PID

Kontroler PID (dari singkatan bahasa Inggris: Proportional

–Integral–Derivative controller) merupakan kontroler
mekanisme umpan balik yang biasanya dipakai pada sistem
kontrol industri. Sebuah kontroler PID secara kontinyu
menghitung nilai kesalahan sebagai beda antara setpoint yang
diinginkan dan variabel proses terukur. Kontroler mencoba
Blok diagram dari kontroler PID
untuk meminimalkan nilai kesalahan setiap waktu dengan
penyetelan variabel kontrol, seperti posisi keran kontrol,
damper, atau daya pada elemen pemanas, ke nilai baru yang ditentukan oleh jumlahan:

dengan , , and , semuanya positif, menandakan koefisien untuk term proporsional, integral, dan
derivatif, secara berurutan (atau P, I, dan D). Pada model ini,

◾ P bertanggung jawab untuk nilai kesalahan saat ini. Contohnya, jika nilai kesalahan besar dan positif,
maka keluaran kontrol juga besar dan positif.
◾ I bertanggung jawab untuk nilai kesalahan sebelumnya. Contoh, jika keluaran saat ini kurang besar,
maka kesalahan akan terakumulasi terus menerus, dan kontroler akan merespon dengan keluaran
lebih tinggi.
◾ D bertanggung jawab untuk kemungkinan nilai kesalahan mendatang, berdasarkan pada rate
perubahan tiap waktu.[1]
Karena kontroler PID hanya mengandalkan variabel proses terukur, bukan pengetahuan mengenai
prosesnya, maka dapat secara luas digunakan.[2] Dengan penyesuaian (tuning) ketiga parameter model,
kontroler PID dapat memenuhi kebutuhan proses. Respon kontroler dapat dijelaskan dengan bagaimana
responnya terhadap kesalahan, besarnya overshoot dari setpoint, dan derajat osilasi sistem. penggunaan
algoritme PID tidak menjamin kontrol optimum sistem atau bahkan kestabilannya.

Beberapa aplikasi mungkin hanya menggunakan satu atau dua term untuk memberikan kontrol sistem
yang sesuai. Hal ini dapat dicapai dengan mengontrol parameter yang lain menjadi nol. Kontroler PID
dapat menjadi kontroler PI, PD, P atau I tergantung aksi apa yang digunakan. Kontroler PI biasanya
adalah kontroler paling umum.

Untuk sistem waktu diskrit, sering digunakan PSD atau proportional-summation-difference.[3]

Daftar isi
Teori kontroler PID
Term Proporsional
Term integral
Term derivatif
Tunning nilai Kp, Ki dan Kd
 Referensi
Pranala luar
Tutorial PID

Teori kontroler PID

Skema kontrol PID dinamai dari ketiga term pengendalinya, yang kemudian dijumlahkan menjadi variabel
manipulasi. Term proporsional, integral, dan derivatif dijumlahkan untuk menghitung keluaran kontroler
PID. Dengan mendefinisikan sebagai keluaran kontroler, bentuk akhir dari algoritme PID adalah:

dengan

: Gain proporsional, parameter tuning

: Gain Integral, parameter tuning
: Gain Derivatif, parameter tuning
: Error
: Setpoint
: Variabel proses
: Waktu
: Variabel integrasi; nilainya diambil dari waktu nol sampai .

Transfer fungsi dalam bentuk Domain Laplace kontroler PID adalah

dengan

: frekuensi bilangan kompleks

Term Proporsional
Term proporsional akan menghasilkan nilai keluaran yang berbanding lurus dengan nilai kesalahan.
Responnya dapat diatur dengan mengalikan kesalahan (error) dengan konstanta Kp, disebut konstanta
gain proporsional atau gain kontroler.

Term proporsional dirumuskan:

Gain yang besar menghasilkan perubahan
yang besar pada keluaran untuk suatu nilai
kesalahan tertentu. Namun, jika gain terlalu
besar, sistem akan membutuhkan waktu yang
cukup lama untuk mencapai kondisi steady-
state (lihat bagian loop tuning). Sebaliknya,
gain yang bernilai kecil maka respon keluaran
juga kecil, sehingga kontroler menjadi kurang
responsif/sensitif, hal ini akan mengakibatkan
respon kontroler akan lebih lambat jika
mendapatkan gangguan..

Term integral Plot Y vs waktu, untuk 3 nilai Kp (Ki dan Kd dijaga

konstan)
Peranan dari term integral berbanding lurus
dengan besar dan lamanya error. Integral
dalam kontroler PID adalah jumlahan error
setiap waktu dan mengakumulasi offset yang
sebelumnya telah dikoreksi. Error
terakumulasi dikalikan dengan gain integral (
) dan menjadi keluaran kontroler.

Term integral dirumuskan dengan:

Term integral mempercepat perpindahan

proses menuju setpoint dan menghilangkan
steady-state error yang muncul pada Plot Y vs waktu, untuk 3 nilai Ki (Kp dan Kd dijaga
konstan)
kontroler proporsional. Namun, karena
integral merespon terhadap error
terakumulasi dari sebelumnya, maka dapat menyebabkan overshoot.

Term derivatif
Turunan error pada proses dihitung dengan menentukan kemiringan error setiap waktu dan mengalikan
perubahan tiap waktu dengan gain derivatif Kd.

Term derivatif dirumuskan dengan:

Aksi derivatif memprediksi perilaku sistem
dan kemudian memperbaiki waktu tinggal
dan stabilitas sistem.[4][5] Aksi derivatif jarang
digunakan pada industri - diperkirakan hanya
25% kontroler[6] - karena akibatnya pada
stabilitas sistem pada aplikasi dunia nyata.[6]

Tunning nilai Kp, Ki dan Kd

Ada beberapa cara untuk menentukan nilai
Kp, Ki, Kd. Salah satunya adalah dengan cara
tunning nilainya satu persatu. dimulai dengan
nilai Kp (Gain proporsional) terlebih dahulu,
Plot Y vs waktu, untuk 3 nilai Kd (Kp dan Ki dijaga
hal ini dikarenakan kita perlu mencari respon
konstan)
sistem yang paling cepat dengan cara
meminimalkan nilai rise time, jangan
memberikan nilai Kp terlalu besar atau terlalu kecil. Setelah respon dirasa cukup tepat hal selanjutnya
yang dapat dilakukan adalah dengan memberikan nilai pada Kd (Gain Derivatif), hal ini bertujuan untuk
mengecilkan nilai amplitudo sehingga osilasi dapat diredam atau bahkan dihilangkan. Kemudian proses
terakhir pada tunning nilai Gain adalah dengan mencari nilai Ki (Gain Integral), tunning Ki diperlukan
jika kondisi sistem memiliki steady state error, yakni terjadi selisih antara nilai set point dengan nilai
sistem saat mencapai kondisi steady state.
Video tutorial tunning PID.[7]

Referensi
1. ^ Araki, M. "PID Control" (PDF).
2. ^ Kesalahan pengutipan: Tag <ref> tidak sah; tidak ditemukan teks untuk ref bernama
ben93p48
3. ^ Veselý, V., Rosinová, D.: Robust PSD Controller Design, Editors: Fikar, M., Kvasnica, M., In
Proceedings of the 18th International Conference on Process Control, Tatranská Lomnica, Slowakia,
565–570, 2011 (https://www.kirp.chtf.stuba.sk/pc11/data/papers/077.pdf)
4. ^ "Introduction: PID Controller Design". University of Michigan.
5. ^ Tim Wescott (October 2000). "PID without a PhD" (PDF). EE Times-India.
6. ^ a b Kesalahan pengutipan: Tag <ref> tidak sah; tidak ditemukan teks untuk ref bernama
IEEE_PID_05
7. ^ Northwestern Robotics (2015-12-07), Empirical PID gain tuning (Kevin Lynch), diakses tanggal
2018-08-30

Pranala luar
◾ PID tuning using Mathematica (http://reference.wolfram.com/mathematica/ref/PIDTune.html)
◾ Principles of PID Control and Tuning (http://www.eurotherm.com/temperature-control/principles-of-pid-
control-and-tuning)
◾ Introduction to the key terms associated with PID Temperature Control
(http://www.eurotherm.com/temperature-control/pid-control-made-easy)

Tutorial PID
◾ PID tutorial, free PID tuning tools, advanced PID control schemes, on-line PID simulators
(http://www.pidlab.com/)
◾ What's All This P-I-D Stuff, Anyhow? (http://electronicdesign.com/analog/whats-all-p-i-d-stuff-anyhow)
Article in Electronic Design
◾ Shows how to build a PID controller with basic electronic components
(http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.154.240&rep=rep1&type=pdf) (pg. 22)
◾ Online PID Tuning applet from University of Texas Control Group
(http://www.che.utexas.edu/course/che360/Process_Tuner.html)
◾ PID Control with MATLAB and Simulink (http://www.mathworks.com/discovery/pid-control.html)
◾ PID with single Operational Amplifier (http://www.postreh.com/vmichal/papers/PID-Radio.pdf)
◾ Proven Methods and Best Practices for PID Control (http://www.controlguru.com/pages/table.html)
◾ Principles of PID Control and Tuning (http://www.eurotherm.com/temperature-control/principles-of-pid-
control-and-tuning)
◾ Michael Barr (2002-07-30), Introduction to Closed-Loop Control, Embedded Systems Programming,
diarsipkan dari versi asli tanggal 2010-02-09
◾ Jinghua Zhong, Mechanical Engineering, Purdue University (Spring 2006). "PID Controller Tuning: A
Short Tutorial" (PDF). Diakses tanggal 2013-12-04.
◾ Introduction to P,PI,PD & PID Controller with MATLAB (http://vivekbose.com/introduction-to-pid-
controller-with-detailed-ppipd-pd-control)

Diperoleh dari "https://id.wikipedia.org/w/index.php?title=PID&oldid=14162803"

Teks tersedia di bawah Lisensi Atribusi-BerbagiSerupa Creative Commons; ketentuan tambahan mungkin
berlaku. Lihat Ketentuan Penggunaan untuk lebih jelasnya.