MAKALAH TEKNIK KONTROL

Penjelasan Sistem Kontrol PID

Muh. Ikbal Tawakkal B.

44422044

PROGRAM STUDI D4 MEKATRONIKA

JURUSAN TEKNIK MESIN
PPOLITEKNIK NEGRI UJUNG PANDANG
2024
1. Pendahuluan
Kontroler Proportional-Integral-Derivative (PID) adalah salah satu jenis dari
pengendalian sistem, kontrol ini menggabungkan beberapa elemen yaitu elemen
proportional, elemen integral dan elemen derivatif.
Dalam makalah ini, parameter PID akan digunakan pada self balancing robot, yaitu
parameter proporsional, parameter integral, dan parameter derivatif, sehingga dapat
membuktikan kestabilan fungsi dan kontrol yang digerakkan oleh sensor giroskop dan
akselerometer. Self balancing robot, merupakan robot yang mengadaptasi model dari
pendulum terbalik yang diletakkan di atas kereta berdoa dua.

2. PID
Kontroler PID (dari singkatan bahasa Inggris: Proportional–Integral–Derivative
controller) merupakan kontroler mekanisme umpan balik yang biasanya dipakai
pada sistem kontrol industri. Sebuah kontroler PID secara kontinu menghitung nilai
kesalahan sebagai beda antara setpoint yang diinginkan dan variabel proses terukur.

 P bertanggung jawab untuk nilai kesalahan saat ini. Contohnya, jika nilai kesalahan
besar dan positif, maka keluaran kontrol juga besar dan positif.
 I bertanggung jawab untuk nilai kesalahan sebelumnya. Contoh, jika keluaran saat
ini kurang besar, maka kesalahan akan terakumulasi terus menerus, dan kontroler
akan merespon dengan keluaran lebih tinggi.
 D bertanggung jawab untuk kemungkinan nilai kesalahan mendatang, berdasarkan
pada rate perubahan tiap waktu.[1]

3. Teori Kontrol PID

Skema kontrol PID dinamai dari ketiga term pengendalinya, yang kemudian dijumlahkan
menjadi variabel manipulasi. Term proporsional, integral, dan derivatif dijumlahkan untuk
menghitung keluaran kontroler PID. Dengan mendefinisikan u (t) sebagai keluaran
kontroler, bentuk akhir dari algoritme PID adalah:
4. Prinsip kerja pengedali PID

Prinsip kerja Kontroller PID didasarkan pada tiga komponen utama: Proporsional
(P), Integral (I), dan Derivatif (D). Komponen ketiga ini bekerja bersama-sama
untuk mencapai pengendalian yang optimal.

5. Keuntungan pengontrol PID

Penggunaan Kontroller PID menawarkan sejumlah keuntungan yang signifikan dalam
pengendalian proses. Beberapa di antaranya adalah:
 Proses Stabilitas
Kontroller PID dapat mempertahankan variabel proses pada setpoint yang diinginkan,
mengurangi fluktuasi dan menjaga stabilitas proses.
 Akurasi Kontrol
Kontroller PID mampu memberikan respon kontrol yang akurat dan responsif,
sehingga memastikan proses variabel tetap berada dalam batas yang diinginkan.
 Penyesuaian Otomatis
Kontroller PID dapat secara otomatis menyesuaikan diri dengan kondisi proses yang
berubah, mengoptimalkan kinerja pengendalian.
 Pengendalian yang Efisien
Dengan menggunakan Kontroller PID, proses pengendalian dapat dilakukan dengan
lebih efisien, mengurangi konsumsi energi dan bahan baku.
 Pengurangan Biaya Produksi
Ketepatan pengendalian yang ditawarkan oleh Kontroller PID dapat mengurangi
pemborosan dan kerugian dalam proses produksi, sehingga mengurangi biaya
produksi secara keseluruhan
  Cara mengoptimalkan kontrol PID

Untuk memastikan penggunaan Kontroller PID yang optimal, beberapa langkah dapat
dilakukan:

 Penyetelan Parameter PID

Penyetelan parameter PID harus dilakukan dengan hati-hati untuk mengoptimalkan
respon kontrol dan menghindari overshoot atau undershoot .

 Penggunaan Teknologi Terkini

Dengan adanya perkembangan teknologi, penggunaan algoritma kontrol adaptif dan
sistem kontrol berbasis kecerdasan buatan dapat meningkatkan kinerja Kontroller PID.

6. Trem proposional
erm proporsional akan menghasilkan nilai keluaran yang berbanding lurus dengan
nilai kesalahan. Responnya dapat diatur dengan mengalikan kesalahan (error) dengan
konstanta Kp, disebut konstanta gain proporsional atau gain kontroler.

Term proporsional dirumuskan:

Gain yang besar menghasilkan perubahan yang besar pada keluaran untuk suatu nilai
kesalahan tertentu. Namun, jika gain terlalu besar, sistem akan membutuhkan waktu
yang cukup lama untuk mencapai kondisi steady-state (lihat bagian loop tuning).
Sebaliknya, gain yang bernilai kecil maka respon keluaran juga kecil, sehingga
kontroler menjadi kurang responsif/sensitif, hal ini akan mengakibatkan respon
kontroler akan lebih lambat jika mendapatkan gangguan
7. Term integral
Peranan dari term integral berbanding lurus dengan besar dan lamanya
error. Integral dalam kontroler PID adalah jumlahan error setiap waktu dan
mengakumulasi offset yang sebelumnya telah dikoreksi. Error terakumulasi
dikalikan dengan gain integral dan menjadi keluaran kontroler.
Term integral dirumuskan dengan:

Term integral mempercepat perpindahan proses menuju setpoint dan

menghilangkan steady-state error yang muncul pada kontroler proporsional. Namun,
karena integral merespon terhadap error terakumulasi dari sebelumnya, maka dapat
menyebabkan overshoot.
 8. Term Darivatif

Turunan error pada proses dihitung dengan menentukan kemiringan error setiap waktu
dan mengalikan perubahan tiap waktu dengan gain derivative Kd
Term derivatif dirumuskan dengan:

Aksi derivatif memprediksi perilaku sistem dan kemudian memperbaiki waktu tinggal
dan stabilitas sistem.[4][5] Aksi derivatif jarang digunakan pada industri - diperkirakan
hanya 25% kontroler[6] - karena akibatnya pada stabilitas sistem pada aplikasi dunia
nyata.[6]

Ada beberapa metode untuk menyetel pengontrol PID dan mendapatkan respons yang
diinginkan. Metode pengontrol tuning adalah sebagai berikut;
 Metode trial and eror
Metode trial and error juga dikenal sebagai metode tuning manual dan metode ini
adalah metode yang paling sederhana.

Dalam metode ini, pertama-tama tingkatkan nilai kp hingga sistem mencapai

respons berosilasi tetapi sistem tidak boleh membuat tidak stabil dan menjaga nilai
kd dan ki nol. Setelah itu, set nilai ki sedemikian rupa sehingga osilasi sistem
terhenti. Setelah itu atur nilai kd untuk fast response

 Metode kruva reaksi proses

Metode ini juga dikenal sebagai metode tuning Cohen-Coon. Dalam metode ini
pertama-tama menghasilkan kurva reaksi proses sebagai respons terhadap
gangguan.

Dengan kurva ini kita dapat menghitung nilai gain pengontrol, waktu integral dan
waktu turunan. Kurva ini diidentifikasi dengan melakukan pengujian langkah loop
terbuka secara manual.

Parameter model dapat ditentukan dengan langkah awal persentase gangguan. Dari
kurva ini kita harus mencari kurva slop, dead time dan rise time yang tidak lain
adalah nilai kp, ki dan kd.

 Metode zeigler nichols

Pada metode ini juga terlebih dahulu mengatur nilai ki dan kd nol. Keuntungan
proporsional (kp) ditingkatkan hingga mencapai keuntungan akhir (ku). keuntungan
akhir tidak lain adalah keuntungan di mana output dari loop mulai berosilasi.

Ku ini dan periode osilasi Tu digunakan untuk mendapatkan penguatan kontroler

PID dari tabel di bawah ini.

 Metode relay

Metode ini juga dikenal sebagai metode Astrom-Hugglund. Di sini output dialihkan
di antara dua nilai variabel kontrol tetapi nilai-nilai ini dipilih sedemikian rupa
sehingga proses harus melewati setpoint. Jika variabel proses kurang dari setpoint,
output kontrol disetel ke nilai yang lebih tinggi.

Ketika nilai proses lebih besar dari setpoint, output kontrol diatur ke nilai yang lebih
rendah dan bentuk gelombang output terbentuk.

9. Kesimpilan
Kesimpulan dari materi pid adalah Kontroler Proportional-Integral-Derivative (PID)
adalah salah satu jenis dari pengendalian sistem, kontrol ini menggabungkan beberapa
elemen yaitu elemen proportional, elemen integral dan elemen derivatif.
Memiliki prinsip pid,keuntungan pengentrol pid,Cara mengoptimalkan pid.dan
berberapa macam metode tentang pid

Daftar pustaka
 https://id.wikipedia.org/wiki/PID
 https://www.edukasikini.com/2021/01/pengontrol-pid-cara-kerja-
struktur-dan.html
 https://imeldaazahraa.medium.com/kontrol-pid-proportional-
integral-derivative-controller-c173086724af