Motor Stepper

I. Tujuan :
1. Mengetahui cara kerja motor stepper
2. Mengetahui rangkaian pengendali motor stepper
3. Memahami cara memprogram motor stepper

II. Teori :
Motor stepper adalah jenis motor DC yang berputar dengan gerakan diskrit. Motor
ini mempunyai sejumlah kumparan stator yang dikelompokkan menjadi fasa. Dengan
memberikan tegangan pada tiap fasanya secara bergantian, motor bergerak satu step tiap
waktunya. Berdasarkan spesifikasinya, tiap step putaran motor stepper bisa 1.8 derajat,
3.6 derajat, 7.5 derajat, 15 derajat hingga 90 derajat.
Dengan mengatur putarannya, motor stepper dapat menghasilkan posisi dan
kecepatan putar yang akurat. Oleh karena motor stepper sering digunakan pada berbagai
mesin seperti printer 3D, CNC, Plotter, Diskdrive, dan robot.
Dilihat dari jenis kumparannya, motor stepper dapat dibagi dua jenis, yaitu bipolar
dan unipolar seperti ditunjukkan dalam gambar 1. Motor stepper dengan jenis bipolar
mempunyai dua kumparan dan biasanya mempunyai 4 terminal. Sementara, motor
stepper unipolar mempunyai dua kumparan dengan center tapped pada tiap kumparannya
dan mempunyai 5 terminal karena seluruh centre tapped dijadikan satu koneksi.

Gambar 1. Motor stepper unipolar dan bipolar dan rangkaian drivernya

(Sumber: Sumber: circuitspecialists.com)

Pengaturan Motor Stepper 1

 Dengan komposisi kumparannya masing-masing, rangkaian driver untuk motor
stepper unipolar lebih sederhana dibanding rangkaian driver motor stepper bipolar. Dalam
percobaan ini motor stepper yang digunakan adalah jenis unipolar.
Untuk menggerakkan motor stepper terdapat dua metode yang dikenal sebagai full
step dan half step. Dengan menggunakan metode full step, tiap step putaran motor stepper
akan sebesar nilai step spesifikasinya. Tetapi jika digunakan metode half step, tiap step
putaran motor adalah sebesar setengah dari step spesifikasinya. Jadi, jika sebuah motor
stepper mempunyai step sebesar 1.8 derajat, metode half step akan menyebabkannya
bergerak tiap 0.9 derajat. Urutan perintah metode full step dan half step untuk motor
unipolar ditunjukkan pada Gambar 2.

Gambar 2 Urutan perintah untuk metode full step dan half step motor unipolar
(Sumber: sideplayer.com)

Untuk dapat menggerakkan motor stepper, rangkaian mikrokontroler membutuhkan

rangkaian penggerak/driver. Salah satu yang dapat digunakan adalah IC ULN2003.
Dalam IC ini terdapat 7 buah rangkain Darlington yang masing-masing mampu
mensuplai beban dengan tegangan hingga 50 V dan arus 500 mA. Tiap rangkaian juga
telah dilengkapi dengan diode suppression untuk menekan arus balik pada beban induktif.
Rangkaian IC ULN2003 ditunjukkan dalam Gambar 3.

Pengaturan Motor Stepper 2

 Gambar 3. Rangkaian IC ULN 2003
(Sumber: hobbytronics.co.uk)

III. Alat Percobaan :

 Komputer atau Laptop
 Board Arduino Uno
 Kabel USB
 Motor stepper
 IC ULN 2003
 Kabel-kabel penghubung

IV. Langkah Percobaan :

1. Rangkai seluruh alat percobaan seperti pada Gambar 4.

Gambar 4 Rangkaian percobaan

Pengaturan Motor Stepper 3

 2. Bukalah IDE Arduino, kemudian hubungkan computer dengan board Arduino
dengan menggunakan kabel USB.

3. Tuliskan program berikut pada editor IDE. Program asli terdapat dalam website
arduino.cc
const int pinFasa1 =  13;      // nomor pin untuk fasa1
const int pinFasa2 =  12;      // nomor pin untuk fasa2
const int pinFasa3 =  11;      // nomor pin untuk fasa3
const int pinFasa4 =  10;      // nomor pin untuk fasa4
const int lama = 100;
int putar = 1;

void setup() {
  // Inisialisasi pinFasa1 sebagai output
  pinMode(pinFasa1, OUTPUT);
  // Inisialisasi pinFasa2 sebagai output
  pinMode(pinFasa2, OUTPUT);
  // Inisialisasi pinFasa3 sebagai output
  pinMode(pinFasa3, OUTPUT);
  // Inisialisasi pinFasa4 sebagai output
  pinMode(pinFasa4, OUTPUT);
 }

void loop() {
if (putar != 0) {
    digitalWrite(pinFasa1, HIGH);
digitalWrite(pinFasa2, LOW);
digitalWrite(pinFasa3, LOW);
digitalWrite(pinFasa4, LOW);
delay (lama);

digitalWrite(pinFasa1, LOW);
digitalWrite(pinFasa2, HIGH);
digitalWrite(pinFasa3, LOW);
digitalWrite(pinFasa4, LOW);
delay (lama);

    digitalWrite(pinFasa1, LOW);
digitalWrite(pinFasa2, LOW);
digitalWrite(pinFasa3, HIGH);
digitalWrite(pinFasa4, LOW);
delay (lama);

    digitalWrite(pinFasa1, LOW);
digitalWrite(pinFasa2, LOW);
digitalWrite(pinFasa3, LOW);
digitalWrite(pinFasa4, HIGH);
delay (lama);

putar = putar -1;

}
}

4. Compile dan upload program ke board Arduino.

5. Amati kerja rangkaian. Berapa step motor berputar?

Pengaturan Motor Stepper 4

 6. Buat program yang menyebabkan motor stepper berputar satu putaran (360
derajat). Jelaskan bagaimana program tersebut dapat melakukannya. Dengan
mengamati jumlah step yang diperlukan untuk mendapatkan putaran, berapa
derajatkan tiap step yang dikerjakan oleh motor stepper dalam percobaan ini?

50

7. Buat program serupa dengan arah putar kebalikan dari sebelumnya. Beri komentar
di tiap baris perintahnya.
Dibalik dari (13-10) ke (10-13)

8. Ubahlah program sedemikian rupa agar kecepatan putar motor bertambah.

Jelaskan bagaimana program dapat melakukannya.
const int lama = 50

9. Ubahlah program sedemikian rupa agar kecepatan putar motor berkurang.

Jelaskan bagaimana program dapat melakukannya.
const int lama = 1000

V. Data Hasil Percobaan dan Analisa :

Pengaturan Motor Stepper 5

Pengaturan Motor Stepper 6
VI. Kesimpulan :

Pengaturan Motor Stepper 7