Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya

Aturan Ziegler Nichols

Perancangan Pengendali
Ziegler Nichols Tipe 2
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Terkadang pemodelan matematis plant susah untuk

dilakukan. Jika hal ini terjadi maka perancangan pengendali
PID secara analitis tidak mungkin dilakukan sehingga
perancangan pengendali PID harus dilakukan secara
eksperimental.
Pada bagian ini akan dibahas tentang perancangan
pengendali PID secara eksperimental dengan aturan Ziegler –
Nichols.
Ziegler dan Nichols memberikan aturan untuk menentukan
nilai Kp , i , dan d yang didasarkan pada karakteristik respon
transien dari plant.
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Aturan Ziegler - Nichols

R(s) E(s)  1  U(s)

+- K p 1   τ d s  Plant C(s)
 τi s 

Ada dua metode penalaan Ziegler – Nichols yang

bertujuan mencapai maksimum overshoot 25 %.
Nilai parameter Kp , τ i , dan τ d berdasarkan pada
rerspon step plant secara eksperimental atau
berdasarkan pada nilai Kp yang dihasilkan dalam
kestabilan marginal bila hanya aksi kendali proporsional
yang digunakan.
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Perancangan Pengendali
Ziegler – Nichols Tipe 2
Menentukan i =  dan d = 0

Menerapkan pengendali proporsional pada plant

Diagram Blok :

E(s) U(s)
R(s) +- Kp Plant C(s)
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Perancangan Pengendali
Ziegler – Nichols Tipe 2
Mengatur nilai Kp dari nol ke suatu nilai kritis Kcr.
Mula-mula keluaran plant memiliki osilasi yang
berkesinambungan dengan periode Pcr
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Perancangan Pengendali
Ziegler – Nichols Tipe 2
Nilai parameter Kp , i , d

Tipe pengendali Kp i d
P 0,5Kcr  0

PI 0,45Kcr (1/1,2)Pcr 0

PID 0,6Kcr 0,5Pcr 0,125Pcr

Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Prosedur Perancangan Pengendali

Ziegler – Nichols Tipe 2
1. Rancang Gain Kp pada plant,
2. Tuning gain Kp dari nilai 0 sampai dengan nilai
tertentu dengan mengamati responnya.
3. Saat respon berosilasi, nilai Gain Kp = Kp kritis =
Kcr
4. Apabila tidak terjadi osilasi maka Strategi ZN Tipe 2
ini tidak berlaku
5. Hitung Periode Osilasi = Pcr
6. Tentukan Gain Kp, Ki dan Kd berdasarkan nilai
yang ada pada tabel berikut
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Perancangan Pengendali
Ziegler – Nichols Tipe 2
Fungsi alih pengendali PID
U s   1 
 K p 1   τ d s 
E s   τi s 

 1 
 0,6 K cr 1   0,125Pcr s 
 0,5Pcr s 
2
 4 
 s  
U s 
 0,075K cr Pcr 
Pcr 
E s  s
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Sistem pengaturan dengan pengendali PID :

R(s) E(s)  1  U(s) 1

K p 1   τ d s  C(s)
ss  1s  5
+-
 τi s 

Gunakan aturan Ziegler – Nichols untuk menentukan fungsi

alih pengendali PID agar diperoleh respon step dengan
overshoot sekitar 25 %.
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Plant mengandung integrator  metoda kedua Z-N

Menetapkan Ti =  dan Td = 0, CLTF sistem :

C ( s) Kp Kp
  3
 
R( s) ss  1s  5  K p s  6 s 2  5s  K p

Susunan koef. kestabilan Routh :

s3 1 5
s2 6 Kp
s1 30 − 𝐾𝑝
6
s0 6Kp
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Osilasi akan terjadi jika Kp = 30. Jadi penguatan kritis Kcr =

30
Pers. Karakteristik :
s3 + 6s2 + 5s + 30 = 0
jika s = j,
 j 3  6 j 2  5 j  30  0
65   2   j 5   2   0

Frekuensi osilasi : 2 = 5   = 5 rad/s.

Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

2
2
Perioda osilasi : Pcr    2,8099 det
 5
Kp = 0,6 Kcr = 0,6 x 30 = 18
i = 0,5 Pcr = 0,5 x 2,8099 = 1,405
d = 0,125 Pcr = 0,125 x 2,8099 = 0,35124

Fungsi alih pengendali PID

U ( s)  1   1  6,3223s  1,42352
 K p 1   τ d s   18 1   0,35124s  
E ( s)  τ i s   1, 405s  s
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Parameter pengendali PID menurut metode kedua aturan

Ziegler Nichols didasarkan pada penguatan kritis K cr dan
periode Pcr

Fungsi alih pengendali PID menurut metode kedua aturan

Ziegler Nichols :
2
 4 
 s  
U s   Pcr 
 0,075K cr Pcr
E s  s
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Soal Latihan
Suatu plant orde tiga mempunyai fungsi alih :
1
G( s) 
s 3  7s 2  12s

Rancang sistem pengendali PID dengan menggunakan

aturan Ziegler – Nichols agar diperoleh respon step dengan
overshoot sekitar 25 %.
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Latihan Asesmen

Sekian dan Terimakasih