Nama : Anshal Abhinaya

NIM : 162012433014

PRE TEST

1. Apakah yang Anda ketahui tentang PID Control?

Sistem kontrol PID (Proportional Integral Derivative) merupakan kontroler untuk

menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik
(feedback) pada sistem tesebut

2. Sebutkan ciri-ciri pengontrol proporsional, integratif dan derivatif!

Ciri-ciri pengontrol proporsional :

 Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat (menambah rise time).
 Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai keadaan
mantapnya (mengurangi rise time).
 Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
 Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya.

Ciri-ciri pengontrol integral :

 Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga pengontrol

integral cenderung memperlambat respon.
 Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
 Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
 Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran pengontrol.
Ciri-ciri pengontrol derivatif :
 Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada masukannya
(berupa perubahan sinyal kesalahan)
 Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan pengontrol
tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
 Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga pengontrol
ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi
sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan,
memberikan aksi yang bersifat korektif dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
 Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.

3. Bagaimanakah metode tunning PID Kontrol yang Anda ketahui?

Aspek yang sangat penting dalam desain kontroler PID ialah penentuan parameter
kontroler PID supaya sistem close loop memenuhi kriteria performansi yang diinginkan.
Hal ini disebut juga dengan tuning kontroler. Seiring dengan berkembangnya penelitian
tentang identifikasi suatu sistem “black box”, maka memperoleh transfer function atau
karakteristik dari sistem tersebut bukanlah hal yang teramat sulit. Hal ini menyebabkan
metoda tuning kontroler yang membutuhkan model plant sebenarnya juga dapat dilakukan
dengan relative mudah, misalnya dengan metoda Direct Sinthesys. Metoda ini terlebih dulu
menentukan perilaku ouput yang diinginkan (reference) dengan membuat bentuk
trayektorinya, dan model prosesnya (plant) digunakan untuk secara langsung mendapatkan
persamaan kontroler yang sesuai.