5.

Proportional Controller

Proportional Controller dapat mengurangi rise time, menambah overshoot, dan

mengurangi steady state error. Closed-loop transfer function sistem di atas dengan menggunakan
P Controller adalah sebagai berikut :
Kp
H (s) = 2
S + 10s +( 20+ Kp)

Respon Sistem Tertutup menggunakan P Controller

Penambahan P Controller mengurangi rise time dan steady state error, tetapi menambah
overshoot. Namun, overshoot yang terjadi masih terlalu besar. Jika konst nta Kp diperbesar,
maka overshoot yang terjadi juga semakin besar, settling time juga semakin besar, tetapi rise
timenya menjadi kecil. Kebalikan dari keadaan itu terjadi jika konstanta Kp diperkecil.
6. PI CONTROLLER

Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan

keadaan mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol tidak memiliki unsur
integrator, pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan
keadaan mantapnya nol.

Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral e(t)dT]Ki
dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s) dapat dinyatakan sebagai
u=Kd.[delta e/delta t]. Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat
besar sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I
ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state,
namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga
dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru dapat
menyebabkan output berosilasi karena menambah orde system.

Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka keluaran akan
menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran pengontrol
integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan / error.

Ciri-ciri pengontrol integral :

1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga pengontrol

integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran pengontrol.
 Kontroler yang digunakan adalah kontroler Proporsional Integral. Output respon yang
dihasilkan sama dengan setting point karena memiliki zero offset. Control Proporsional
Integral merupakan kombinasi karakteristik dari kontrol Proporsional dan kontrol Integral,
dimana keluaran kontroler Proporsional adalah Proporsional terhadap error sistem,
sedangkan kontroler Integral merespon ukuran dan lama waktu dari sinyal error,sehingga
sinyal output dari pengontrol integral adalah hasil integral matematik dari sinyal error. Sinyal
error akan muncul ketika terdapat perubahan antara output yang dihasilkan dengan
settingpoint yang diberikan. Aksi integral akan menyebabkan output terus berubah sampai
tidak ada error dalam proses. Besarnya aksi integral diukur dalam menit pergulungan yang
merupakan hubungan antara perubahan terhadap waktu. Kontroler integral juga mempunyai
keluaran dengan perubahan rate yang sebanding terhadap error.

Secara garis besar Kontrol Proporsional Integral bekerja berdasarkan perubahan step pada
pengukuran sehingga menyebabkan pengontrol merespon dengan cara yang proporsional
yang juga diikuti oleh respon integral, ditambah dengan respon proporsi. Dengan kata lain
bagian integral juga bisa mengeliminasi kesalahan yang muncul jika hanya menggunakan
kontrol Proporsional saja. Karena mode integral menentukan perubahan output sebagai
fungsi waktu, maka semakin banyak aksi integral pada kontrol akan menjadikan semakin
cepat pula perubahan output.

Selain itu kontrol Proporsional Integral akan lebih efektif dalam sistem dengan perubahan
beban secara perlahan karena perubahan beban yang cepat akan menyebabkan instabilitas
sistem, jika waktu integrasi tidak ditentukan dengan baik. Kontroller integral mempunyai
beberapa karakteristik yaitu, sinyal keluaran kontroller cenderung memperlambat respon
sistem dan ketika sinyal error berharga nol, sinyal keluaran bertahan pada nilai sebelumnya,
sedangkan jika sinyal error tidak berharga nol, maka sinyal keluaran akan mengalami
perubahan sesuai dengan besarnya sinyal error dan nilai Ki. Nilai Ki yang besar akan
mempercepat hilangnya nilai offset tetapi mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
control.
7. Gain Margin dan Phase Margin

- Definisinya

Gain Margin : Keuntungan tambahan yang membuat sisitem diambang ketidakstabilan

Phase margin fase lag tambahan itu yang membuat system diambang ketidakstabilan

- Keuntungannya

Gain Margin: Gain perturbation membuat system sedikit stabil

Phase Margin : Gangguan fase negative membuat system sedikit stbail

- Pertubasi Model

∆ G ( s )=model perturbation

Gain Margin :∆ G ( s )=∆ K ( gain pertubation )

Phase Margin : ∆ G ( s )=e− j ∆ θ (Phase lag perturbation)