PRAKTIKUM INSTRUMENTASI KENDALI

(LABORATORIUM MEKATRONIKA)

LAPORAN

Oleh :
Gunawan Wibisono (161910101013)

PROGRAM STUDI STRATA I TEKNIK

JURUSAN TEKNIK MESIN
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS JEMBER
 2018

Modul PID (Proportional-Integral-Derivative)

 Abstrak

Kontroler PID adalah kontroler yang sampai saat ini masih banyak di
dunia industri. Hal yang krusial pada desain kontroler PID ini adalah menentukan
parameter atau tuning. Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada Control
Valve berdasarkan besar error yang diperoleh. Control valve akan menjadi
aktuator yang mengatur aliran fluida dalam proses industri yang terjadi Level air
yang diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah perbedaan dari Set Point
dengan level air aktual.Dari banyak metode yang telah dikembangkan saat ini,
akan dilakukan penyetelan metode Direct Synthesis. PLC yang bisa digunakan
sebagai pengontrol PID digital dengan menggunakan modul ASCII (Omron) yang
dapat mengadaptasi program dalam bahasa BASIC. Dengan memadukan PLC
sebagai kontroler PID dan motor DC sebagai tanaman, metode tuning Direct
Synthesis dapat diimplementasikan. Dari hasil eksperimen, terbukti bahwa
penggunaan kontroler PID dengan metode tuning Direct Synthesis untuk
konfigurasi kecepatan motor DC memberikan kinerja pada plant yang signifikan
jika dibandingkan dengan plant tanpa kontroler.
1. Landasan Teori

1.1 PID (Propotional Integral Derivative)

Kontroler PID (dari singkatan bahasa Inggris: Proportional–

Integral–Derivative controller) merupakan kontroler mekanisme
umpan balikyang biasanya dipakai pada sistem kontrol industri.
Sebuah kontroler PID secara kontinyu menghitung nilai
kesalahan sebagai beda antara setpoint yang diinginkan dan variabel
proses terukur.

Gambar 1. Diagram Blok Pengendali PID

- P bertanggung jawab untuk nilai kesalahan saat ini. Contohnya,

jika nilai kesalahan besar dan positif, maka keluaran kontrol
juga besar dan positif.
- I bertanggung jawab untuk nilai kesalahan sebelumnya.
Contoh, jika keluaran saat ini kurang besar, maka kesalahan
akan terakumulasi terus menerus, dan kontroler akan merespon
dengan keluaran lebih tinggi.
- D bertanggung jawab untuk kemungkinan nilai kesalahan
mendatang, berdasarkan pada rate perubahan tiap waktu

1.2 Teori kontroler PID

Skema kontrol PID dinamai dari ketiga term pengendalinya,

yang kemudian dijumlahkan menjadi variabel manipulasi. Term
proporsional, integral, dan derivatif dijumlahkan untuk menghitung
keluaran kontroler PID. Dengan mendefinisikan u(t) sebagai
keluaran kontroler, bentuk akhir dari algoritme PID adalah:
 dengan

𝐾𝑃 : Gain proporsional, parameter tuning

𝐾𝑖 : Gain Integral, parameter tuning
𝐾𝑑 : Gain Derivatif, parameter tuning
е : Error = 𝑌𝑆𝑃 - 𝑌𝑚
𝑌𝑠𝑝 : Setpoint
𝑌𝑚 : Variabel proses
t : Waktu
Transfer fungsi dalam bentuk Domain Laplace kontroler PID
adalah
L(s) = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 /s + 𝐾𝑑 s
dengan
s : frekuensi bilangan kompleks

1.2.1 Term Proporsional

Term proporsional akan menghasilkan nilai keluaran yang

berbanding lurus dengan nilai kesalahan. Responnya dapat diatur
dengan mengalikan kesalahan (error) dengan konstanta Kp, disebut
konstanta gain proporsional atau gain kontroler.
Term proporsional dirumuskan:

𝑃𝑜𝑢𝑡 = 𝐾𝑝 e(t)
𝑃𝑜𝑢𝑡 = 𝐾𝑝 (𝑌𝑠𝑝 - 𝑌𝑚 )

Gain yang besar menghasilkan perubahan yang besar pada

keluaran untuk suatu nilai kesalahan tertentu. Namun, jika gain
terlalu besar, sistem akan membutuhkan waktu yang cukup lama
untuk mencapai kondisi steady-state (lihat bagian loop tuning).
Sebaliknya, gain yang bernilai kecil maka respon keluaran juga
kecil, sehingga kontroler menjadi kurang responsif/sensitif, hal ini
akan mengakibatkan respon kontroler akan lebih lambat jika
mendapatkan gangguan.
 Gambar 2. Diagram Term Proporsional

1.2.2 Term Integral

Peranan dari term integral berbanding lurus dengan besar

dan lamanya error. Integral dalam kontroler PID adalah jumlahan
error setiap waktu dan mengakumulasi offset yang sebelumnya
telah dikoreksi. Error terakumulasi dikalikan dengan gain integral
(𝐾𝑖 ) dan menjadi keluaran kontroler.
Term integral dirumuskan dengan:

Term integral mempercepat perpindahan proses menuju

setpoint dan menghilangkan steady-state error yang muncul pada
kontroler proporsional. Namun, karena integral merespon terhadap
error terakumulasi dari sebelumnya, maka dapat menyebabkan
overshoot.

Gambar 2. Diagram Term Integral

1.2.3 Term Derivatif

Turunan error pada proses dihitung dengan menentukan

kemiringan error setiap waktu dan mengalikan perubahan tiap
waktu dengan gain derivatif Kd.
Term derivatif dirumuskan dengan:

Aksi derivatif memprediksi perilaku sistem dan kemudian

memperbaiki waktu tinggal dan stabilitas sistem. Aksi derivatif
jarang digunakan pada industri - diperkirakan hanya 25%
kontroler- karena akibatnya pada stabilitas sistem pada aplikasi
dunia nyata.

Gambar 3. Diagram Term Deviratif

1.2.5 Tunning Nilai Kp, Ki dan Kd

Ada beberapa cara untuk menentukan nilai Kp, Ki, Kd. Salah
satunya adalah dengan cara tunning nilainya satu persatu. dimulai
dengan nilai Kp (Gain proporsional) terlebih dahulu, hal ini
dikarenakan kita perlu mencari respon sistem yang paling cepat
dengan cara meminimalkan nilai rise time, jangan memberikan
nilai Kp terlalu besar atau terlalu kecil. Setelah respon dirasa cukup
tepat hal selanjutnya yang dapat dilakukan adalah dengan
memberikan nilai pada Kd (Gain Derivatif), hal ini bertujuan untuk
 mengecilkan nilai amplitudo sehingga osilasi dapat diredam atau
bahkan dihilangkan. Kemudian proses terakhir
pada tunning nilai Gain adalah dengan mencari nilai Ki
(Gain Integral), tunning Ki diperlukan jika kondisi sistem
memiliki steady state error, yakni terjadi selisih antara nilai set
point dengan nilai sistem saat mencapai kondisi steady state.

1.3 Pengontrol Proses PID

Gambar 4. Panel Muka dari Sebuah Pengontrol

Gambar 2 menunjukkan elemen-elemen dasar yang menggambarkan

bagian muka dari sebuah pengontrol proses tiga mode pada umumnya.
Daat dioperasikan dalam ketiga mode dengan cara menekan tombol-
tombol kunci yang sesuai.
1. Mode manual

Operator mengontrol operasi secara langsuung serta dapat

menambah atau mengurangi sinyal keluaran pengontrol dengan
cara menekan tombol M dan tombol tanda panah naik dan turun.
Sebuah LED yang berada di atas tombol akan memberi tanda bila
dipilih mode operasi ini. Keluarannya ditunukan pada tampilan
digital dan tampilan grafik batang.
2. Mode otomatis

Pengontrol beroprasi sebagai pegontrol tiga mode dengan

titik pengaturan dispesifikasi oleh operator. Sebuah LED yag
berada di atas tombol akan memberi tanda bila dipilih mode
operasi ini. Tampilan digital akan memperlihaatkan nilai titik yang
ditentukan bila tombol SP ditekan, dan nilainya diubah dengan cara
 menekan tombol tanda panah naik dan turun. Tampilan digital akan
menunjukan nilai titik pengaturan dalam satuan seperti misalnya
oC, satuan yang telah disetel sebelumnya dalam prosedur
penyetelan. Titik pengaturan juga ditampilkan dalam bentu grafik
batang vertikal falam presentase.
3. Mode otomatis jarak jauh

Pengontrol dioprasikan dengan cara yang serupa seperti

halnya mode otomatis tetapi dengan nilai pengaturan diperoleh dari
sinyal eksternal. Sebuah LED yang berada diatas tombol akan
memberi tanda bila dipilih mode operasi ini.

Gambar 5. Sistem kontrol dalam mode manual

Gambar 3 menunjukan diagram blok dari sistem kontrol yang sedang

dioperasikan dalam mode manual dan operator menyesuaikan pengeluaran
pengontrol dengan menambahkan sebuah sinyal.