LAPORAN RESMI

PRAKTIKUM KARAKTERISTIK PENGENDALI

Pengendalian Level, Tekanan, pH

Disusun oleh :
Thomi Nugraha Pratama NIM. 1741420099
Kelompok:
Kelompok 2

DOSEN PEMBIMBING
Khalimatus Sa’diyah, S.T., M.T.

JURUSAN TEKNIK KIMIA

POLITEKNIK NEGERI MALANG
2019
1. Tujuan Praktikum
1. Dapat mengoperasikan dan mensimulasikan pengendali.
2. Mengamati karateristik pengendali Proportional (P), Proportional Integral
(PI), dan proportional integral derivative (PID) lup tertutup sistem pengendali.
3. Menganalisa respon untuk perubahan set point (SP) – servo system dan
perubahan disturbance – regulator system.

2. Dasar Teori
Closed-loop control system adalah suatu kondisi di mana
controller/pengendali dihubungkan ke proses, kemudian controller bertugas
membandingkan Set Point (SP) dengan Procces Variable (PV) serta menentukan
tindakan perbaikan.
Closed-loop control system biasa disebut Feedback Control System
dikarenakan pengukuran nilai PV dikembalikan (feedback) ke sebuah alat yang
disebut “comparator”. Di dalam comparator PV dibandingkan dengan nilai SP.
Jika ada perbedaan antara measured variable dengan SP maka akan dihasilkan
Error (E). Error dapat juga disebut sebagai Offset, sehingga hubungan antara
ketiga variabel tersebut dapat dinyatakan sebagai:
𝑂𝑓𝑓𝑠𝑒𝑡 = 𝑆𝑃 − 𝑃𝑉
Nilai error ini disampaikan ke controller, kemudian controller akan
memberikan perintah pada Final Control Element untuk membuka, menutup,
menambah, atau mengurangi bukaan valve agar mengembalikan nilai PV ke nilai
SP.
Keuntungan dari Feedback Control System adalah dapat menghilangkan
semua disturbance, sedangkan kerugiannya adalah jika ada disturbance maka sulit
untuk mengembalikan seperti semula dan kurang baik dalam merespon dead time.

Ada dua jenis perubahan yang terjadi pada Closed-Loop Control System, yaitu:
  SERVO PROBLEM  di mana Set Point berubah, sedangkan Disturbance
tetap (D = 0).

 REGULATOR PROBLEM  Set Point tetap (SP = 0), sedangkan

Disturbance berubah.

Secara garis besar pengendali diibedakan menjadi dua macam, yaitu:

(1) Discontinue Controller contoh : On-Off Controller, dan

(2) Continue Controller, yang terdiri dari : Proportional Controller (P),

Proportional-Integral (PI), Proportional-Integral-Derivatif (PID), dan
Proportional-Derivatif (PD).

2.1 On- Off Controller

Cara kerja pengendali yang paling sederhana adalah mode on-off controller
atau sering disebut mode dua posisi. Jenis pengendali on-off merupakan contoh
dari mode pengendali tidak menerus (diskontinyu). Mode ini paling sederhana,
murah dan seringkali bisa dipakai untuk mengendalikan proses-proses yang
penyimpangannya dapat ditoleransi.
Karakteristik on-off controller bisa dituliskan sebagai berikut :
P = 100%  valve buka penuh (ON), untuk E < 0

P = 0%  valve tutup penuh (OFF), untuk E > 0

di mana, P = output dan E = error

Dari pernyataan matematis di atas dapat disimpulkan bahwa jenis pengendali

on-off hanya dapat mengeluarkan keluaran 0 dan 100 %.
Pemakaian jenis pengendali on-off jarang dijumpai pada industri karena
pengendalian dengan menggunakan jenis pengendali ini menghasilkan
penyimpangan-penyimpangan yang cukup besar. Pada industri kimia peubah yang
dikendalikan, pada umumnya tidak boleh memiliki error yang terlalu besar. Pada
 jenis pengendali on-off untuk memberikan batas rentang maksimum dan minimum
saat pengendali bekerja dibatasi daerah netral.

2.2 Proportional Controller (P)

Proportional Controller (P) memiliki keluaran (output) yang sebanding dengan
besarnya sinyal kesalahan (error). Bila dituliskan dalam bentuk model matematis
adalah :
𝑃 = 𝐾𝑐 ∙ 𝐸 + 𝑃𝑠 [IV.1]
di mana :
P = output pengendali
Ps = output pengendali pada E = 0
Kc = gain pengendali
E = error

Sinyal kesalahan (error) merupakan selisih antara besaran Set Point (SP) dengan
besaran aktualnya atau PV. Selisih ini akan mempengaruhi controller untuk
mengeluarkan sinyal positif (mempercepat pencapaian harga SP) atau sinyal
negatif (memperlambat tercapainya harga SP).
Pada Proportional Controller terdapat dua parameter yaitu Proportional Band dan
Konstanta Proporsional (Kp). Proportional Band adalah rentang maksimum
sebagai input pengendali yang dapat menyebabkan pengendali memberikan output
pada rentang maksimumnya dan sering kali disebut gain pengendali. Harga PB
berkisar antara 0 - 500. Sedangkan konstanta proporsional (Kp) menunjukkan nilai
faktor penguatan terhadap sinyal kesalahan (error).
Proportional Controller memiliki ciri-ciri yang harus diperhatikan ketika
kontroler tersebut diterapkan pada suatu sistem :
 Jika nilai Kp kecil, Proportional Controller hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat.
 Jika nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai
keadaan stabil. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang
 berlebihan, maka akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon
sistem akan berosilasi.

2.3 Proportional Integral (PI)

Proportional Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
error pada keadaan stabil nol. Proportional Integral memiliki karakteristik seperti
sebuah integral. Aksi integral menyebabkan keluaran pengendali (P) berubah terus
selama ada error.

Besar keluaran pengendali proportional-integral (PI) sebanding dengan besar

galat (error) dan integral galat (error). Kalau sinyal kesalahan (error) tidak
mengalami perubahan, keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya
perubahan masukan. (e) sampai error hilang.

Persamaan yang menggambarkan Proportional Integral controller adalah

𝑲
𝑷 = 𝑲𝒄 ∙ 𝑬 + ( 𝝉 𝒄 ) ∫ 𝑬 𝒅𝒕 + 𝑷𝒔
𝒊

di mana:

Kc = gain controller

τi = integral time

Ps = keluaran pada E = 0
Kekurangan pengendali tipe ini adalah overshoot tinggi, banyak osilasi, dan respon
untuk stabil lebih lambat karena error tidak bisa dihilangkan dengan cepat.
Fungsi transfer untuk Proportional-Integral controller ditunjukkan dalam
persamaan [IV.5], sedang Gambar IV.2 menunjukkan respon sistem karena ada
perubahan disturbance.
 𝑷(𝒔) 𝟏
= 𝑲𝒄 [𝟏 + 𝝉 𝒔]
𝑬(𝒔) 𝒊

2.4 Proportional Derivative (PD)

Karakteristik dari Proportional Derivative controller dengan penambahan
derivative time menyebabkan respon lebih cepat stabil dari Proportional
controller. Semakin besar nilai τD, respon akan semakin cepat untuk stabil. Namun
tetap ada offset walau kecil.
Modus ini hampir tidak pernah dipakai di industri, disebabkan kepekaan
terhadap noise dan tidak sesuai untuk proses yang memiliki dead timed ominan.
Pengendali PD banyak menimbulkan masalah dalam pengendalian. Meskipun
demikian, sebenarnya pengendali PD sesuai untuk proses multikapasitas, proses
batch, dan proses lain yang memiliki tanggapan lambat.
Pada proses yang memiliki time constant jauh lebih besar dibanding dead
time, penambahan aksi derivatif dapat memperbaiki kualitas pengendalian. Proses
dengan dead time dominan, penambahan aksi derivatif dapat menyebabkan
ketidakstabilan, sebab adanya keterlambatan (lag) respons pengukuran.
Persamaan [IV.6] menunjukkan model untuk Proportional Derivative
controller.
𝑃 = 𝐾𝑐 ∙ 𝐸 + 𝐾𝑐 ∙ 𝜏𝐷 (𝑑𝐸/𝑑𝑡) + 𝑃𝑠
Di mana:
Kc = gain
τD = derivative time
Ps = keluaran pada E = 0
Fungsi transfer untuk Proportional-Integral controller dinyatakan dalam
persamaan.
P(s)
= K c [1 + τD s]
E(s)
2.5 Proportional Integral Derivative (PID)
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I, dan D
dapat saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi
controller plus integral plus diferensial (PID controller).
Elemen-elemen controller P,I dan D masing-masing secara keseluruhan
bertujuan untuk (1) mempercepat reaksi sebuah sistem, (2) menghilangkan offset
dan menghasilkan (3) perubahan awal yang besar.
Penyetelan konstanta Kp, τi dan τD akan mengakibatkan penonjolan sifat dari
masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel
lebih menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan
memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan.
Model dari controller ini menggabungkan kombinasi dari ketiga model
sebelumnya, seperti tersaji dalam persamaan [IV.8] dengan fungsi transfer sama
dengan persamaan [IV.9].
𝑑𝐸 𝐾𝑐
𝑃 = 𝐾𝑐 ∙ 𝐸 + 𝐾𝑐 ∙ 𝜏𝐷 ( ) + ( ) ∫ 𝐸 𝑑𝑡 + 𝑃𝑠
𝑑𝑡 𝜏𝑖
𝑃(𝑠) 1
= 𝐾𝑐 [1 + 𝜏𝐷 𝑠 + ]
𝐸(𝑠) 𝜏𝑖 𝑠

2.6 Karakteristik Respon

Respon sistem atau tanggapan sistem adalah perubahan perilaku output
terhadap perubahan sinyal input. Respon sistem berupa kurva ini akan menjadi
dasar untuk menganalisa karakteristik system, selain menggunakan
persamaan/model matematika. Bentuk kurva respon sistem dapat dilihat setelah
mendapatkan sinyal input. Sinyal input yang diberikan untuk mengetahui
karakteristi system disebut sinyal test. Ada 3 tipe input sinyal test yang digunakan
untuk menganalisa system dari bentuk kurva response, yaitu:

 Impulse signal, sinyal kejut sesaat

 Step signal, sinyal input tetap DC secara mendadak
  Ramp signal, sinyal yang berubah mendadak (sin, cos).
Respon sistem atau tanggapan sistem terbagi dalam dua domain/kawasan:

 Domain waktu (time response)

 Domain frekuensi (frequency response)
Respon sistem dalam domain waktu terdiri dari dua macam, yaitu respon
transient dan respon steady state.
Respon transient didefinisikan sebagai respon ketika input sebuah sistem
berubah secara tiba-tiba, di mana keluaran atau output membutuhkan waktu untuk
merespon perubahan itu.
Sedang respon steady state adalah respon ketika tidak terjadi perubahan
input.
Bentuk sinyal respon transient ada 3:

 Underdamped response, output melesat naik untuk mencapai input

kemudian turun dari nilai yang kemudian berhenti pada kisaran nilai input. Respon
ini memiliki efek osilasi
 Critically damped response, output tidak melewati nilai input tapi butuh
waktu lama untuk mencapai target akhirnya.
Overdamped response, respon yang dapat mencapai nilai input dengan
cepat dan tidak melewati batas input.
Respon underdamped sering terjadi pada sistem pengendalian, sehingga
beberapa parameter digunakan untuk menggambarkan respon uderdamped,
dimana batasan-batasan tersebut tergantung pada damping factor (ζ) dan time
constant (τ).

Parameter-parameter tersebut adalah:

a. Overshoot
Overshoot adalah hasil pengukuran besarnya respon pada harga akhir pada
perubahan fungsi step dan ditunjukkan sebagai perbandingan antara A dan
B. Apabila dinyatakan dalam persamaan maka nilai overshoot :
 −𝜋
𝑂𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 = 𝑒𝑥𝑝 ( )
√1−2

Semakin besar ζ maka overshoot semakin rendah sehingga semakin

lambat dalam mencapai waktu responnya.
b. Decay Ratio
Decay ratio adalah pebandingan antara dua puncak gelombang diatas
harga akhir selama satu periode dan ditunjukkan sebagai perbandingan
antara C dan A.

−𝟐𝝅
𝑫𝒆𝒄𝒂𝒚 𝒓𝒂𝒕𝒊𝒐 = 𝒆𝒙𝒑 [ ] = 𝒐𝒗𝒆𝒓𝒔𝒉𝒐𝒐𝒕𝟐
√𝟏− 𝟐

c. Rise Time
Rise time adalah waktu yang dibutuhkan untuk pertama kali mencapai
harga akhir dan ditunjukkan sebagai tr pada gambar IV.5. Semakin besar ζ
maka rise time (tr) semakin besar.
d. Response Time

Respon time adalah waktu yang dibutuhkan untuk mencapai respon pada
rentang ±5% dari harga akhir.
e. Period of Oscillation (periode osilasi)

Period of oscillation adalah waktu yang dibutuhkan gelombang untuk

membentuk satu lembah dan satu puncak. Hubungan antara period of
oscillation dengan ζ

√1−2
𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛 𝑓𝑟𝑒𝑞𝑢𝑒𝑛𝑐𝑦, 𝜔 = 𝜏

Di mana 𝜔 = 2𝜋𝑓
 Percobaan 1

Pengendali Aras

3.1.1 Alat dan Bahan

1. Seperangkat CRL (Control Regulation Level)
2. PC (Personal Computer)
3. Kompresor
4. Printer
5. Stopwatch

3.1.2 Gambar Alat

Keterangan gambar:
1. Water Drainage Tank 9. Supply and conditioning unit
2. Centrifugal pump 10. Personal computer
3. Proportional Pneumatic Valve 11. Reservoir
4. I/P Tranducer 12. Drainage valve
5. Compressed air feed 13. P/I tranducer
6. Low Pressure gauge 14. Drainage electric valve
7. Pressure regulator (manual)
8. Electronic mini regulator
3.1.3 Prosedur Percobaan
a. Persiapan

Periksa kelengkapan alat pengendali level (CRL) dan komputer

Periksa air yang terdapat di tangki penampung, tambahkan air jika tangki
penampung kosong.

Tekan tombol “Main Switch” pada CRL

Hidupkan personal computer (PC), buka aplikasi pengendali aras.

 b. Pengoperasian

Atur alat pada kondisi pengaturan dari PC

Klik tab “File”, pilih “New”. Pilih menu pengendali “PID”, klik “OK”.

Pada menu pengisian parameter, atur set point (SP) = 40 – 50, Proportional
Band (PB) = 20 – 50%, Integrative Constant (I) = 0 menit, Derivative Constant
(D) = 0 menit, klik “OK”

Lakukan start up process dengan cara mengatur persen bukaan valve pengatur
laju alir air masuk hingga tercapai kondisi steady dan SP tercapai.

Klik OK dan START, tunggu hingga proses berjalan stabil pada kondisi
otomatis.

Berikan perubahan berupa SP menjadi 60% - 80%, dengan cara: klik tab
“Parameter”, Atur set point pada 60% - 80%, tekan “OK”.

Tunggu beberapa saat sampai SP yang baru tercapai dan kondisi stabil

Simpan file .

Lakukan kembali start up process dengan pengaturan parameter yang terakhir,

tunggu hingga proses berjalan stabil pada kondisi otomatis.
 Berikan gangguan (disturbance) dengan cara: klik “noise”, isikan persen
perubahan yang diberikan.

Tunggu beberapa saat sampai kondisi stabil.

Simpan file.

Amati dan analisis perubahan SP maupun disturbance yang dilakukan

c. Mematikan

Pindahkan tombol PC control di CRL pada tulisan “0”, tunggu hingga air pada
tangki penampung habis.

Tutup aplikasi pengendali aras.

Matikan PC

Matikan alat pengendali aras dengan menekan tombol “Main Switch”

3.1.4 Data Pengamatan
Proportional Band ( PB 100 )
t %PV Set Point
0 40.1 30 330 58.2 60
30 43.3 60 360 58 60
60 46.8 60 390 57.8 60
90 49.6 60 420 57.7 60
120 51.9 60 450 57.4 60
150 53.7 60 480 57.1 60
180 54.9 60 510 57.5 60
210 55.9 60 540 57.7 60
240 56.3 60 570 57.6 60
270 57.3 60 600 57.7 60
300 57.8 60 630 58 60
660 58.2 60

Proportional Band ( PB 50 )

t %PV Set Point 210 58.2 60

0 30.2 30 240 58.7 60
30 44.3 60 270 58.9 60
60 50.3 60 300 58.8 60
90 54 60 330 59.2 60
120 56.3 60 360 59.3 60
150 57.8 60 390 59.4 60
180 58.4 60

Proportional-Integral ( τi 0.2 )
t %PV Set Point 360 58.1 60
0 29.9 30 390 57.7 60
30 54.9 60 420 59.3 60
60 67.9 60 450 61.2 60
90 68.8 60 480 62.2 60
120 64.1 60 510 61.1 60
150 59.3 60 540 59.4 60
180 55 60 570 58.1 60
210 55.3 60 600 59 60
240 59.7 60 630 60.8 60
270 63.5 60 660 62 60
300 64 60 690 61.5 60
330 61.4 60 720 59.9 60
Proportional-Integral ( τi 0.3 )

t %PV Set Point

0 29.9 30 480 59.5 60
30 48.6 60 510 60.4 60
60 61.3 60 540 61.3 60
90 66.9 60 570 61.5 60
120 67.7 60 600 60.9 60
150 64.7 60 630 60 60
180 60.1 60 660 59.3 60
210 57 60 690 59.1 60
240 56.5 60 720 59.5 60
270 58.1 60 750 60.2 60
300 60.5 60 780 60.5 60
330 62.4 60 810 61.1 60
360 63 60 840 61.2 60
390 61.5 60 870 60.2 60
420 59.5 60 900 59 60
450 58.8 60 930 58.8 60

Proportional-Derivative ( τd 0.5 )

t %PV Set Point

0 30.5 30
30 46.8 60
60 60.3 60
90 62.9 60
120 62.7 60
150 60.9 60
180 59.4 60
210 59.1 60
240 59.9 60
270 59.9 60

Proportional-Derivative ( τd 1 )

t %PV Set Point 150 59.6 60

0 29.7 30 180 60 60
30 52.3 60 210 60.1 60
60 59.2 60 240 60.2 60
90 61.6 60
120 60.1 60
Proportional Band

70

60

50

40
%PV

SET POINT 1
30
100
20 50

10

0
0 30 60 90120150180210240270300330360390420450480510540570600630660690720
t

Proportional – Integral

80
70
60
50
%PV

40 SET
POINT 1
30
0.3
20
0.2
10
0
0 306090120150180210240270300330360390420450480510540570600630660690720750780810840870900930960990
t

Proportioanl – Derivative
70

60

50

40 SET
%PV

POIN
30
T1
1
20

10 0.5

0
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300
t
4. Analisis Data
Proportional Band (PB) 50

A
A. Overshoot = B (Tidak Ada)

C
B. Decay Ratio = A (Tidak Ada)

C. Rise Time = (Tidak Ada)

D. Respon time = 5% X 390

= 19.5
Respon time = 390 – 19,5
= 370,5 s

E. Periode Isolasi = (Tidak Ada)

F. Offset = SP – NA
= 60 – 59,4
= 0,6
Proportional Band (PB) 100

A
A. Overshoot = B (Tidak Ada)

C
B. Decay Ratio = A (Tidak Ada)

C. Rise Time = 330 s

D. Respon time = 5% X 330

= 16.5
Respon time = 330 – 16,5
= 313,5 s

E. Periode Isolasi = (Tidak Ada)

F. Offset = SP – NA
= 60 – 58,2
= 1,8
Proportional-Integral ( τi 0.2 )
1,2
A = 1,7 × 10
 = 7,058 + 60 = 67,058

= 67,058 - 61,5 = 5,558

B = 61,5 – 30 = 31,5

0,4
C = 1,7 × 10

= 2,353 + 60 = 62,353

= 62,353 - 61,5 = 0,853

𝐴
A. Overshoot =𝐵

5,558
= = 0,1764
31,5

𝐶
B. Decay ratio = 𝐴

0,853
= 5,558 = 0,1535

0,25
C. Rise time = 𝑥 30 = 12,5 + 30 = 42,5 sekon
0,6

D. Respon time = 5% × 870 = 43,5 sekon

= 870 – 42,5 = 826,5 sekon
4
E. Periode osilasi = 4,8 × 240 = 200 sekon

F. Offset = SP – NA
= 60 – 61,5 = 1,5

Proportional-Integral ( τi 0.3 )

Menentukan nilai ABC

1,6
 A = 1,9 X (70-58,8)
= 9,43

 B = 58,8 – 30
=28,8
0,7
 C = 1,9 X 11,2
= 4,13
 A
A. Overshoot =B
9,43
= 28,8

= 0,327
C
B. Decay Ratio =A
4,13
= 9,43

= 0,438
C. Rise Time = 60 sekon

D. Respon time = 5% X 930

= 46,5 sekon
Respon time = 930 – 46,5
= 883,5 sekon
0,3
E. Periode Isolasi = 0,6 x 30
= 15 + 90
= 105
= 360 – 105
= 225 sekon
F. Offset = SP – NA
= 60 – 58,8
= 1,2
Proportional-Derivative ( τd 0.5 )
0,5
A = 1,9 × 10

= 2,63

B = 60 – 30

= 30

𝐴
A. Overshoot =𝐵

2,63
= = 0,087
30

B. Decay ratio = tidak ada

C. Rise time = (0,8 / 1,8) x 30 = 13,3 + 60 = 73,3 sekon
D. Respon time = 5% × 240 = 12
 = 240 – 18 = 228 sekon
E. Periode osilasi = tidak ada
F. Offset = SP – NA

= 60 – 59,9 = 0,1

Proportional-Derivative ( τd 1 )

0,3
A = 1,9 × 10

= 1,57

B = 60 – 30

=3

𝐴
A. Overshoot =𝐵

1,57
= = 0,0253
30

B. Decay ratio = tidak ada

C. Rise time = (0,1/1,8) x 30 = 1,67 + 60 = 61,67 sekon
D. Respon time = 5% × 180 =9

= 180 – 9 = 171 sekon

E. Periode osilasi = tidak ada

F. Offset = SP – NA

= 60 – 60,2 = 0,2

5. Pembahasan
Pada Praktikum kali ini kelompok kami melakukan praktikum dengan
pengendali aras. Pada percobaan ini menggunakan jenis perubahan servo,
dimana pada percobaan ini dilakukan perubahan SP dengan perubahan 30%
menjadi 60% dalam kondisi steady state. Dan tidak ada perubahan pada
disturbance. Pada percobaan ini dilakukan tiga kali percobaan dengan masing-
masing variabel 2 kali. Dilakukan percobaan Proportional Band 50 dan 100,
 Proportional Integratif, dan Proportional Integral Derivative. Percobaan ini
bertujuan untuk mengetahui karakteristik dari masing-masing controller.

70

60

50

40
%PV

SET POINT 1
30
100
20 50

10

0
0 30 60 90120150180210240270300330360390420450480510540570600630660690720
t

Pada grafik proportional band, PB 100 dan 50 tidak menghasilkan grafik

overshoot, decay ratio dan rise time tetapi pada PB 100 terdapat rise time pada saat 330
sekon. Sedangkan respone time pada PB 100 adalah 313,5 sekon dan untuk PB 50 adalah
370,5 sekon. Offset untuk Proportional Band ( PB )100 adalah 1,8 dan Proportional Band
(PB) 50 adalah 0,6, sehingga nilai yang didapat lebih bagus untuk PB 50 dan digunakan ke
proses selanjutnya yaitu proportional integral dan proportional integral derivative.

80
70
60
50
%PV

40 SET
POINT 1
30
0.3
20
0.2
10
0
0 30 60 90120150180210240270300330360390420450480510540570600630660690720750780810840870900930960990
t

Tahap selanjutnya yaitu proportional integral, pada praktikum aras ini

menggunakan τi 0,2 dan τi 0,3. Proportional Integral adalah untuk menghilangkan
offset dengan tetap mempertahankan respons. Untuk percobaan ini dimasukkan
nilai PB 50, τi 0,2 menghasilkan overshoot 0,1764 ; decay ratio 0,1535 ; rise time
42,5 sekon , Response time 826,5 sekon, periode osilasi 200 sekon dan offset 1,5.
Sedangkan untuk τi 0,3 menghasilkan overshoot 0,327 ; decay ratio 0,438 ; rise
time 60 sekon , Response time 883,5 sekon, periode osilasi 225 sekon dan offset 1,2.
Dari hasil yang didapat dipilih nilai τi sebesar 0,2 yang akan digunakan ke dalam
jenis controller PID atau Proportional Integral Derifative dikarenakan untuk τi 0,2
menghasilkan nilai offset yang lebih kecil dan response time yang lebih cepat lebih
cepat dibandingkan τi yang bernilai 0,3.

70

60

50

40 SET
%PV

POINT
30
1
1
20

10 0.5

0
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300
t
Percobaan ketiga pada pengendali Aras yaitu untuk jenis controller PID atau
Proportional Integral Derivative. Untuk jenis controller ini dimasukkan nilai PB
50, τi 0,2, dan τd 0,5 dan τd 1. Pada percobaan variabel pertama τd sebesar 0,5
menghasilkan overshoot 0,087 ; decay ratio tidak ada ; rise time 73,3 sekon ,
Response time 228 sekon, periode tidak ada dan offset 0,1. Sedangkan untuk nilai
τd sebesar 1 menghasilkan overshoot 0,0253 ; decay ratio tidak ada ; rise time 61,67
sekon , Response time 171 sekon, periode tidak ada dan offset 0,2.

6. Kesimpulan
 Harga Proposional Band (PB) berpengaruh pada nilai Kp (Konstanta
proporsional), semakin besar nilai Kp maka respon akan berjalan cepat.
 Pada praktikum pengendali pH didapatkan hasil respon grafik terbaik
dengan menggunakan PB 50, τi 0.2, dan τd 1.