PRAKTIKUM SISTEM KENDALI KONTINYU

Zakiyah Amalia

PENGENALAN KONTROLER PID

1. Dasar Teori
Kontroler PID (dari singkatan bahasa Inggris: Proportional–Integral–Derivative
controller) merupakan kontroler mekanisme umpan balik yang biasanya dipakai pada sistem
kontrol industri. Sebuah kontroler PID secara kontinyu menghitung nilai kesalahan sebagai
beda antara setpoint yang diinginkan dan variabel proses terukur. Kontroler mencoba untuk
meminimalkan nilai kesalahan setiap waktu dengan penyetelan variabel kontrol, seperti
posisi keran, maupun damper ke nilai baru yang ditentukan oleh jumlahan:

dengan
Kp : Gain proporsional, parameter tuning
Ki : Gain Integral, parameter tuning
Kd : Gain Derivatif, parameter tuning
e : Error = Ysp − Ym
Ysp : Setpoint
Ym : Variabel proses
T : Waktu
Τ : Variabel integrasi; nilainya diambil dari waktu nol sampai t.

Transfer fungsi dalam bentuk Domain Laplace kontroler PID adalah

𝐾𝑖
𝑈(𝑠) = 𝐾𝑝 𝐸 (𝑠) + 𝐸 (𝑠) + 𝐾𝑑 𝑠 𝐸(𝑠)
𝑠
𝑈(𝑠) = 𝐾𝑝 𝑠 𝐸(𝑠) + 𝐾𝑖 𝐸 (𝑠) + 𝐾𝑑 𝑠 2 𝐸(𝑠)

𝑈(𝑠) = (𝐾𝑑 𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖 )𝐸(𝑠)

Gambar 1. Blok diagram dari kontroler PID

dengan Kp, Ki, and Kd semuanya positif, menandakan koefisien untuk term proporsional,
integral, dan derivatif, secara berurutan (atau P, I, dan D). Pada model ini,
• P bertanggung jawab untuk nilai kesalahan saat ini. Contohnya, jika nilai kesalahan
besar dan positif, maka keluaran kontrol juga besar dan positif.
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI KONTINYU
Zakiyah Amalia

• I bertanggung jawab untuk nilai kesalahan sebelumnya. Contoh, jika keluaran saat ini
kurang besar, maka kesalahan akan terakumulasi terus menerus, dan kontroler akan
merespon dengan keluaran lebih tinggi.
• D bertanggung jawab untuk kemungkinan nilai kesalahan mendatang, berdasarkan
pada rate perubahan tiap waktu.
Karena kontroler PID hanya mengandalkan variabel proses terukur, bukan pengetahuan
mengenai prosesnya, maka dapat secara luas digunakan. Dengan penyesuaian (tuning) ketiga
parameter model, kontroler PID dapat memenuhi kebutuhan proses. Respon kontroler dapat
dijelaskan dengan bagaimana responnya terhadap kesalahan, besarnya overshoot dari
setpoint, dan derajat osilasi sistem. penggunaan algoritma PID tidak menjamin kontrol
optimum sistem atau bahkan kestabilannya.
Beberapa aplikasi mungkin hanya menggunakan satu atau dua term untuk memberikan
kontrol sistem yang sesuai. Hal ini dapat dicapai dengan mengontrol parameter yang lain
menjadi nol. Kontroler PID dapat menjadi kontroler PI, PD, P atau I tergantung aksi apa yang
digunakan. Kontroler PI biasanya adalah kontroler paling umum.

2. Plant Sistem Massa, Pegas, dan Redaman

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑓 (𝑡 ) = 𝑀 2
+𝐷 + 𝑘𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐹 (𝑠) = (𝑀𝑠 2 + 𝐷𝑠 + 𝑘 )𝑋(𝑠)
𝑋(𝑠) 1
= 2
𝐹(𝑠) (𝑀𝑠 + 𝐷𝑠 + 𝑘 )
Misalkan:
M = 1kg
D = 10 Ns/m
k = 20 N/m

maka fungsi alihnya:

𝑋(𝑠) 1
= 2
𝐹(𝑠) (𝑠 + 10𝑠 + 20)
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI KONTINYU
Zakiyah Amalia

3. Pemberian Kontroler
a. Lihat respon dari system open loop yang diberi masukan unit step (1)

b. Lihat respon dari system closed loop setelah diberi kontroler Proportional (P)
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI KONTINYU
Zakiyah Amalia

c. Lihat respon dari system closed loop setelah diberi kontroler Proportional-Derivative
(PD)

d. Lihat respon dari system closed loop setelah diberi kontroler Proportional-Integral
(PI)
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI KONTINYU
Zakiyah Amalia

e. Lihat respon dari system closed loop setelah diberi kontroler Proportional-Integral-
Derivative (PID)

4. Hasil dan Pengamatan

Respon Close Rise Time Overshoot Settling Time Error Steady
Loop State
P
PD
PI
PID

5. Kesimpulan
 PRAKTIKUM SISTEM KENDALI KONTINYU
Zakiyah Amalia

Catatan: