Aturan Ziegler Nichols

Perancangan Pengendali
Ziegler Nichols Tipe 1
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

Terkadang pemodelan matematis plant susah untuk

dilakukan. Jika hal ini terjadi maka perancangan pengendali
PID secara analitis tidak mungkin dilakukan sehingga
perancangan pengendali PID harus dilakukan secara
eksperimental.
Pada bagian ini akan dibahas tentang perancangan
pengendali PID secara eksperimental dengan aturan Ziegler –
Nichols.
Ziegler dan Nichols memberikan aturan untuk menentukan
nilai Kp , i , dan d yang didasarkan pada karakteristik respon
transien dari plant.
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

Aturan Ziegler -
Nichols
R(s) E(s) U(s)
+- K 1  1  d  Plant C(s)
p
 τis τ s 

Ada dua metode penalaan Ziegler – Nichols yang bertujuan

mencapai maksimum overshoot 25 %.
Nilai parameter Kp , τi , dan τ d berdasarkan pada rerspon
step plant secara eksperimental atau berdasarkan pada nilai
Kp yang dihasilkan dalam kestabilan marginal bila hanya aksi
kendali proporsional yang digunakan.
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

Perancangan Pengendali
Ziegler – Nichols Tipe
1

Mendapatkan respon plat terhadap masukan sinyal step

Jika plant tidak mengandung integrator atau kutub pasangan
komplek yang dominan, maka kurva respon step plant
tersebut seperti kurva bentuk S
Kurva respon step dapat dihasilkan secara eksperimen atau
dari simulasi dinamik sistem.
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

Perancangan Pengendali
Ziegler – Nichols Tipe
1
Kurva respon step berbentuk S

C(s) KeLs

U (s) Ts 1
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

Perancangan Pengendali
Ziegler – Nichols Tipe
1

Nilai parameter
Tipe K p , i , K
pengendali d
p i d
P T/L  0

PI 0,9 T/L L/0,3 0

PID 1,2 T/L 2L 0,5L

Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

Perancangan Pengendali
Ziegler – Nichols Tipe
1

Fungsi
U
alih pengendali
1  PID
 K p 1  τ ds 
s   τis 
E s
1
  1,2  1 2Ls  0,5Ls 
T
L
 s  1 2
U L
 0,6T 
Ess s

Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

Suatu plant orde ketiga :

G(s) 
s  2s  3
ss 1s  5

Plant mengandung integrator  metode pertama Z-N tidak dapat

diterapkan
Metode kedua Z-N  sistem loop tertutup dengan pengendali
proporsional tidak akan berosilasi terus -menerus
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

Pers. karakteristik :

   
s 3  6  K p s 2  5  5K p s 
6K p
Susunan 1koef. Kestabilan
5+5K
Routh
p :
s
3 6+6Kp 6K
30  29K  5K p
s 2

2 6Kp
p
0
p
s0
6K p
s
1 stabil untuk semua nilai Kp positif
Sistem
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

 Parameter pengendali PID menurut metode pertama

aturan Ziegler Nichols didasarkan pada respon sistem

 Fungsi alih pengendali PID menurut metode pertama

aturan Ziegler Nichols :

 s  1 2
U L
 0,6T 
Ess s

Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

Suatu plant orde tiga mempunyai fungsi alih :

1
G(s) 
s 3  7s 2 12s

Rancang sistem pengendali PID dengan menggunakan

aturan Ziegler – Nichols agar diperoleh respon step dengan
overshoot sekitar 25 %.
Sekian dan Terimakasih