Qornain Ibnu Nadisa

2010314047

UAS Sistem Kendali lanjut

 1. Diketahui fungsi alih sistem sebagai berikut.

𝑒 −𝑠
𝑃(𝑠) =
(𝑠 − 1)

Lakukan tuning parameter PID menggunakan metode:

a. Ziegler-Nichols
b. Quarter Decay
Inputan berupa step. Bandingkan kedua metode tersebut!

2. Tuliskan judul dan ringkasan tugas kelompok anda yang dipresentasikan pada
pertemuan sebelumnya maksimal 100 kata!

3. Tuliskan ide anda mengenai perancangan peralatan rumah tangga yang dalam
pengendaliannya menggunakan pengendalian fuzzy logic.

JAWAB

1.

A. Metode Ziegler-Nichols
Jika diberikan fungsi alih seperti berikut :
𝐾𝑒 −𝜃𝑠
𝐺 (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1

Maka, tabel Ziegler – Nichols Penalaan atau Tuning PID yaitu :

Jenis Kontroler Kp Ti Td
1 𝜏
P ( ) - -
𝐾 𝜃
0.9 𝜏
PI ( ) 3.33θ -
𝐾 𝜃
1.2 𝜏
PID ( ) 2θ 0.5θ
𝐾 𝜃

Sehingga, dengan fungsi alih :

𝐾𝑒 −𝜃𝑠
𝐺 (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
parameter Kp, Ti, dan Td dengan menggunakan tabel Ziegler – Nichols Penalaan atau
Tuning PID diatas dapat dihitung dengan :
e−s
P (s) =
(s − 1)
1.2 τ 1.2 1
Kp = ( )= ( ) = −𝟏. 𝟐
K θ K −1
 Ti = 2θ = 2(1) = 2
Kp 1.2
Ki = = = 𝟎. 𝟔
Ti 2

Td = 0.5θ = 0.5(1) = 0.5

Kd = Kp. Td = (1.2)(0.5) = 𝟎. 𝟔

Maka, diperoleh nilai 𝐾𝑝 = 1.2, 𝐾𝑖 = 0.6, dan 𝐾𝑑 = 0.6

a. Metode Quarter Decay

Jika diberikan fungsi alih seperti berikut :
𝐾𝑒 −𝜃𝑠
𝐺 (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
Maka, tabel Quarter Decay Penalaan atau Tuning PID yaitu :
Jenis Kontroler Kp Ti Td
1 𝜏 1𝜃
P ( ) (1 + ) - -
𝐾 𝜃 3𝜏
1 𝜏
( ) (0.9 30 + 3 𝜃⁄𝜏
PI 𝐾 𝜃 𝜃( ) -
1 𝜃 9 + 20 𝜃⁄𝜏
+ )
12 𝜏
1 𝜏 4 1𝜃 32 + 6 𝜃⁄𝜏 4
PID ( )( + ) 𝜃( ) 𝜃( )
𝐾 𝜃 3 4𝜏 13 + 8 𝜃⁄𝜏 11 + 2 𝜃⁄𝜏
Sehingga, dengan fungsi alih :
𝐾𝑒 −𝜃𝑠
𝐺 (𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
parameter Kp, Ti, dan Td dengan menggunakan tabel Quarter Decay Penalaan atau
Tuning PID diatas dapat dihitung dengan :
e−s
P (s) =
(s − 1)
1 τ 4 1θ 1 1 4 11
Kp = ( ) ( + ) = ( ) ( + ) = 𝟏. 𝟓𝟖
K θ 3 4τ 1 1 3 41

32 + 6 θ⁄τ 32 + 6 1⁄1
Ti = θ ( ) = 1( ) = 1.81
13 + 8 θ⁄τ 13 + 8 1⁄1
Kp 1.58
Ki = = = 𝟎. 𝟖𝟕
Ti 1.81

4 4
Td = θ ( ) = 1( ) = 0.31
11 + 2 θ⁄τ 11 + 2 1⁄1
Kd = Kp. Td = (1.58)(0.31) = 𝟎. 𝟒𝟗

Maka, diperoleh nilai 𝐾𝑝 = 1.58, 𝐾𝑖 = 0.87, dan 𝐾𝑑 = 0.49

Kedua metode tersebut sama sama memiliki nilia sendiri dimana kemungkinan, kedua
metode tersebut digunakan untuk hal yang berbeda.

2. Saya Qornain Ibnu Nadisa NIM 2010314047 dari kelompok 3

Judul: PENERAPAN METODE FUZZY LOGIC PADA SISTEM CONTROL

FOOD WARMER PADA AYAM GORENG KENTUCKY

Ringkasan: Kami merancang sebuah food warmer yang di peruntukkan untuk

penjualan ayam goreng kentucky, dimana kami menggunakan metode fuzzy logic.
Menggunakan lampu sebagai alat pemanas utama, lalu ada LED untuk memonitori suhu
didalam food warmer tersebut. Dengan ketentuannya ada tiga yaitu, Aturan 1: jika suhu
dingin, maka seluruh lampu akan menyala, Aturan 2 : jika suhu sedang, maka beberapa
lampu tetap menyala , dan Aturan 3 : jika suhu panas, maka beberapa lampu akan mati untuk
menjaga suhu tetap stabil. Suhu dingin itu di nilai 20 hingga 30, suhu sedang di nilai 30
sampai 38, dan suhu dingin 35 sampai 45.

3. RANCANGAN ALAT PENGISI AIR BATHTUB

Alat ini menggunakan: Sensor infrared dan Suhu, Motor DC, motor driver, Arduino
UNO, relay, dan keran.
Cara Kerja alat ini: Ketika seseorang pulang kerumah sensor akan mendeteksi
kehadiran orang tersebut, lalu sensor akan menginput ke Arduino. Langsung di proses ke output
dimana outputnya akan membuat keran terbuka dan mengisi air ke dalam bathtub yang kosong
tersebut. Suhu air pun disesuakan dengan keadaan sekitar, misalkan suhu sekitar sedang
rendah, maka suhu air bathtub akan akan dibuat hangat.