MODUL I

PEMODELAN
Gusti Putu Haristyadi (13117020)
Asisten : Fakhrur Rozi (13116110)
Tanggal Percobaan : 11/11/2019
EL3106_B-6_Praktikum_Sistem_Kendali
Laboratorium Teknik Elektro
Institut Teknologi Sumatera

Abstrak—Pada modul 1 praktikum sistem kendali ini

secara garis besar bertujuan memahami konsep pemodelan
untuk sistem pengendalian motor DC. Laporan ini dibuat
guna memenuhi tugas praktikum susulan modul 1. Pada
modul 1 ada dua percobaan yaitu percobaan bump test
untuk mengetahui titik terendah dan tertinggi dari suatu
sinyal lalu percobaan kedua adalah percobaan model
vadilation.
Bump Test
Bump tes adalah tes sederhana berdasarkan respons langkah
sistem yang stabil. Input langkah diberikan ke sistem
dan tanggapannya dicatat. Sebagai contoh, pertimbangkan
sistem yang diberikan oleh fungsi transfer berikut:.

Kata Kunci— Motor DC QNET DCMCT, Bump Test,

Model Validation, Model. Respons langkah yang ditunjukkan pada Gambar 1.1 dihasilkan
menggunakan fungsi transfer ini dengan K = 5 rad / V.s dan τ =
0,05 s.
I. PENDAHULUAN

Pada Praktikum Sistem Kendali modul 1dengan judul

“Pemodelan” secara garis besar agar praktikan dapat
memahami konsep pemodelan untuk sistem pengendalian
motor DC
Adapun tujuan dari percobaan modul 1 ini ialah :
1. Memahami sistem dan komponen sistem QNET DC
Motor Control Trainer (DCMCT)
2. Memahami parameter-parameter dalam suatu fungsi alih
pada sistem kendali
3. Mendapatkan nilai parameter model sistem kendali
melalui Bump Test

II. LANDASAN TEORI

Papan Motor DC Quanser QNET 2.0 adalah sistem servo

serbaguna yang dirancang untuk mengajarkan dan
menunjukkan dasar-dasar kontrol motor DC dalam berbagai
cara. Dirancang khusus untuk platform Ni elvis dan perangkat
lunak Labview, sistem dapat dengan mudah dikonfigurasikan
untuk mengontrol posisi dan kecepatan motor, serta untuk
percobaan pemodelan.
Input langkah dimulai pada waktu t0. Sinyal input memiliki
nilai minimum umin dan nilai maksimum umax. Sinya keluaran
itu yang dihasilkan awalnya pada y0. Setelah langkah
diterapkan, output mencoba mengikutinya dan akhirnya
menetap di nilai mapan-nya yss. Dari sinyal keluaran dan input,
penguatan kondisi-m adalah :

di mana ∆y = yss - y0 dan ∆u = umax - umin. Untuk

menemukan konstanta waktu model τ pertama-tama kita dapat
menghitung di mana output seharusnya pada waktu konstan
dari:
 3. Perangkat NI ELVIS
Kemudian, kita dapat membaca waktu t1 yang sesuai dengan y
(t1) dari data respons pada Gambar 1.1. Dari gambar kita dapat Langkah Kerja
melihat bahwa waktu t1 sama dengan: 1. Bump test

Dari sini, konstanta waktu model dapat ditemukan sebagai

Menghubungkan NI ELVIS VI dengan modul
QNET DC Motor

Waktu Puncak dan Overshoot

Model Validation

Ketika pemodelan selesai, itu dapat divalidasi dengan Menyambungkan perangkat NI ELVIS VI
menjalankan model dan proses aktual dalam loop terbuka. dengan komputer
Bahwa adalah, tegangan loop terbuka diumpankan ke model
dan perangkat aktual sehingga disimulasikan dan diukur respon
dapat dilihat pada cakupan yang sama. Model kemudian dapat
disesuaikan agar sesuai dengan kecepatan motor yang diukur
dengan menyempurnakan parameter pemodelan.
Buka software LabVIEW dan buka file
Modeling Virtual Instrument “QNET_DCMCT_MODELING” yang sudah
disediakan oleh asisten praktikum
Menerapkan tegangan ke Motor DC QNET dan memeriksa laju menunggu hingga tampil jendela seperti
sudutnya diselidiki di laboratorium. Model simulasi dijalankan berikut :
secara paralel dengan sistem aktual untuk memungkinkan
penyetelan dan validasi model. Labview virtual instrumen
untuk pemodelan ditunjukkan pada Gambar 1.2. Gambar 1.3
menunjukkan grafik-view VI, yang digunakan untuk
mengambil pengukuran..

Program dijalankan amati sinyal step

respon yang didapatkan kemudian klik
tombol stop

Lihat kondisi kecepatan dan tegangan

antara simulasi dengan aktual

Gambar 2.3-1.Tampilan proses pemodelan QNET DCMCT

III. METODOLOGI Mengubah preview step respon dari

“scopes”menjadi “measurement graphs”
Alat dan Bahan

1. satu unit computer

2. Software NI LabVIEW
 Kemudian pada generator sinyal di set :
Amplitude = 2v
Frequency = 0,4 v
Offset = 3v

Kemudian melakukan plot Vss, y0, t1, t0,

y(1) dari sinyal step respon yang yang
didapat Dari data yang didapatkan pada percobaan
1 ganti nilai K dan tau dengan hasil
perhitungan

Mencatat data yang didapatkan dalam

laboratorium dalam BCP
Diamati sinyal step respon yang didapatkan
pada speed dan voltage seperti yang tertera
pada grafik. Dicatat data pada BCP

2. Model validation

Menghubungkan NI ELVIS VI dengan modul Apakah step respon antara simulasi dengan
QNET DC Motor actual sama ? jikaa berbeda nilai K dan tau
diubah secara manual agar sinyal simulasi
mendekati sinyal aktualnya

IV. HASIL DAN ANALISIS

Menyambungkan perangkat NI ELVIS VI
dengan komputer Bump Test

Gambar 4.1-1 Gambar file modul 1

 Gambar 4.1-2 Gambar hasil percobaan spesifikasi perhitungan

Analisis :
Pada percobaan pertama yaitu Bump Test praktikan diminta
untuk menganalisa sebuah gambar sinyal yang sudah
disediakan. Gambar 1 adalah gambar sinyal yang sudah
disediakan, lalu gambar 2 adalah gambar dari hasil percobaan Dari gambar diatas terdapat perbedaan, yaitu nilai yang terukur
dengan parameter-parameter yang didapatkan dari hasil dengan parameter yang digunakan dari perhitungan lebih
perhitungan. Dari kedua gambar diatas tidak terlihat perbedaan rendah dari nilai referensi yang ada, maka disimpulkan dengan
karena baik untuk kecepatannya (rad/s) dan waktu responnya nilai K dan Ʈ yang digunakan sistem belum stabil.
hampir sama jumlahnya.

Yss = 144,248
Y0 = 12,3894 V. SIMPULAN
Umax = 2,61390
Umin = 1,35491 -> t0 1. Dari percobaan 1 praktikan dapat memahami sistem dan
komponen QNET DCMCT serta cara menggunakannya
Y(t1) = 0,632. Yss + y0 2. Praktikan dapat mencari nilai-nilai parameter model sistem
= 0,632 . 144,240 + 12,3894 kendali dari percobaan Bump Test
= 1,035541 . 102 3. Nilai-nilai parameter yang digunakan dapat
mempengaruhi hasil percobaan untuk mendapatkan hasil
𝑦𝑠𝑠−𝑦0
K= yang lebih stabil
𝑈𝑚𝑎𝑥−𝑈𝑚𝑖𝑛

144,248−12,3894 Referensi
=
5−1,31
= 3,573404 . 101 [1] https://versiagan.wordpress.com/2017/02/19/pemodel
an-sistem-kendali/ akses : 20-12-2019
T1 = 1,49880 [2] https://wangready.wordpress.com/2012/06/25/kendali
-pid/ akses : 20-12-2019
Ʈ = t1 – t0 [3] http://komikfisika.blogspot.com/2011/06/kumpulan-
= 1,49880 – 1,35491 simbol-simbol-fisika.html akses : 20-12-2019
= 1,4389 . 101 [4] Data percobaan Kelompok 2 Shift B

Percobaan Model Validation

Pada percobaan kedua ini setelah dilakukan perhitungan lalu

nilai amplitude, frekuenci, dan offsetnya diubah, maka
didapatkan grafik sebagai berikut :
Lampiran