PENDAHULUAN

Mikrokontroler merupakan suatu terobosan maju yang sangat pesat perkembangannya di

dunia elektronika. Mikrokontroler merupakan pengembangan dari mikroprosesor sebagai
pendahulunya, mikrokontroler juga merupakan teknologi sirkuit terpadu (IC) antara
mikroprosesor, memori, timer dan lain sebagainya. Dengan paduan komponen-konponen
tersebut maka menjadikan mikrokontroler disebut sebagai suatu rangkaian kendali berukuran
mikro, sehingga mikrokontroler banyak dimanfaatkan sebagai otak suatu sistem kendali.
Berbagai aplikasi dengan mikrokontroler telah banyak diterapkan pada banyak alat atau
mesin elektronik seperti fotocopy, mesin cuci, sistem alarm, dan salah satunya sistem kerja
pada tangki heater.

Pada sistem pemanas tangki diperlukan sebuah pengaturan sistem kontrol, oleh itu perlu
dilakukan analisis sistem kendali dari sebuah sistem elektronik yang telah dibuat agar sistem
tersebut dapat bekerja secara optimal. Untuk memudahkan analisis sistem pemanas tangki
digunakan perangkat lunak MatLab.

TEORI
Di dalam teknik kendali, untuk mendapatkan unjuk kerja yang baik diperlukan sebuah
rangkaian atau perangkat kendali, adapun fungsinya mengubah sinyal kesalahan menjadi
sinyal kendali. Sinyal kesalahan berasal dari selisih antara setting point (demand) dengan
sinyal umpan balik, secara diagram blok dapat digambarkan sebagai berikut :

Gambar 1. Diagram Blok kendali

r = set point, e = sinyal kesalahan, u = sinyal kendali, y = sinyal keluaran proses.

Blok kendali berisikan rangkaian kendali, dapat diujudkan sebagai perangkat keras maupun
perangkat lunak. Untuk perangkat keras berwujud rangkaian elektronik, sedangkan perangkat
lunak berujud algoritma kendali. Adapun menurut jenisnya, sistem kendali dapat dibagi
menjadi dua kelompok yaitu kendali konvensional dan kendali pintar (‘smart kendali’).

1
Kendali konvensional perancangannya berdasarkan analisis sistem proses, sedangkan kendali
pintar perancangannya berdasarkan analisis sistem proses dengan melibatkan gerbang2
logika, dan pengalaman operator. Sebagai contoh kendali konvensional antara lain kendali
PID, kendali adaptif, sedang kendali pintar antara lain kendali fuzzy, kendali jaringan syaraf
tiruan, dan kendali ‘neurofuzzy’. Dalam percobaan blok kendali akan digunakan kendali
konvensional PID, yang tersusun dari 3 buah komponen yaitu kendali P (‘Proporsional’),
kendali I (‘integrator’), dan kendali D (‘derivatif’). Dalam implementasinya masing-masing
dapat bekerja sendiri maupun gabungan dari ketiga komponen tersebut.

Karakteristik Kendali PID :

1. Kontroler Proporsional (P)

Pengaruh pada sistem :

• Menambah atau mengurangi kestabilan

• Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time.
• Mengurangi waktu naik, tidak menghilangkan Error steady state
Untuk menghilangkan E ss , dibutuhkan K P besar, yang akan membuat sistem lebih
tidak stabil.

2. Kontroler Integral (I)

Pengaruh pada sistem :

• Menghilangkan Error Steady State

• Respon lebih lambat (dibanding P)
• Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem)
3. Kontroler Derivatif (D)
Pengaruh pada sistem :
• Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa memperbesar
pemberian nilai Kp .
• Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error.
• D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak
beraksi Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri.
Adapun diagram blok kendali PID dalam sistem kendali proses dapat dilihat pada gambar 2.

2
 Gambar 2. Diagram blok kendali PID.

Fungsi transfer dari kendali PID akan tampak sebagai berikut :

KI KDs2 + KPs + KI
KP + + KDs =
s s

• K P = Proportional Gain
• K I = Integral Gain
• K D = Derivatif Gain

Pada perancangan sistem kendali PID diperlukan pengaturan nilai parameter P, I, D, agar
mendapatkan siyal keluaran yg optimal dari sistem proses atau plant. Ketiga komponen
tersebut memiliki tanggapan (‘respon’) sinyal keluaran proses, yang berbeda satu dengan
lainnya. Adapun tanggapan sistem proses terhadap perubahan parameter kendali dapat dilihat
pada tabel 1.

Tabel 1.Tanggapan (‘respon’) kendali PID Terhadap Perubahan Konstanta

Respon Loop Kesalahan
Waktu Naik Overshoot Waktu Turun
Tertutup Keadaan Tunak

Kp Menurun Meningkat Perubahan Kecil Menurun

Ki Menurun Meningkat Meningkat Hilang

Kd Perubahan Kecil Menurun Menurun Perubahan Kecil

3
Pemograman Simulasi Kendali PID dengan MATLAB.

Untuk melakukan simulasi dengan paket program matlab, diperlukan pengenalan beberapa
perintah Matlab (sub rutin) yg harus diketahui terlebih dahulu, antara lain :

Step(num,den,T) Untuk memperoleh tanggapan fungsi step

dari sebuahfungsi alih, dalam bentuk matrik
parameter num dan den, num untuk matrik
parameter persamaan orde n dari numerator
(pembilang), sedangkan den untuk matrik
parameter persamaan orde n dari
denumerator (penyebut). Atau dapat
dituliskan sebagai berikut :
𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁𝑁
𝐺𝐺(𝑠𝑠) =
𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷

Sedangkan T adalah waktu pengamatn

tf(num,den) Untuk menggambarkan fungsi alih dalam

bentuk persamaan laplace
feedback(num,den,1) Untuk menggambarkan funsi alih sistem
kalang tertutup. Tanda 1 menunjukkan
feedback positif.

LANGKAH KERJA
1. Menentukan model matematika dari Kelompok 1
2. Menentukan transfer fungsi dari model matematika
3. Membuat rangkaian elektronik menggunakan software Proteus 7 Professional
4. Membuat pemrograman mikrokontroler yang menggunakan Basic Compiler pada
Software Bascom dari Kelompok 8
5. Membuat analisis program matematika menggunakan software Matlab

HASIL SIMULASI
1. Model matematika dari tangki
𝑑𝑑𝑇𝑇𝑞𝑞
𝐸𝐸 = (𝑚𝑚1 𝑐𝑐1 + 𝑚𝑚2 𝑐𝑐2 ) + ℎ𝐴𝐴𝑇𝑇𝑞𝑞
𝑡𝑡

2. Transfer fungsi dari model matematika

𝑇𝑇𝑞𝑞(𝑠𝑠) 1
= 𝐾𝐾𝐾𝐾 +
𝐸𝐸(𝑠𝑠) (𝑚𝑚1 𝑐𝑐1 + 𝑚𝑚2 𝑐𝑐2 )𝑠𝑠 + ℎ𝐴𝐴

4
3. Rangkaian elektronik dari sistem kontrol heater

Rangkaian elektronik ini menggunakan Mikrokontroler ATMega 32 sebagai

pengendalinya, dengan sensor LM 35 sebagai sensor suhu pada tangki air.

Gambar 3. Rangkaian Elektronik Sistem Pemanas Tangki

5
4. Program yang digunakan menggunakan software Bascom

$crystal = 16000000
$regfile = "m32def.dat"

'konfigurasi LCD
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portb.4 , Db5 = Portb.5 , Db6 = Portb.6 , Db7
= Portb.7 , E = Portb.2 , Rs = Portb.0
'Config Lcdbus = 4
Config Lcd = 16 * 2
Cursor Off

'Konfigurasi input
Config Portc = Input
Portc = &HFF
Config Debounce = 30

'Konfigurasi ADC
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc

'konfigurasi pwm
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Prescale = 1 , Compare A Pwm =
Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up
Enable Interrupts
Enable Oc1a

6
'Deklarasi variabel '---------------Program utama---------
Dim Kp As Integer ------
Dim Ts As Integer Do
Dim Sp_sensor As Integer Gosub Sensor
Gosub Setting_p
Dim Error As Integer Pwm1a = P
Dim Last_error As Integer T = Fusing(datasuhu , "#.##")
Dim Pv As Integer
Dim P As Integer Debounce Pinc.0 , 0 , P_plus , Sub
'Dim Pwm As Integer Debounce Pinc.1 , 0 , P_min , Sub

Dim I1 As Integer Cls

Dim I2 As Integer Upperline
Dim I3 As Integer Lcd "Kp=" ; Kp
Dim I As Integer Lowerline
Dim T As String * 5 Lcd "T= " ; T ; " Celcius"
Loop
Dim D1 As Integer
Dim D2 As Integer
Dim D3 As Integer
Dim D As Integer

Dim Datasuhu As Single

Dim Dataadc As Word

'setpoint sensor
Sp_sensor = 100

'Nilai P
Kp = 5
Ts = 10
Portc = &HFF

7
 '---------------Setting Sensor------------- P_plus:
- Incr Kp
Sensor: If Kp > 1000 Then
Start Adc Kp = 0
Dataadc = Getadc(0) End If
Datasuhu = Dataadc / 1023 Return
Datasuhu = Datasuhu * 500
Pv = Datasuhu P_min:
Return Decr Kp
If Kp < 0 Then
Setting_p: Kp = 1000
End If
'nilai error Return
Error = Sp_sensor - Pv Return

'proportional control
P = Kp * Error

'error lampau
Last_error = Error

'selang waktu cuplik

Waitms Ts
Return

Hasil simulasi menggunakan software BascomAVR :

Gambar 4. Tampilan Simulasi Pemrograman Sistem Pemanas Tangki

8
5. Membuat analisis program matematika menggunakan software Matlab
t=0:0.01:10;
kp=500;
num = [kp];
m1=1000;
m2=500;
c1=1,01;
c2=0,902;
z=m1*c1;
b=m2*c2;
c=z+b;
h=0,9;
a= 44;
d=h*a;
den = [c d];
y = step(num,den,t)
sys = tf(num,den)
y1 = feedback(sys,1)
y2 = step (y1,t)
figure (1)
plot (t,y)
grid on;
figure (2)
plot (t,y2)
grid on;

9
PEMBAHASAN
Untuk memahami lebih lanjut mengenai mata kuliah mikrokontroler maka di
lakukanlah pembuatan special project mengenai kenaikan temperatur pada heater didalam
tangki. Dari project ini diharapkan mahasiswa memahami bagaimana langkah-langkah dalam
membuat sebuah sistem elektronika dan pengaruhnya terhadap kendali PID.

Tangki Air
LM 35
Mikrokontroler
Rangkaian
Pemanas
Heater

Gambar 5. Diagram Blok Sistem Pemanas Tangki

Dari diagram blok diatas dapat di jelaskan cara kerja sistem pemanas tangki yaitu,
unutk melakukan pemanasan pada tangki nilai suhu yang diinginkan diatur pada
mikrokontroler. Kemudian rangkaian mikrokontroler mengirim perintah kepada rangkaian
heater untuk menyalakan pemanas. IC LM35 mendeteksi perubahan suhu dalam tangki,
perubahan ini dikirim ke mikrokontroler sebagai kendali umpan balik. Kecepatan perubahan
suhu ini ditentukan oleh sistem kendali yang telah dibuat. Pada kelompok V menganalisa
perubahan kecepatan perubahan suhu dengan kendali proporsional secara perhitungan
matematik.

Percobaan dilakukan dengan memodelkan sistem menjadi model matematika

(dilakukan kelompok I). Diketahui nilai model matematika dari tangki heater tersebut adalah

𝑑𝑑𝑇𝑇𝑞𝑞
𝐸𝐸 = (𝑚𝑚1 𝑐𝑐1 + 𝑚𝑚2 𝑐𝑐2 ) + ℎ𝐴𝐴𝑇𝑇𝑞𝑞
𝑡𝑡
Setelah didapatkan model matematikanya dirubah menjadi transfer fungsi dan ditambahkan
kendali proporsional sebagai berikut:
𝑇𝑇𝑞𝑞 (𝑠𝑠) 1
= 𝐾𝐾𝐾𝐾 + (𝑚𝑚 .
𝐸𝐸(𝑠𝑠) 1 𝑐𝑐1 +𝑚𝑚 2 𝑐𝑐2 )𝑠𝑠+ℎ𝐴𝐴

Transfer fungsi ini dimasukan ke dalam program Matlab untuk dianalisa. Hasil analisa
di dalam program matlab ditampilkan pada gambar 6 dan gambar 7.

10
Gambar 6. Grafik Transfer Fungsi Sistem Tanpa Kendali Proporsional

Gambar 7. Grafik Transfer Fungsi Sistem Dengan Kendali Proporsional

11
 Dari hasil analisa menggunakan MatLab di dapatkan bahawa jika sistem tidak
menggunakan kendali proporsional maka kenaikan suhu pemanas akan menjadi sangat lama
untuk mencapai kondisi yang diinginkan (Gambar 6). Sedangkan bila di tambahkan dengan
kendali proporsional maka kenaikan suhu pemanas akan menjadi lebih cepat menuju kondisi
yang diinginkan (Gambar 7).

KESIMPULAN
Dari hasil analisa yang telah dilakukan oleh kelompok V di simpulkan bahwa
kenaikan suhu pemanas tangki akan menjadi lebih cepat dengan adanya kendali proporsional.
Semakin besar pengaturan kendali Proporsional maka kenaikan suhu pada tangki akan
menjadi lebih cepat juga.

12