Seminar Nasional Industri dan Teknologi (SNIT), Politeknik Negeri Bengkalis

KONTROLER PROPORSIONAL UNTUK MOTOR SERVO

Abdul Hadi
Politeknik Negeri Bengkalis
Email : abdulhadi@polbeng.ac.id

Abstract

Implementation of servo motor for mechanics movements, especially on robotics should be

controlled in order to achieve position desirable. Convensional method of control such as
proportional control algorithm is simple to implement. This research implements of
proportional control with close loop and open loop control systems. Simulation result
obtained that root mean square error (RMSE) close loop smaller than open loop control
system. RMSE obtained linear smaller than nonlinear reference in close loop control system.

Keyword: Servo Motor, Proportional Control Methods, RMSE

1. PENDAHULUAN
Sistem motor servo banyak digunakan untuk mengatur dan mengontrol pergerakan
posisi mekanik terutama sistem robotik(Li dkk., 2012). Kontroler yang diterapkan bisa
berbentuk kontrol cerdas seperti neural network (Lee dkk., 1992) maupun kombinasi kontrol
konvensional dan cerdas (Ebrahim, 2002). Namun, kendali konvensional lebih sering untuk
diterapkan pada sistem real. Kendali konvensional seperti proportional control mudah dalam
membuat algoritma dan perhitungan sinyal error. Kendali proporsional menghitung sinyal
error dengan prinsip semakin besar error maka semakin besar sinyal kontrol sistem yang
dikendalikan.
Model matematis motor servo yang diperoleh dari penelitian Vijayakarthick dan
Bhaba (Vijayakarthick dan Bhaba, 2012) dikontrol dengan menggunakan kontroler PD.
Setelah itu, dengan parameter model matematis tersebut dilakukan penelitian dengan
diterapkan pada computer numerical control (CNC) 3 aksis. Untuk implementasi motor servo
pada CNC 3 aksis dilakukan penelitan tentang perbandingan performansi dari kontroler P, PI,
PD dan PID dari CNC 3 aksis (Hady dkk., 2014). Untuk kontrol motor servo baru
menggunakan kontroler PD namun tidak dikoreksi performansi besar kesalahan hasil
kontrolernya. Oleh karena itu peneliti akan melakukan penelitian menggunakan kontroler
proporsional. Penelitian juga ini akan melihat performansi sistem motor servo dengan
kontroler proporsional dengan perhitungan RMSE.

2. TINJAUAN PUSTAKA
2.1. Motor Servo
Sistem motor servo adalah motor yang biasa digunakan untuk pergerakan mekanik
seperti pergerakan lengan robot dan CNC (Li dkk., 2012). Motor servo memiliki konfigurasi
encoder yang digunakan untuk membaca posisi dari motor sehingga kita dapat mengetahui
posisi secara akurat. Adanya encoder inilah yang menjadi salah satu kelebihan motor servo
dibandingkan dengan motor lainnya. Prinsip kerja motor servo yaitu bergerak berdasarkan
masukan sinyal pulsa. Setiap radian putaran motor digerakkan oleh satu atau lebih sinyal
pulsa. Selain itu, kelebihan motor servo yaitu memiliki torsi yang besar sehingga banyak
digunakan untuk industri manufaktur skala besar dengan beban relatif besar. Kekurangan dari
motor servo harganya relatif mahal dibandingkan dengan motor lainnya. Motor servo AC
lebih sering digunakan dalam industri karena memiliki torsi yang lebih besar dibandingkan
dengan motor servo DC. Selain itu, motor servo AC dapat digunakan untuk mode kontrol
kecepatan, torsi ataupun posisi (Sanyo, 2006).
Nopember 2016, hlm. 143
Seminar Nasional Industri dan Teknologi (SNIT), Politeknik Negeri Bengkalis

2.2. Pemodelan Motor Servo

Untuk melakukan simulasi menguji kontroler yang didesain harus diperoleh model
matematis motor servo dalam bentuk fungsi transfer. Fungsi transfer ini diperoleh dari
pemodelan sistem motor servo dengan notasi θ posisi sudut, Kc konstanta motor, Km dan Tm
konstanta penguatan motor dan konstanta waktu motor, Ec tegangan masukan, J dan f momen
inersia dan koefisien gaya gesek. Oleh karena itu diperoleh persamaan fungsi transfer seperti
pada Persamaan (1).
 ( s) Kc Km
  (1)
E c ( s ) Js  ( f  K n ) s s (Tm s  1)
2

Parameter model fungsi alih diperoleh hasil identifikasi sistem riil yang dilakukan oleh
Vijayakarthick dan Bhaba (Vijayakarthick dan Bhaba, 2012). Persamaan (2) menunjukkan
fungsi alih yang akan digunakan pada penelitian ini.
0,4
G ( s)  (2)
s(2,7743 s  1)

2.3. Kontroler Proporsional

Metode kontroler proporsional mengeluarkan sinyal kontrol berdasarkan dari
perhitungan sinyal error dikalikan dengan gain kontroler proporsional. Sinyal error e(t) yang
merupakan masukan kontroler dan kontroler menghasilkan sinyal kontrol u(t) digambarkan
seperti pada Persamaan (3).
u (t )  K p  e(t ) (3)

Keluaran
Referensi + Error Kontrol
0,4
Proporsional s(2,7743 s  1)
-

Gambar 1. Diagram Blok Sistem Kontrol Proposional Motor Servo

Gambar 1 menggambarkan sistem kontrol untuk motor servo dengan metode kontrol
proporsional. Dari menerapkan metode kontrol proporsional ini sistem yang dibangun lebih
sederhana. Walaupun sederhana, sifat dari kontrol proporsional yang robust terhadap
gangguan tetap dimiliki oleh sistem kendali ini.

2.4. Metode RMSE

Untuk permasalahan sistem kontrol tracking, hasil dari pengujian simulasi dilakukan
analisa besar kesalahan yang diakibatkan penerapan metode kontrol. Metode yang sering
digunakan yaitu RMSE (Chal dan Draxler, 2014). Perhitungan error (E) dari RMSE ini yaitu
dengan menggunakan Persamaan (4) berikut.
N
RMSE   E 2 (4)
i 1

2.5. Analisa Respon Transien

Keluaran dari plant disebut dengan respon sistem yang dikontrol. Keluaran plant
dengan masukan sinyal step dapat dianalisa dengan metode analisa respon transien. Analisa
Nopember 2016, hlm. 144
Seminar Nasional Industri dan Teknologi (SNIT), Politeknik Negeri Bengkalis

respon transien berarti menganalisa domain waktu dari respon keluaran. Respon transien dari
suatu sistem dapat dilihat pada Gambar 2.

Gambar 2 Respon Transien

Dari Gambar 2, kurva respon terdiri dari dua bagian yaitu respon transien dan respon
steady state. Respon transien yaitu kurva dari nilai awal sampai ke nilai akhir. Respon steady
state yaitu suatu cara dimana keluaran sistem berperilaku dengan waktu t mendekati tak
terhingga. Analisa respon transien bertujuan untuk mengetahui performasi sistem saat
dikontrol. Parameter yang diperhatikan yaitu delay time (td), settling time (ts), rise time (tr),
peak time (tp), dan maximum overshoot (Mp) (Ogata, 1997).
1. Delay time (td), yaitu waktu yang dibutuhkan respon untuk mencapai setengah dari
nilai akhir pertama kali.
2. Settling time (ts), yaitu waktu yang dibutuhkan kurva respon mencapai dan menetap
dengan range di sekitar nilai akhir yang diinginkan dimana ditentukan persentase
absolut (sekitar 2% atau 5%).
3. Rise time (tr), yaitu waktu yang dibutuhkan respon naik dari 10% sampai 90%, 5%
sampai 95% atau 0% sampai 100% dari nilai akhir.
4. Peak time (tp), yaitu waktu yang dibutuhkan respon mencapai puncak pertama dari
overshoot.
5. (Persen) maximum overshoot (Mp), yaitu nilai puncak maksimum dari kurva respon
yang biasanya dinilai dalam persen. Jika puncak maksimum lebih dari satu, persentase
nilai puncak maksimum menunjukkan stabilitas relatif dari sistem. Persentase puncak
maksimum dapat didefenisikan seperti Persamaan (4) berikut.
C (tp)  C ()
Maximum Overshoot   100% (5)
C ( )
Dimana C(tp) overshoot saat peak time (tp) dan C(∞) overshoot saat waktu tak hingga.

3. METODE PENELITIAN
Untuk melakukan pembuktian metode kontrol proporsional pada penelitian ini
dilakukan simulasi dengan menggunakan perangkat lunak. Bahan yang diperlukan yaitu
laptop yang telah terinstal perangkat simulasi. Prosedur penelitian ini yaitu sebagai berikut:
1. Mencari pemodelan matematis dalam bentuk fungsi alih dari sistem motor servo.
2. Fungsi Alih disimulasikan dengan perangkat simulasi.
3. Simulasi dilakukan dengan tiga jenis referensi yaitu step, sinusoidal dan ramp.
4. Hasil dari simulasi dengan masukan step untuk melihat performansi dan dengan
masukan sinusoidal dan ramp akan dianalisa dalam bentuk RMSE.

4. HASIL PENELITIAN
Motor servo merupakan motor yang biasanya digunakan untuk pergerakan posisi suatu
sistem mekanik. Dengan menggunakan motor servo ini, suatu pergerakan dapat dideteksi
dengan baik dan menghasilkan posisi yang akurat. Pada penelitian ini, dilakukan simulasi
Nopember 2016, hlm. 145
Seminar Nasional Industri dan Teknologi (SNIT), Politeknik Negeri Bengkalis

untuk pembuktian metode yang diberikan. Simulasi dilakukan dengan membandingkan antara
menggunakan kontroler (close loop) dengan tanpa kontroler (open loop). Sinyal uji masukan
terhadap sistem dengan tiga jenis sinyal yaitu step, sinusoidal dan ramp. Untuk pengujian
close loop, gain kontroler proporsional diberikan sebesar 35 yang diperoleh dari metode trial
and error.
Respon keluaran motor servo dengan masukan sinyal uji step dapat dilihat pada
Gambar 3. Sinyal step digunakan untuk membuktikan sistem dengan parameter settling time
(ts), peak time (tp) dan delay time (td) pada sistem close loop. Sinyal step dimasukkan ke
dalam sistem Persamaan (2) yaitu sebesar 1 meter dengan waktu 20 detik.
7

6 Referensi Step
Respon Open Loop
5 Respon Close Loop

0
0 5 10 15 20
Gambar 3. Respon dengan Referensi Step

Dari Gambar 3, respon keluaran open loop motor servo terlihat tidak mengikuti
referensi sinyal uji. Sedangkan untuk respon keluaran close loop motor servo diperoleh td 0,55
detik, tp 0,75 detik dan ts sebesar 15 detik. Dari hasil respon close loop ini berarti repson
keluaran sistem cukup cepat, karena td dan tp kurang dari satu detik. Namun, ts relatif lama
sehingga kestabilan sistem terganggu.
Sistem motor servo yang biasanya digunakan untuk kontrol posisi maka sistem
kontrolnya yaitu kontrol tracking. Kontrol tracking yang biasanya diterapkan untuk sistem
servo dapat melihat karakteristik sebuah motor servo saat diimplementasikan. Sistem kontrol
tracking harus mengikuti sinyal referensi yang diberikan. Referensi yang diberikan dapat
berbentuk linear dan nonlinear. Untuk referensi linear dapat dilihat saat sistem diberikan
sinyal ramp, sedangkan referensi nonlinear dapat dilihat dengan masukan sinyal sinusoidal.
Masukan sinyal uji linear pada motor servo dengan kemiringan sebesar 1 dengan
waktu 10 detik dapat dilihat menghasilkan keluaran seperti Gambar 4 Respon menggambar-
kan referensi linear dan respon keluaran open loop dan close loop.
12
Referensi Linear
10
Respon Open Loop
8 Respon Close Loop

-2
0 2 4 6 8 10

Gambar 4 Tracking Referensi Linear

Dari hasil simulasi sistem motor servo pada Gambar 4, sistem open loop kesalahan
tracking dari referensi linear diperoleh RMSE sebesar 14,6814. Sedangkan untuk sistem close
loop, respon keluaran menghasilkan kesalahan tracking dengan besar RMSE 1,4614. Dari
hasil ini untuk referensi linear, diperoleh sistem open loop menghasilkan RMSE lebih besar
dibandingkan dengan dengan sistem close loop.
Nopember 2016, hlm. 146
Seminar Nasional Industri dan Teknologi (SNIT), Politeknik Negeri Bengkalis

2
Referensi Nonlinear
1.5 Respon Open Loop
Respon Close Loop
1

0.5

-0.5

-1

-1.5
0 5 10 15 20 25

Gambar 5 Tracking Referensi Nonlinear

Untuk tracking sinyal uji nonlinear dapat dilihat pada Gambar 5 dengan waktu 25
detik. Respon keluaran motor servo menghasilkan untuk sistem open loop diperoleh
kesalahan tracking dengan RMSE 6,4704. Untuk respon keluaran close loop menghasilkan
kesalahan tracking dengan RMSE 1,903. Dari hasil RMSE ini terlihat bahwa sistem dengan
masukan nonlinear yang dikontrol (close loop) menghasilkan RMSE lebih kecil dibandingkan
tidak dikontrol (open loop).
5. KESIMPULAN DAN SARAN
Dari hasil simulasi pada penelitian ini, diperoleh respon keluaran motor servo dengan
sistem close loop cepat mencapai setpoint. Dengan menggunakan sistem open loop dan
close loop, sistem kontrol motor servo diperoleh nilai RMSE sistem close loop lebih kecil
dibandingkan dengan open loop. Dari hasil ini dapat disimpulkan bahwa sistem close
loop lebih baik dibandingkan dengan sistem open loop. Dari sistem close loop diuji
dengan menggunakan referensi linear dan nonlinear, diperoleh RMSE dengan referensi
nonlinear lebih besar dibandingkan dengan referensi linear. Dapat disimpulkan bahwa
kontroler proporsional untuk mengendalikan sistem motor servo lebih baik untuk
diterapkan untuk referensi linear dibandingkan dengan nonlinear.
6. DAFTAR PUSTAKA
Chal, T dan Draxler, R. R., 2014, Root mean square error (RMSE) or mean absolute error
(MAE) – Arguments against avoiding RMSE in the literature, Published in Geosci,
Model Dev. Discuss: 28 February 2014
Ebrahim, E.A., 2002, A novel Approach of an Adaptive Neuro-PI Vector Controller Fed
InductionMotor Servo Drives, Proceedings of the 2002 1EEURS, Jurnal International,
Conference on Intelligent Robotsand Systems, 2181- 2186
Hady, A., Hadi, A., Rameli, M., dan Arifin, I., 2014, Performance Comparison of P, PI, PD,
and PID Modified Cross-Coupled Control for Minimizing Contour Error of 3 Axis
CNC Milling Machine, The 15th Seminar on Intelligent Technology and Its
Applications ISSN 2355-8636
Lee, C.K., Chow T.H.M., dan Cheng, D.K.W., 1992, DC Servo Motor Controllers Based on a
Neural Network, Hong Kong Polytechnic, Hong Kong, 287-292
Li, S.A., Weng, C.W., Chen, Y.H., Lo, C.H., Yang, M.H., Lin, Y.C., dan Hsieh, M.H, 2012,
Servo motor controller design for robotic manipulator, International Symposium on
Intelligent Signal Processing and Communication Systems (ISPACS 2012) November
4-7, 254 – 257
Ogata, K., 1997, Modern Control Engineering 3rd edition, Prentice Hall, Upper Saddle River,
New Jersey 07458. 134-151
Sanyo,D.A, 2006, Handbook of AC Servo System, diakses 14 Oktober 2016,
http://web.ulbsibiu.ro/laurean.bogdan/html/Servosisteme.pdf.
Vijayakarthick,M., Bhaba, P.K., 2012, Position tracking performance of AC servomotor
based on new modified repetitive control strategy, IJRRAS_10_1_16, Vol 10 Issue1,
119-128.
Nopember 2016, hlm. 147