulan meredam kekurangan tanggapan atau kelebihan tanggapan. Untuk
mendapatkan suatu sistem kendali dengan hasil pengendalian yang memiliki waktu
naik yang cepat, kesalahan yang kecil dan kestabilan yang baik, dapat dilakukan
dengan menggabungkan ketiga aksi kendali tersebut menjadi aksi kendali PID.
Kontrol PID secara sederhana juga dikenal sebagai gabungan dari tiga macam
kontroler, yaitu pengontrol proporsional (Propotional Controller), pengontrol
integral (Integrall Controller) dan pengontrolan turunan (Derivative Controller).
Keluaran kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroler
proporsional, kontroler integral dan kontroler differensial. Karakteristik
kontroler PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga parameter P,
I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan
sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut
dapat disetel lebih menonjol dibanding yang lain. Perkembangan teori kontrol
juga diikuti oleh software pendukungnya. Mulai dari software untuk
pemrograman sistem, sampai dengan software untuk proses simulasinya. Salah satu
software yang dapat dipergunakan untuk simulasi tersebut adalah MatLab dari
Mathworks, Inc. Software ini dilengkapi dengan berbagai toolbox yang
memudahkan pemakai untuk melakukan perhitungan-perhitungan tertentu.
Bahkan saat ini sudah dikembangkan toolbox khusus untuk simulasi yang diberi
nama Simulink. Aplikasi MatLab dalam bidang pengaturan dilengkapi Control
Toolbox. Toolbox ini dilengkapi dengan berbagai macam fungsi
pendukung yang dipergunakan dalam analisa sistem kontrol [3].
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051

PID adalah metode kontrol closedloop yang digunakan di berbagai aplikasi

seperti pengatur temperatur, tekanan, kecepatan dan masih banyak lagi.
Perhitungan pada PID cukup sederhana sehingga dapat digabungkan dengan
metode lain seperti contoh metode fuzzy, neural network, dan masih banyak lagi.
Pada PID, terdapat tiga parameter yang dapat diatur yaitu proportional, integral, dan
derivative. Proportional merupakan parameter yang melihat error saat ini dan
membandingkannya dengan nilai yang diinginkan. berfungsi untuk memperkuat
sinyal error sehingga akan mempercepat keluaran sistem mencapai titik referensi.
Integral merupakan parameter yang memberikan input berdasarkan error kumulatif.
Parameter integral biasanya digunakan untuk menghilangkan steady state error.
Parameter derivative berfungsi memberikan efek redam pada sistem yang berosilasi
sehingga bisa memperbesar nilai Kp dan memperbaiki respon transien. Kendali
derivative berubah saat ada error statis, sehingga kendali derivative tidak boleh
digunakan sendiri. Pada kontroler PI, maka parameter yang digunakan adalah
parameter proportional dan parameter integral. Kontroler PI biasanya digunakan
pada sistem yang membutuhkan waktu respon yang lebih lama. Pada kontroler PD,
maka parameter yang digunakan adalah parameter proportional dan parameter
derivative. Kontroler PD dapat bereaksi lebih cepat dibanding kontroler PI
tetapi memiliki steady state error yang lebih besar karena tidak memiliki
parameter integral. Ketiga parameter ini juga dapat digabungkan menjadi
kontroler PID yang dapat diaplikasikan dalam berbagai bidang pada
industri. Metode tuning ada berbagai macam, seperti metode Ziegler Nichols,
metode osilasi Ziegler, metode relay auto-tuning, metode trial and error, dan
lain-lain. Penalaan parameter kontroller PID selalu didasari atas tinjauan
terhadap karakteristik yang diatur (Plant). Dengan demikian betapapun
rumitnya suatu plant, perilaku plant tersebut harus diketahui terlebih
dahulu sebelum penalaan parameter PID itu dilakukan. Metode ini
didasarkan pada reaksi plant yang dikenai suatu perubahan. Dengan
menggunakan metode itu model matematik perilaku plant tidak
diperlukan lagi, karena dengan menggunakan data yang dalam bentuk
kurva keluaran, penalaan kontroler PID telah dapat dilakukan [4].
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051

PID (proporsional, integral, dan turunan) adalah sebuah pengontrol yang

menyertakan elemen dengan tiga fungsi tersebut. Dalam literatur yang menjelaskan
tentang PID, disebutkan bahwa pengontrol juga digunakan pada level elemen: yang
disebut dengan “elemen P”, “I elemen”, dan turunannya elemen sebagai “D elemen.
Berdasarkan pengumpulan data pada tahun 1989 di Jepang membuktikan sebanyak
90% dari pengendali pada industri proses adalah pengendali PID serta versi lanjutan
dari kontroler PID. PID adalah jenis pengendali yang paling populer. Pengendali
PID adalah pengendali konvensional dan masih sering digunakan pada dunia
industri. Proses perancangan dan realisasi yang tidak terlalu susah sehingga
implementasinya masih terus berkembang, menyebabkan pengendali PID masih
dapat bertahan hingga saat ini. Hasil pengontrol Derivative memiliki sifat seperti
halnya suatu operasi differensial. Perubahan yang mendadak pada masukan
pengontrol, akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Gambar
1 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara sinyal
kesalahan dengan keluaran pengontrol. Derivative action mampu memperkirakan
dan mengantisipasi error atau deviasi. Respon lambat yang diakibatkan
penambahan integral term dapat diatasi dengan derivative action maka respon akan
lebih cepat. Sistem kerja PID controller ini yaitu apabila pada proses memiliki
kesalahan yang sangat besar, maka controller PI akan memerlukan waktu yang
panjang untuk mencapai set point-nya, tetapi untuk controller PID akan
mempercepat proses pencapaian set point tersebut “P” bekerja sebagai pemberi
lonjakan pada present value untuk bergerak mendekati set point, “I” bekerja sebagai
yang merapatkan antara present value dengan set point sedangkan D bekerja
sebagai pemendek waktu respon. Hal inilah yang menyebabkan PID Controller
akan bekerja untuk control yang memiliki respon yang lambat. Sedangkan PI
Controller akan bekerja untuk control yang memiliki respon yang cepat. Untuk
mendapatkan hasil yang maksimal pada kerja pengontrol diperlukan nilai batas
minimum dan maksimum. Batas ini yang akan memberi batas pada nilai
manipulated variable yang dihasilkan. Komponen PID terdiri tiga jenis
yaitu Proportional, Integratif, dan Derivative. Ketiganya dapat dipakai
tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant [5].
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051

DAFTAR PUSTAKA

[1] Triyono, "APLIKASI KONTROL PID DENGAN SOFTWARE MATLAB,"

J U R N A L T E K N I K, vol. IV, pp. 96-97, 2015.

[2] S. Sukamta, "Perancangan Kendali PID dengan Matlab," Jurnal Teknik

Elektro, vol. 2, pp. 1-3, 2010.

[3] E. Ahmadan Ainul Fikri, "SIMULASI MATLAB UNTUK

PERANCANGAN PID CONTROLER," Jurnal Teknik Elektro, vol. 8, p.
294, 2019.

[4] A. W. d. H. N. Dimas Kunto, "Perancangan Sistem Kontrol PID untuk

Pengendali Sumbu Elevasi Gun pada Turret gun Kaliber 20 Milim," Jurnal
Teknik ITS, vol. 5, pp. 517-518, 2016.

[5] N. Z. M. Dara Sabhira NN, "APLIKASI KONTROL PID PADA OUTLET

GAS UNIT SLUG CATCHER METODE INTERFACING HYSYS-
MATLAB," Jurnal Teknologi Kimia Unimal, vol. 2, pp. 16-17, 2021.
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051

V. DATA HASIL PERCOBAAN

5.1 Identifikasi Respon Secara Open Loop
5.1.1 Matlab

5.1.2 Simulink
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051

5.2 Kendali Proporsional

5.2.1 Matlab

5.2.2 Simulink
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051

5.3 Kendali Proporsional dan Derivative

5.3.1 Matlab

5.3.2 Simulink
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051

5.4 Kendali Proporsional dan Integral

5.4.1 Matlab

5.4.2 Simulink
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051

5.5 Kendali Proporsional, Integral dan Derivative

5.5.1 Matlab

5.5.2 Simulink
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051

VI. ANALISA HASIL PERCOBAAN

Pada praktikum kali ini kami melakukan percobaan yaitu tentang MatLab dan PID.
Percobaan ini hanya menggunakan laptop yang sudah terinstall aplikasi matlab dan
simulink yang sudah tersedia didalam matlab tersebut. Praktikum ini bertujuan
untuk melihat grafik pada matlab dan grafik yang terproyeksi pada scope di
simulink. Grafik tersebut bisa ditentukan dengan menuliskan komen pada matlab
dan membuat rangkaian pada simulink. Percobaan yang akan dilakukan ada 5 yaitu
Open Loop Step Response, Proprotional Motor Control, Proportional-Derivative
Motor Control, Propotional-Integral Motor Control, dan yang terakhir Proportional-
Integral-Derivative Motor Control. Dari ke 5 percobaan itu masing-masing akan di
uji coba pada matlab dan simulinknya. Percobaan pertama kami melakukan uji coba
terhadap matlab yaitu dengan mulai memasukan comment nya. Pada percobaan
Open Loop Step control kami hanya memasukan bagian comment pada transfer
function untuk kecepatan motor DC J = 0.01; b = 0.1; k = 0.01; R= 1; L = 0.5; s =
tf('s') dan memasukan rumus p_motor = k / ((J*s+b)*(L*s+R) + k^2); motor_ss =
ss(p_motor) p_motor dilanjutkan dengan memasukan step(p_motor); title("Open
Loop Step Response"); lalu click enter dan munculah grafiknya dengan amplitudo
setinggi 0,1 dan osilasi bergerak stabil pada detik ke 2. Selanjutnya percobaan pada
Proportional Motor Control kami melanjutkan comment sebelumnya dengan
menambahkan kp yang sudah ditentukan tiap masing-masing individu kelompok
dengan comment k = 180% C = pid(kp) T = feefback(C*p_motor, 1) t = 0:0.01:2
step(T, t) lalu memasukan judul nya yaitp title("Proportional Motor Control") click
enter dan munculah grafiknya dengan amplitudo tertingginya mencapai 1,3 dan
osilasi mulai stabil pada detik ke 0,8. Selanjutnya pada percobaan Proportional-
Derrivative Motor Control komennya hampir sama dengan Proportional Motor
Control hanya menambahkan kd nya saja yang sudah ditentukan tiap individu yaitu
5% dan comment pada title nya dirubah menjadi ("Proportional-Derrivative Motor
Control") click enter dan muncul grafik dengan amplitudo tertinggi mencapai 1,1
dan osilasi stabil pada detik ke 0,5. Selanjutnya pada percobaan Proportional-
Integral Motor Control menggunakan comment yang sama namun kd tadi
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051

digantikan dengan ki yang sudah tentukan juga yaitu 33% dan mengganti title nya
menjadi ("Proportional-Integral Motor Control") click enter lalu muncul grafik
dimana amplitudo tertinggi mencapai 1,3 dan osilasi mulai stabil pada detik ke 0,9.
Percobaan yang terakhir pada matlab yaitu Proportional-Integral-Derrivative Motor
Control dimana adalah gabungan dari Integral Motor Control dan Derrivative
Motor Control dengan comment nya adalah gabungan dari keduanya yaitu
menambahkan kp = 180%, kd = 5% , dan ki = 33% dalam 1 comment dengan
mengganti title menjadi (Proportional-Integral-Derrivative Motor Control") click
enter munculah hasil nya pada grafik yaitu amplitudo tertinggi nya mencapai 1,1
dan osilasi mulai stabil pada detik 0,5. Percobaan berikutnya yaitu pada simulink.
Percobaan ini menggunakan beberapa komponen seperti step, sum, gain,
derrivative, integrator, dan transfer function yang nantinya akan dirangkai sesuai
dengan percobaannya. Terkhusus untuk komponen transfer function kami
menggunakan jenis variabel s initial state. Pada percobaan pertama yaitu Open
Loop Step Response, kita mulai merangkai dengan komponen yaitu sum disambung
dengan transfer function dilanjutkan ke scope untuk melihat grafiknya. Setelah
sudah dirangkai masukkan nilai transfer function untuk menghitung kecepatan
motor DC yaitu pada Num diisi [0.01] dan pada Denum diisi [0.005 0.06 0.1001]
click run dan lihat hasil grafik yang dihasilkan scope. Selanjutnya pada percobaan
Proportional Motor Control kita menambahkan beberapa komponen pada rangkaian
sebelumnya dengan menambahkan sum bentuk bulat dan gain yang kita masukan
dengan nilai kp kita yaitu 180% click run. Selanjutnya pada percobaan
Proportional-Derrivative Motor Control rangkaian sebelumnya kita tambahkan
komponen yaitu 1 buah gain yang berisi nilai kd yaitu 5%, 1 buah derrivative dan
1 buah sum lalu click run. Selanjutnya percobaan Integral Motor Control, dengan
menggantikan derivative menjadi integrator dan mengganti nilai gain kd menjadi
nilai ki = 33% lalu click run. Dan percobaan yang terakhir pada simulink yaitu
Proportional Integral Derrivative Motor Control, dengan menambahkan 1 buah gain
dimana ada 3 gain yang masing masing gain berisi kd = 5%, kp = 180%, ki = 33%
dan menambahkan kembali komponen derrivative disambung pada gain kd dan
menambah sum bentuk kotak click run lihat hasil grafik pada scope.
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051

VII. TUGAS DAN JAWABAN

1. Review materi MatLab !

2. Sebutkan dan jelaskan komponen pada Simulink !
3. Jelaskan mengapa pada simulink terdapat ∑sum +- !
4. Foto dengan Aslab !

JAWABAN

1. Pada praktikum ini yaitu MatLab dan PID kami melakukan percobaan untuk
melihat grafik yang ditunjukan pada MatLab dan Simulink dengan
memasukan nilai nya kp, ki, kd. Disini kami hanya menggunakan laptop
sebagai alat yang sudah terinstall dengan aplikasi Matlab dan Simulink yang
terdapat didalam MatLab. Praktikum ini dilakukan sebanyak 5 kali pada
masing-masing percobaan yaitu Open Loop Step Response, Proportional
Motor Control, Proportional Derrivative Motor Control, Proportional
Integral Motor Control, dan Proportional Integral Derrivative Motor
Control. Percobaan pertama kami menggunakan Matlab yang akan
dilakukan pada masing-masing percobaan dengan mulai memasukan komen
sesuai jenisnya. Pada simulink kami melakukan percobaan dengan
merangkai beberapa komponen sesuai jenis percobaannya. Beberapa
komponen tersebut adalah step, sum, gain, derrivative, integrator, dan
transfer function. Khusus transfer function kami menggunakan jenis
variabel s initial state.
2. Komponen pada Simulink :
 Fungsi Step: Mewakili perubahan mendadak pada input sistem. Hal ini
sering digunakan untuk menganalisis respon sistem terhadap perubahan
input.
 Fungsi Sum: Menggabungkan beberapa sinyal atau input menjadi satu
output. Ini biasanya digunakan untuk mewakili persimpangan
penjumlahan dalam sistem kontrol.
 Gain : Merupakan penguatan atau redaman sinyal. Ini adalah faktor
proporsional yang menskalakan besarnya sinyal input.
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051

 Derivatif: Menjelaskan laju perubahan sinyal terhadap waktu. Dalam

sistem kendali, sering digunakan untuk memperkenalkan redaman atau
mengantisipasi perilaku di masa depan.
 Integrator: Menghitung akumulasi atau integral sinyal dari waktu ke
waktu. Ini digunakan untuk menganalisis atau mengontrol sistem
dengan memori, memberikan riwayat masukan masa lalu.
 Transfer Function : Menjelaskan hubungan antara input dan output
suatu sistem dalam domain frekuensi. Ini adalah konsep penting dalam
teori kontrol untuk pemodelan dan analisis sistem dinamis.
 Scope : Alat visualisasi yang menampilkan sinyal dari waktu ke waktu.
Ini biasanya digunakan dalam lingkungan simulasi untuk mengamati
perilaku sinyal dalam sistem dinamis.
3. Pada Simulink, simbol ∑ (sigma) dengan tanda plus dan minus digunakan
untuk merepresentasikan blok penjumlahan (summing block). Blok ini
digunakan untuk menjumlahkan atau mengurangkan beberapa sinyal yang
masuk ke dalamnya. Blok ini dapat ditemui dalam berbagai model Simulink
untuk merepresentasikan operasi penjumlahan atau pengurangan yang
terjadi pada sistem yang sedang dimodelkan.
4. Foto dengan Aslab :
 LABORATORIUM KENDALI DAN ROBOTIKA
TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. HAEQAL SALEHUDIN
NIM : 03041282227051

VIII. KESIMPULAN

1. Semakin besar nilai Kp yang diberikan, maka semakin meningkat pula

overshoot pada grafik output.
2. Dalam percobaan yang menggunakan kontrol proporsional dan derivatif,
terdapat pengurangan pada nilai overshoot dan rise time yang dihasilkan.
Hal ini terjadi karena pengontrol derivatif dapat memberikan koreksi yang
signifikan sebelum terjadinya pembangkitan kesalahan yang besar.
Sehingga, hasilnya menjadi lebih baik.
3. Dalam percobaan kendali proporsional dan integral, rise time yang
dibutuhkan lebih lama dibandingkan dengan kendali proporsional dan
derivatif.
4. Dengan menggunakan nilai Ki yang tepat, steady state pada gelombang
dapat dihilangkan.
5. Semakin besar nilai Kp, semakin banyak osilasi gelombang yang
dihasilkan.