Terbaru Fajri Sistem Pengaturan

JOB I
Pemograman Propersional kontroler dengan Matlab
(P_Controller)
1.1 Tujuan
1. Memahami konsep pemograman P_controller.
2. Dapat menulis teks program open loop dan P_controller pada M-file matlab.
3. Memahami pengaruh nilai konstanta P_controller pada sistem control.
1.5 Dasar Teori

Peracangan PID controller selama ini menggunakan metoda trial and error dengan
perhitungan yang memakan waktu lama. Matlab yang dilengkapi conttrol tolbox,
membantu perancang untuk melihat respon berbagai kombinasi kosntanta dengan variasi
input yang berbeda. Penggunaan matlab sangat membantu perancang dalam menentukan
kombinasi di antara P, I, dan D controller untuk menghasilkan sistem pengaturan yang
baik dan sederhana.
Kontrol otomatis saat ini memberikan peran yang sangat besar dalam kehidupan
manusia, terutama dalam bidang ilmu pengetahuan dan industri. Beberapa di antaranya
adalah robot, pengaturan suhu sebuah tangki, pengaturan kelembapan udara dalam sebuah
ruangan, tekanan udara dalam suatu pipa tertutup yang dijaga tetap, dan lain – lain.
Penguasaan sistem kontrol baik dalam hal teori maupun praktek akan menghasilkan suatu
sistem dengan respon yang sesuai dengan kebutuhan. Sebuah sistem kontrol yang
dirancang perlu di analisa terlebih dahulu untut mendapatkan gambaran respon sistemnya.
Gambaran tersebut meliputi :
1. Respon sistem terhadap berbagai macam input (step function , dan impulse
function, dll), termasuk jika adanya gangguan dari luar.
2. Kestabilan sistem (metode : root locus, frekuensi respon, state space).
3. Respon sistem terhadap bebrbagai macam jenis kontroler (P,I, D, dan /atau
kombinasinya).
Paling tidak 2 kendala dalam menganalisa sistem yang akan di buat, yaitu bagaimana
mendapatkan transfer function dari sistem tersebut kemudian menganalisanya secara cepat
dan mudah. Perancang sistem kontrol masih mendapatkan kesulitan untuk mendapatkan
transfer function suatu sistem. Namun jika persamaan tersebut sudah di dapatkan , maka
proses analisanya tidak terlalu sulit. Sebab saat ini sudah dikembangkan software –
software yang akan memmbantu proses di atas. Salah satu software tersebut adalah matlab
dari mathworks, inc.
PID controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan selain
itu sistem ini dengan muda dihubungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti
fuzzy dan robust. Sehingga akan menjadi suatu sistem pengatur seperti pada gambar 1.1
PID controller memiliki transfer function sebagai berikut :

H(s) =Kds2+Kps2+Ki s3 +Kds2+Kps+Ki (1)
PID controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling
dikombinasikan, yaitu P (proportional) controller, D (derivaite) controlller, dan I (integral)
controller. Masing – masing memiliki prameter tertentu yang harus di set untuk dapat
beroperasi dengan baik, yang disebut dengan konstanta.
Setiap jenis memiliki kelebihan dan kekurangan masing – masing, hal ini dapat
dilihat pada tabel 1.1
Clossed-loop Rise time Overshoot Setting time SS eror
response
Kp Decrease Increase Small change Decrease
Ki Decrease Increase Increase Eliminate

Kd Small decrease Decrease Small
change change
Tabel 1.1
Respon PID controller terhadap perubahaan konstanta [1]
Parameter – parameter tersebut tidak bersifat indenpenden, sehingga pada saat salah
satu nilai konstantanya dirubah, maka mungkin sistem tidak akan bereaksi seperti yang
di inginkan. Tabel di atas hanya dipergunakan sebagai pedoman jika akan melakukan
perubahaan kosntanta. Untuk merancang suatu PID controller, biasanya dipergunakan
metoda trial & error. Sehingga perancang harus mencoba kombinasi pengatur beserta
konstantanya untuk mendapatkan hasil terbaik yang paling sederhana.
Aplikasi matlab dalam bidang pengaturan dilengkapi dengan control tolbox. Tolbox
ini sudah dilengkapi dengan berbagai macam fungsi pendukung yang dipergunakan dalam
analisa sistem kontrol. Beberapa fungsi pendukung yang sering dipergunakan untuk
menganalisa suatu sistem adalah : feedback, step, rlocus, series, dll. Untuk menganalisa
suatu sistem, software hanya memerlukan masukan berupa transfer function yang ditulis
dalam laplace transform (dalam s-domain) atau matriks. Untuk slanjutnya, pemakai
tinggal memilih analisa yang akan dipergunakan. Topik ini akan membahas penggunaanya
secara khusus untuk merancang PID controlller pada suatu sistem.
Dari tabel 1 diketaui bahwa P controller dapat mengurangi rise time menambah
overshoot, dan mengurangi steady state error.
Clossesd-loop transfer function sistem di atas menggunakan P controller adalah

sebagai berikut:
H(s) =Kp /s2+10s +(20+Kp)
Sistem kontrol memiliki transfer function sebagai berikut :
H(s)=1 / s2+ 10s +20
1.3 Alat dan Bahan

1. Komputer
2. Aplikasi matlab yang udah di instal d komputer.
3. Modul praktikum.
1.4 Prosedur kerja

1. Baca dan fahami joob sheet dengan cermat
2. Hidupkan komputer dan buka program matlab
3. Buka jendela new pada kiri atas dan buka new M_file
4. Tuliskan listing program pada prosedur 5 pada halaman baru M_file tersebut
5. Listing program open loop
Num=1;
Den=[1 10 20];
Plant=tf(num,den);
Step(plant)
Grid on;
Title (‘nim nama respon loop’);
6. Simpan program dengan nama control_open_loop.m
7. Jalankan program (click tool dan pilih run)
8. Amati dan catat hasil yang ditampilkan pada halaman work, jika program sukses
akan muncul gambar figure 1 dan catat / simpan hasil pada hasil pengamatan
9. Jika program error periksa kesalahan pada listing program yang anda tulis pada m
file. Jika sudah benar simpan dan rn kembali seperti prosedur 6 dan 7
10. Buka new M_file dan ketik listing program prosedur 11pada halaman baru M_file
tersebut
11. Listing P_controller kp = 300
Kp=300;
Contr=kp;
Sys_cl=feedback (contr*plant,1);
T=0:0.01:2;
Step(sys_cl,t)
Title(‘nim nama respon P_controller’);
12. Simpan program dengan nama P_controller.m
13. Jalankan program (clik tool dan pilih run)
14. Amati dan catat hasil yang ditampilkan pada halaman work, jika program
suksesakan muncul gambar figure dan catat / simpan hasil pada hasil pengamatan
16. Lakukan beberapa perubahan nilai kp dan simulasikan kembali serta amati apa yang
terjadi grafik respon untuk menjawab pertanyaan
17. Tutup program, shutdown computer serta rapikan meja kerja
18. Jagan lupa mencatat data – data kelengkapan yang diperlukan untuk menjawab
pertanyaan dan kesimpulan
1.5 Hasil praktikum
num=1;
den=[1 10 20];
plant=tf(num,den);
step(plant)
grid on;
title('2016310045/Yudi Bagus S respon open loop');
kp=300;
contr=kp;
sys_cl=feedback(contr*plant,1);
t=0:0.01:2;
step(sys_cl,t)
title('2016310045/Yudi Bagus S respon P_Controlter');
No KP Rise Time Overshoot Settling SS

Time Error
(detik) (%) (detik)
1 Kp=300 0.0728 40 0.772 0,062
2 Kp=360 0,0665 42,9 0,73 0,054
3 Kp=400 0,0615 45,3 0,691 0,048
4 Kp=450 0,0573 47,5 0,773 0,043
5 Kp=100 0,142 20 0,76 0,167

6 Kp=200 0,0927 32,4 0,747 0,091
7 Kp=500 0,0539 49,3 0,744 0,038
8 Kp=600 0,0488 52,4 0,784 0,032
9 Kp=700 0,0449 55,1 0,745 0,028
10 Kp=1000 0,037 60,8 0,725 0,02

1.6 Analisa data
Dari praktikum kali ini yang kami lakukan pada job pertama yaitu tentang
Pemograman Propersional kontroler dengan Matlab (P_Controller) dapat di analisa dari
percobaan-percobaan yang kami lakukan yaitumembuat program untuksinyal awal dan kami
mendapatkan hasilnya, kemudian kami membuat prgram dengan merubah nilai KP yang
berubah-ubah dengan melakukan 10 kali percobaan dan kami pun mendapatkan hasil yang
berbeda-beda, baik itu rise time, overhoot,setting time dan ss erornya.
Percobaan pertama kami menggunakan nilai KP yaitu 300, dan mendapatkan datanya
yaitu rise time nya berjumlah 0,0728 detik, overshootnya berjumlah 40 %, setting time
berjumlah 0,772 detik, dan juga ss erornya berjumlah 0,062.
Percobaan kedua kami menggunakan nilai KP yaitu 360, dan mendapatkan datanya
yaitu rise time nya berjumlah 0,0665 detik, overshootnya berjumlah 42,9 %, setting time
Percobaan ketiga kami menggunakan nilai KP yaitu 400, dan mendapatkan datanya
berjumlah 0,691 detik, dan juga ss erornya berjumlah 0,048
Percobaan keempat kami menggunakan nilai KP yaitu 450, dan mendapatkan datanya
Percobaan kelima kami menggunakan nilai KP yaitu 100, dan mendapatkan datanya
yaitu rise time nya berjumlah 0,142 detik, overshootnya berjumlah 20 %, setting time
berjumlah 0,76 detik, dan juga ss erornya berjumlah 0,167
Percobaan keenam kami menggunakan nilai KP yaitu 200, dan mendapatkan datanya
Percobaan ketujuh kami menggunakan nilai KP yaitu 500, dan mendapatkan datanya
Percobaan kedelapan kami menggunakan nilai KP yaitu 600, dan mendapatkan
datanya yaitu rise time nya berjumlah 0,0488 detik, overshootnya berjumlah 52,4 %, setting
time berjumlah 0,784 detik, dan juga ss erornya berjumlah 0,032.
Percobaan kesembilan kami menggunakan nilai KP yaitu 700, dan mendapatkan

datanya yaitu rise time nya berjumlah 0,0449 detik, overshootnya berjumlah 55,1 %, setting
time berjumlah 0,745 detik, dan juga ss erornya berjumlah 0,028.
Percobaan kesepuluh kami menggunakan nilai KP yaitu 1000, dan mendapatkan

datanya yaitu rise time nya berjumlah 0,037 detik, overshootnya berjumlah 60 %, setting time
Jadi dalam percobaan dapat di simpulkan yaitu apabila nilai KP nya d beri nilai yang
keci maka hasil erornya cenderung besar, sebaliknya apabila nilai KP nya besar maka hasi
erornya akan kecil.
1.7 kesimpulan
Dari praktikum yang kami lakukan dari praktikum kali ini dapat di ambil kesimpulan
yaitu PID controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan selain itu
sistem ini dengan muda dihubungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti fuzzy
dan robust. Dari praktikum apabila nilai KP d beri
nilai yang kecil maka nilai erornya besar, sebaliknya apabila nilai KP nya besar maka nilai
erornya akan kecil.
Daftar pustaka
Bourden, Paul R. (1998). “Methods for effective teaching” second edition. Boston: Allyn
and Bacon.
Heinrich, R (1989), “Instructional Media and The New technologies of instruction” 3
edition. New York: Mac Millan Publishing Company.
Ogata, Katsuhiko, (1997), “Teknik Kontrol Automatik Jilid I dan II” Edisi 2. Jakarta:
Erlanggga.
Stanley M. Shinners, (1998), “MATLAB & Simulink Based Books. Modern Control
System Theory and Design, 2ed. New York: John Wiley & Sons, Inc..
JOB 2
Pemograman Propersional Derivatif kontroler dengan Matlab
(PD_Controller)
2.1 Tujuan
2.2 Dasar teori
baik dan sederhana.
kombinasinya).
Gambar 2.1 diagram unity feedback system

𝐾𝑑𝑠2 + 𝐾𝑝𝑠2 + 𝐾𝑖
𝐻(𝑆) =
𝑠3 + 𝐾𝑑𝑠2 + 𝐾𝑝𝑠 + 𝐾𝑖
response

Kd Small Decrease Decrease Small
change change
Tabel 1.1
Respon PID controller terhadap perubahaan konstanta [1]
Kontrol Derivatif
Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan perubahan
yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran
pengontrol juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah
mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk
impuls. Jika sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya
justru merupakan fungsi step yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan
naik dari fungsi ramp dan factor konstanta Kd.
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s)=s.Kd
Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks “kecepatan”
atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk memperbaiki respon transien
dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya berubah saat ada
perubahan error sehingga saat error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang
menyebabkan kontroler Derivative tidak dapat dipakai sendiri
Ciri-ciri pengontrol derivatif :

1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem.
4. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.
Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial umumnya dipakai

untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada
keadaan tunaknya. Kerja pengontrol diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang
sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol diferensial tidak pernah
digunakan tanpa ada kontroler lainnya.
Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan Derivatif pada sistem lup
tertutup disimpulkan pada table berikut ini :
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat
saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi pengontrol
proporsional plus integral plus diferensial (pengontrol PID). Elemen-elemen pengontrol
P, I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan :
1. mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya

2. menghilangkan offset
3. menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.
Kita coba ambil contoh dari pengukuran temperatur, setelah terjadinya pengukuran
dan pengukuran kesalahan maka kontroler akan memustuskan seberapa banyak posisi tap
akan bergeser atau berubah. Ketika kontroler membiarkan valve dalam keadaan terbuka,
dan bisa saja kontroler membuka sebagian dari valve jika hanya dibutuhkan air yang
hangat, akan tetapi jika yang dibutuhkan adalah air panas, maka valve akan terbuka secara
penuh. Ini adalah contoh dari proportional control. Dan jika ternyata dalam prosesnya air
panas yang diharapkan ada datangnya kurang cepat maka controler bisa mempercepat
proses pengiriman air panas dengan membuka valve lebih besar atau menguatkan pompa,
inilah yang disebut dengan intergral kontrol.
Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan
penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut
dapat disetel lebih menonjol disbanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan
memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan.
Adapun beberapa grafik dapat menunjukkan bagaimana respon dari sitem terhadap
perubahan Kp, Ki dan Kd sebagai berikut :
PID Controler adalah controler yang penting yang sering digunakan dalam
industri. Sistem pengendalian menjadi bagian yang tidak bisa terpisahkan dalam proses
kehidupan ini khususnya dalam bidang rekayasa industri, karena dengan bantuan
sistem pengendalian maka hasil yang diinginkan dapat terwujud. Sistem pengendalian
dibutuhkan untuk memperbaiki tanggapan sistem dinamik agar didapat sinyal keluaran
seperti yang diinginkan. Sistem kendali yang baik mempunyai tanggapan yang baik
terhadap sinyal masukan yang beragam.
Pengaruh pada sistem :
1. Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa

memperbesar pemberian nilai Kp
2. Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error
3. D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak
beraksi.Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri
Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error (e)Semakin cepat error
berubah, semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan. Lebih jelasnya maka lihat gambar
berikut.
2.3 Alat dan Bahan

4. Komputer
6. Modul praktikum.
7.
2.4 Prosedur kerja
Num=1;
Den=[1 10 20];
Plant=tf(num,den);
Step(plant)
Grid on;
tersebut
29. Listing PD_controller kp = 300 dan Kd =10
Kp=300;
Kd=10;
Contr=[Kd Kp];
Sys_cl=feedback (contr*plant,1);
T=0:0.01:2;
Step(sys_cl,t)
Title(‘nim nama Closed-loop Step Kp=300 Kd=10);
30. Simpan program dengan nama PD_controller.m
2.5 Hasil percobaan
Kp=300;
Kd=10;
num=[Kd Kp];
den=[1 10+Kd 20+Kp];
t=0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title('fajri rahmad trisyandi / 2016310005/ closed-loop step Kp=300
Kd=10');
No Kp dan Kd Rise Time Overshoot Setting SS

time Error
(detik) (%)
(detik)
1 Kp=300 0,0778 15,3 0,29 0,062
Kd=10
2 Kp=100 0,0154 9,49 1,49 0,167
Kd=100
3 Kp=50 0,0299 24,6 2,1 0,4
Kd=50
4 Kp=200 0,0186 1,62 0,031 0,091
Kd=100
5 Kp=40 0,00649 80,7 10,2 0,5
Kd=100
6 Kp=100 0,0154 9,49 1,49 0,167
Kd=100
7 Kp=150 0,148 1,33 0,22 0,167
Kd=10
8 Kp=40 0,00433 171 14,4 0,667
Kd=100
9 Kd=500 0,0579 24,4 0,348 0,038
Kp=10
10 Kp=1000 0,0392 37,2 0,341 0,02
Kd=10
2.6 Analis data
Dari praktikum kali ini yang kami lakukan pada kali ini dapat di analisa dari 11 kali
percobaan kami mendapatkan hasil yang mendekati sempurna yaitu pada percobaan ke 5
yaitu dimana kami menggunakan nilai KP yaitu 40 dan Kd yaitu 100, dan mendapatkan
datanya yaitu rise time nya berjumlah 0,00649 detik, overshootnya berjumlah 80,7 %,
setting time berjumlah 10,2 detik, dan juga ss erornya berjumlah 0,5. Dimana dalam
gambar gelombangnya yaitu overshootnya tidak terlalu tinggi dari batas yang dinginkan.
Dan nilai rise timenya tidak terlalukecil dan ss eror yang d iniginkan tidak terlalu banyak
eroornya.
2.7 kesimpulan
yaitu PID controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan selain
fuzzy dan robust. pengontrol diferensial umumnya dipakai untuk mempercepat respon
awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan tunaknya.
Dari praktikum apabila nilai KP d beri nilai yang kecil maka nilai erornya besar,
sebaliknya apabila nilai KP nya besar maka nilai erornya akan kecil.
Daftar pustaka
 Tim laboraturium Teknik Elektro,modul praktikum, ITP.

 Permana putra eka, Artikel PID controler,
https://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pid/
 Ferdiansyah fendi, Artikel Teori Kontrol PID (Proportional–Integral–Derivative).
https://www.academia.edu/9928544/Teori_Kontrol_PID_Proportional_Integral_Derivative
JOB 3
Pemograman Propersional Integral kontroler dengan Matlab
(PI_Controller)
3.1 Tujuan
2.2 Dasar teori
baik dan sederhana.
kombinasinya).

𝐾𝑑𝑠2 + 𝐾𝑝𝑠2 + 𝐾𝑖
𝐻(𝑆) =
𝑠3 + 𝐾𝑑𝑠2 + 𝐾𝑝𝑠 + 𝐾𝑖
Respon PID controller terhadap perubahaan konstanta

response

change change
3.3 Alat dan Bahan

8. Komputer
9. Aplikasi matlab yang udah di instal di komputer.
10. Modul praktikum.
3.4 Prosedur kerja
Num=1;
Den=[1 10 20];
Plant=tf(num,den);
Step(plant)
Grid on;
tersebut
47. Listing PI_controller kp = 300 dan Ki =70
Kp = 300;
Ki = 70;
Contr = [Kd Kp];
Sys_cl = feedback (contr*plant,1);
T = 0:0.01:2;
Step(sys_cl,t)
Title(‘NIM NAMA Closed-loop Step Kp=300 Ki=70);
48. Simpan program dengan nama PI_controller.m
3.5 Hasil percobaan
num=1;
den=[1 10 20];
plant=tf(num,den);
step(plant)
grid on;
kp=300;
ki=70;
num=[kp ki];
den=[1 10 20 + kp ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den)
title('fajri rahmad trisyandi / 2016310005/ closed-loop step ');
No Kp & Ki Rise Overshoot Setting SS

Time Time Error
(volt)
(detik) (detik)
1 Kp=300 0,0775 1.33 4,72 -
Ki=70
2 Kp=300 0,0773 1,34 3,15 -
Ki=100
3 Kp=200 0,101 1,28 2,81 -

Ki=100
4 Kp=200 0,0982 1,29 1,05 -
Ki=200
5 Kp=100 0,141 1,32 1,11 -
Ki=300
6 Kp=50 0,185 1,45 2,05 -
Ki=300
7 Kp=500 0,0565 1,44 >6 -

Ki=10
8 Kp=150 0,121 1,19 1,47 -
Ki=100
9 Kp=500 0,0553 1,5 0,9 -
Ki=500
10 Kp=500 0,0564 1,45 22,91 -
Ki=100
3.6 Analis data
Dari praktikum yang kami lakukan pada kali ini yaitu tentang pemograman propersional
integral kontroler dengan matlab (PI-Controller) dapat di analisa dari beberapa percobaan yang
kami lakukan yang hampir mendekati kesempurnaan yaitu pada percobaan ke 8 yaitu dimana
kami menggunakan nilai kp = 150 dan ki = 100, dan kami mendapatkan datanya yaitu rise time
nya berjumlah 0,121 detik, overshootnya berjumlah 1,19 volt, setting time berjumlah 1,47
detik, dan juga ss erornya tidak ada karena nilai dari ss erornya d eliminasi. Dimana dapat
di lihat bahwasannya tinggi overshoottnya tdk terlalu tinggi dan dari gelombang dpat di
lihat juga hasilnya.
3.7 kesimpulan
yaitu PID controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan selain
fuzzy dan robust. Dari praktikum apabila nilai KP d beri nilai yang kecil maka nilai
erornya besar, sebaliknya apabila nilai KP nya besar maka nilai erornya akan kecil.
Daftar pustaka

.
JOB 4
Pemograman Propersional Integral Derivatif kontroler dengan Matlab
(PID_Controller)
4.1 Tujuan
10. Memahami konsep pemograman PID_controller.
11. Dapat menulis teks program PID_controller pada M-file matlab.
12. Memahami pengaruh nilai konstanta P_controller pada sistem control
2.5 Dasar Teori

baik dan sederhana.
kombinasinya).
𝐾𝑝𝑠2+𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖
H(s) = 𝑠3 +𝐾𝑝𝑠2+𝐾𝑝𝑠+𝐾𝑖
Tabel 4.1 Respon PID controller terhadap perubahaan konstanta
response

change change
Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e maka u = Kp •
e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa
memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki
berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian
dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time. Pengontrol
proporsional memiliki keluaran yang sebanding/proporsional dengan besarnya sinyal
kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).
Ciri-ciri pengontrol proporsional :

1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
(menambah rise time).
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai
keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
4. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya.
Pengaruh pada sistem :
1. Menambah atau mengurangi kestabilan.

2. Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time
3. Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state
4.3 Alat dan Bahan

1. Komputer
3. Modul praktikum.
4.4 Prosedur kerja

num=1;
den=[1 10 20];
plant=tf(num,den);
step(plant)
grid on;
title('fajri rahmad trisyandi / 2016310005/ ');
tersebut
65. Listing PID_controller k
kp=350;
ki=300;
kd=50;
contr=tf([kd kp ki],[1 0]);
t=0:0.01:2;
step(sys_cl,t)
66. Simpan program dengan nama PID_controller.m
file. Jika sudah benar simpan dan rn kembali seperti
70. prosedur 12 dan 13
71. Lakukan beberapa perubahan nilai KP, KI, KD dan simulasikan kembali serta amati
apa yang terjadi grafik respon untuk menjawab pertanyaan
4.5 Hasil praktikum
kp=350;
ki=300;
kd=50;
contr=tf([kd kp ki],[1 0]);
t=0:0.01:2;
step(sys_cl,t)
No KP, KI dan KD Rise time Overshoot Settling SS

(detik) (volt) Time Error
(detik)
1 KP=350 KI=300 KD=50 0,0549 0,994 0,831 -
2 KP=450 KI=200 KD=80 0,0342 0,984 1,5 -
3 KP=150 KI=300 KD=10 0,193 1,05 0,841 -

4 KP=50 KI=100 KD=10 0,615 1,01 1,01 -
5 KP=500 KI=100 KD=200 0,0142 0,973 >2 -
6 KP=1000 Ki=200 Kd=500 0,00818 0,986 0,0132 -
7 KP=10 KI=200 KD=500 0,00821 0,98 >2 -
8 KP=20 KI=200 KD=50 0,916 1,13 >2 -

9 KP=50 KI=150 KD=550 0,00821 0,98 >2 -
10 KP=10 KI=200 KD=50 0,916 1,13 >2 -
-
3.6 Analis data
Dari praktikum yang kami lakukan pada kali ini yaitu tentang pemograman propersional
integral kontroler dengan matlab (PI-Controller) dapat di analisa dari beberapa percobaan yang
kami lakukan yang hampir mendekati kesempurnaan yaitu pada percobaan ke 6 yaitu dimana kami
menggunakan nilai kp = 1000 dan ki = 200 dan kd = 500, dan kami mendapatkan datanya
yaitu rise time nya berjumlah 0,00818 detik, overshootnya berjumlah 0,986 volt, setting time
berjumlah 0,0132 detik, dan juga ss erornya tidak ada karena nilai dari ss erornya d eliminasi.
Dimana dapat di lihat bahwasannya tinggi overshoottnya tdk terlalu tinggi dan dari gelombang
dpat di lihat juga hasilnya.
4.7 kesimpulan
Dari praktikum yang kami lakukan dari praktikum kali ini dapat di ambil kesimpulan yaitu
PID controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan selain itu sistem ini
dengan muda dihubungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti fuzzy dan robust.
Daftar pustaka

JOB 5
Pemrograman Mikrokontroller Arduino Untuk Running LED
5.1 Tujuan
1. Memahami bagian-bagian dan fungsi dari arduino mikrokontroller
2. Memahami konsep dasar pemrograman arduino
3. Mampu membuat program sederhana arduino 12 LED berjalan
5.2 Landasan Teori
Arduino Uno
Arduino adalah sebuah kit elektronik open source yang dirancang khusus untuk
memudahkan bagi para seniman, desainer, dan siapapun yang tertarik dalam menciptakan
objek atau mengembangkan perangkat elektronik yang dapat berinteraksi dengan bermacam-
macam sensor dan pengendali.
Arduino UNO merupakan sebuah board mikrokontroler yang dikontrol penuh oleh
ATmega328. Seperti yang ditunjukan pada gambar 1 dibawah, Arduino UNO mempunyai 14
pin digital input/output (6 di antaranya dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input
analog, sebuah osilator Kristal 16 MHz, sebuah koneksi USB, sebuah power jack, sebuah
ICSP header, dan sebuat tombol reset. Arduino UNO memuat semua yang dibutuhkan untuk
menunjang mikrokontroler, mudah menghubungkannya ke sebuah computer dengan sebuah
kabel USB atau mensuplainya dengan sebuah adaptor AC ke DC atau menggunakan baterai
untuk memulainya.
Gambar 5.1 Konfigurasi pin ATMega 328 Arduino uno R3 [1]
B. Skematik Arduino
Skematik arduino board yang telah disederhanakan seperti pada gambar 2 Shield
merupakan sebuah papan yang dapat dipasang diatas arduino board untuk menambah
kemampuan dari arduino board. Bahasa pemograman yang dipakai dalam Arduino bukan
bahasa assembler yang relatif sulit, melainkan bahasa pemograman mirip dengan bahasa
pemrograman C++ yang disederhanakan dengan bantuan pustaka-pustaka (libraries)
Arduino.
Gambar 5.2 Diagram skematik Arduino uno [1]

Adapun spesifikasi data teknis yang terdapat pada board Arduino UNO R3 adalah
sebagai berikut:
 Mikrokontroler: ATmega328
 Tegangan Operasi: 5V
 Tegangan Input (recommended): 7 - 12 V
 Tegangan Input (limit): 6-20 V
 Pin digital I/O: 14 (6 diantaranya pin PWM)
 Pin Analog input: 6 input pin 21
 Arus DC per pin I/O: 40 mA
 Arus DC untuk pin 3.3 V: 150 mA
 Flash Memory: 32 KB dengan 0.5 KB digunakan sebagai bootloader
 SRAM: 2 KB
 EEPROM: 1 KB
 Clock Speed: 16 Mhz
C. Mikrokontroler Atmega 328P

Arduino Uno R3 menggunakan mikrokontroler yang dikontrol secara penuh oleh
mikroprosesor ATmega328P. Mikroprosesor yang digunakan ini sudah dilengkapi dengan
konverter sinyal analog ke digital (ADC) sehingga tidak diperlukan penambahan ADC
eksternal. Pada Gambar 3 dibawah ini merupakan penjelasan melalui gambar mengenai
konfigurasi pin-pin yang merupakan bagian dari mikrokontoller ATMega328 yang
digunakan didalam modul board arduino, sebagai berikut ini:
Gambar 5.3 Konfigurasi pin ATMega 328P [2]
D. Kegunaan atau Fungsi Arduino

Arduino yang dikontrol penuh oleh mikrokontroler ATmega328, banyak hal yang bisa
dilakukan itu semua tergantung kreatifitas anda. Arduino dapat disambungkan dan
mengontrol led, beberapa led, bahkan banyak led, motor DC, relay, servo, modul dan sensor-
sensor, serta banyak lagi komponen lainnya. Platform Arduino sudah sangat populer
sekarang ini, sehingga tidak akan kesulitan untuk memperoleh informasi, tutorial dan
berbagai eksperimen yang menarik yang tersedia banyak di internet. Dengan Arduino, dunia
hardware bisa bekerja sama dengan dunia software. Anda bisa mengontrol hardware dari
software, dan hardware bisa memberikan data kepada software. Semuanya bisa dilakukan
dengan relatif mudah, murah, dan menyenangkan.
Gambar 5.4 Arduino yang digunakan untuk membaca sensor yang ditampilkan ke LCD [3]
Pengaturan kecepatan Motor Induks

Pengaturan kecepatan motor induksi satu fasa rotor sangkar dapat dilakukan
dengan:
1. Variasi frekuensi stator Pengaturan putaran motor induksi dapat dilakukan dengan
mengatur besar
frekuensi yang dimiliki oleh motor induksi tersebut. Frekuensi berbanding lurus dengan
kecepatan motor yang akan dihasilkan.
2. Perubahan jumlah kutub Kecepatan motor induksi dapat pula diatur dengan mengubah
jumlah kutubnya.
Dimana, kecepatan motor induksi akan lebih cepat dengan menggunakan kutub yang lebih
sedikit dibandingkan dengan berkutub banyak.
3. Mengubah tegangan terminal VT dan variabel arus. Selain menggunakan frekuensi dan
mengubah jumlah kutub, kecepatan motor
induksi dapat juga diatur dengam mengubah tegangan terminal, semakin tegangan yang
diberikan besar maka semakin besar pula kecepatan yang dihasilkan oleh motor. Perubahan
tegangan terminal dan arus berhubungan dengan frekuensi, (V-f) control dan (I-f) control
[6].
9
Pemodelan Sistem Pemodelan
sistem dilakukan dengan menggunakan metode pendekatan karekteristik sistem orde-1 dan
parameter yang dibutuhkan adalah K dan τ. Metode pendekatan karakteristik orde-1
dilakukan untuk mendapatkan model atau fungsi alih sistem. Fungsi alih yang diperoleh
akan digunakan untuk merancang kontroler PI dan untuk mengetahui respon sistem
simulasi. Dilakukan pemodelan pada 4 setpoint yang berbeda, yaitu 10cm, 12cm, 14cm dan
16cm. Dan diperoleh nilai K =1,089 dan ??=26,4156.
5.3 Alat dan Bahan

1. Led
2. Resistor 220 Ω
3. Pin head 13 pin
4. Modul arduino
5. Laptop/PC
6. Software arduino
5.4 Langkah Kerja

1. Siapkan alat dan bahan sesuai yang diperlukan
2. Tata komponen sesuai gambar dan sambungkan modul arduino dengan modul
LED dan laptop melalui USB connection
3. Hidupkan laptop dan jalankan software arduino
4. Tulisi program running LED sesuai listing program yang disediakan dibawah ini.
Listing program Running LED
//Running LED
Void setup() {
Pin Mode(1,OUTPUT);
Pin Mode(2,OUTPUT);
Pin Mode(3,OUTPUT);
Pin Mode(4,OUTPUT);
Pin Mode(5,OUTPUT);
Pin Mode(6,OUTPUT);
Pin Mode(7,OUTPUT);
Pin Mode(8,OUTPUT);
Pin Mode(9,OUTPUT);
Pin Mode(10,OUTPUT);
}
Void loop()
}
digitalWrite(1,HIGH);
delay(200);
digitalWrite(1,LOW);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
}
5. Periksa hasil program dengan instruktur

6. Compile program
7. Jalankan program
8. Perhatikan hasilnya
9. Buat laporan praktikum dan jawab pertanyaan
5.5 Hasil Percobaan

1. Menghidupkan semua LED
int led1 = 6 ;
int led2 = 7 ;
int led3 = 8 ;
int led4 = 9 ;
int led5 = 10 ;
int led6 = 11 ;
int led7 = 12 ;
int led8 = 13 ;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
pinMode (led1, OUTPUT);
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
digitalWrite (led1, HIGH);
delay (50);
}
2. Running LED
int led1 = 6 ;
int led2 = 7 ;
int led3 = 8 ;
int led4 = 9 ;
int led5 = 10 ;
int led6 = 11 ;
int led7 = 12 ;
int led8 = 13 ;
void setup() {
}
void loop() {

digitalWrite (led2, LOW);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
}
3.Running LED dari luar ke dalam

int led1 = 6 ;
int led2 = 7 ;
int led3 = 8 ;
int led4 = 9 ;
int led5 = 10 ;
int led6 = 11 ;
int led7 = 12 ;
int led8 = 13 ;
void setup() {
}
void loop() {

delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
}
4.Running LED dari dalam ke luar

int led1 = 6 ;
int led2 = 7 ;
int led3 = 8 ;
int led4 = 9 ;
int led5 = 10 ;
int led6 = 11 ;
int led7 = 12 ;
int led8 = 13 ;
void setup() {
}
void loop() {
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
}
5.6 Analisa
Sebelum memahami cara kerja dari rangkaian running led, ada baiknya dibahas
dulu mengenai IC 555 dan IC 4017.1. IC 555IC (Integrated Circuit) ini biasa
disebut IC pewaktu. Karena fungsinya memang digunakan untuk sebuah rangkaian
pewaktu dan multivibrator. Dengan IC 555 ini ada dua jenis rangkaian yang di hasilkan,
Rangkaian Monostable dan 9 Astable. Dan yang akan di pakai untuk membuat knight
rider adalah yang Astable. Rangkaian Astable, IC 555 berfungsi sebagai penghasil
sinyal kotak (pulsa) dengan frekuensi tertentu secara terus menerus.2. IC 4017IC 4017
ini adalah IC counter decoder jenis CMOS yang biasa di pakai untuk membuat running
LED (LED berjalan). IC ini akan menghasilkan output dengan tegangan bernilai HIGH
secara bergantian. Dan cepat lambatnya output yang bergantian dari satu pin
ke pin yang lain tergantung dari input pulsa yang diberikan. Jika frekuensinya
tinggi maka outputnya juga akan bergantian dengan cepat, begitupun sebaliknya. Input
pulsa yang diterima berasal dari hasil IC 555 yang dirangkai Astable sehingga bisa
menghasilkan sinyal kotak dengan frekuensi tertentu secara terus menerus.Sebagai
komponen utama, IC 555 dan IC 4017 akan memberikan pulsa lisrik yang dihasilkan
terus menerus secara bergantian akan menghidupkan LED yang ada. LED akan terus
menerus hidup dan mati dengan pola yang sama tergantung dari penyusunan
dari LED itu sendiri. Telah kita ketahui bahwa komponen-komponen elektronika
yang dibutuhkan untuk merangkai running led mempuyai cara kerja tersendiri yaitu :
1. Resistor berfungsi sebagai tahanan listrik yang mempunyai besar tahanan sesuai
dengan warna-warna yang ditunjukkan pada transistor.10
2. Kapasitor berfungsi untuk menyimpan muatan listrik. Kapasitor yang

digunakan dalam rangkaian alarm ini adalah kapasitor elektrolisis jenis elektrolisis
aluminium. Kapasitor jenis ini memiliki terminal positif dan terminal negatif.
Kedua terminal ini harus disambungkan dengan polaritas yang benar.3. LED berfungsi
sebagai indikator.4. Switch berfungsi untuk menyambung dam memutuskan arus
listrik yang mengalir pada rangkaian.5. POT-HG berfungsi untuk mengatur cepat
lambatnya pergantian LED yang ada dengan mengatur persen resistansi yang
digunakan pada POT-HG.6. Power dan Ground berfungsi sebagai sumber tegangan.
5.7 Kesimpulan
Prinsip kerja dari running led ini adalah dengan menggunakan IC yang
dapat secara konstan mengirimkan pulsa listrik untuk menghidupkan LED yang ada
dengan waktu tertentu. Dengan menerapkan cara kerja running led ini, maka dapat
dibuat tulisan berjalan dengan menggunakan rangkaian ini. Untuk membentu suatu
tulisan berjalan yang ingin dibuat, diperlukan pemahaman lebih lanjut mengenai
rangkaian ini, dikarenakan makalah ini hanya menjelaskan bagaimana dasar-
dasarnya dalam membuat tulisan berjalan ataupun yang lainnya.
DAFTAR PUSTAKA
 (Ali & Jurusan, 2004)

 Alfatah, Muhammad Rasyid. 2016. Prototype Sistem Buka Tutup Otomatis pada
Pintu Air Bendungan untuk Mengatur Ketinggian Air Berbasis Ariduino .
Universitas Muhamadiyah Surakarta.
 Sugiono, Djoko. 2015. Model Matematika Motor DC. (Online).
(www.vedmalang.com diakses pada tanggal 6 Mei 2018).
Michael,
JOB 6
Pemrograman mikrokontroller arduino untuk traffic light
6.1 Tujuan
1. Memahami bagian-bagian dan fungsi mikrokontroller arduino
2. Memahami konsep dasar pemrogramana arduino untuk traffic light
3. Mampu membuat program arduino untuk traffic light
6.2 Landasan Teori
Traffic light adalah lampu yang digunakan untuk mengatur kelancaran lalu lintas di
suatu persimpangan jalan dengan cara member i kesempatan pengguna jalan dari masing -
masing arah untuk berjalan secara bergantian. Karena fungsinya yang begitu penting maka
lampu lalu lintas harus dapat dikendalikan atau dikontrol semudah dan seefisien mungkin
guna memperlancar arus lalu lintas di suatu persimpangan jalan. Seiring dengan
perkembangan zaman yang juga disertai dengan perkembangan teknologi, jumlah
kendaraan yang ada terus bertambah banyak sehingga lalu lintas di jalan juga semakin
bertambah padat, akan tetapi hal tesebut tidak diikuti dengan perkembanagn infrastruktur
yang ada. Perkembangan tersebut membawa dampak terhadap sist em lalu lintas yang ada
yaitu dalam sistem pengaturan waktu penyalaan traffic light. Sebagian besar pengendalian
pewaktuan sistem traffic light yang ada pada saat ini masih menggunakan pewaktu yang
sudah terpasang pada sistemnya dan tidak memiliki fitur pengaturan pewaktuan penyalaan.
Hal itu menyebabkan operator tidak dapat mengubah-ubah waktu nyala lampu lalu lintas
pada tiap-tiap arah setiap saat, untuk menyesuaikan kondisi jalan dan kepadatan kendaraan
yang ada pada tiap 2 ruas jalan. Hal itu adalah sebagian kekurangan dari pengendalian
traffic light pada saat ini. Contoh pengendalian lampu dengan Program Logic Control
(PLC), pengaturan traffic light dengan PLC memiliki kekurangan dalam pengaturan
pewaktuanya karena sulit diatur secara real time. Kekurangan tersebut timbul karena untuk
pemrogramannya harus terhubung dengan komputer. Dalam perkembangan yang lebih lajut
dibuatlah sistem taffic light yang dikendalikan dengan Radio Frekuensi (RF), akan tetapi
komunikasi dengan radio kurang aman baik ad anya gangguan dari sinyal noise maupun
gangguan dari unsur manusia yang jail. Hal tersebut coba diperbaiki dengan pembuatan
sistem taffic light yang berbasis Personal Computer (PC). Pengendalian dengan PC
memiliki kelebihan pada memori yang besar dan memiliki sistem pewaktuan yang mudah
diatur, disamping itu pula untuk pengawasanya pun akan lebih mudah. Namun sistem
pengendalian taffic light yang berbasis PC memiliki kendala dalam hal pemasangannya, hal
ini terkait dengan sistem transfer data serial yang terbatas jaraknya. Disamping itu juga
pengendalian mengunakan PC memiliki kelemahan dalam sistem pengkabelanya yang lebih
rumit dan pembiayaan yang cenderung lebih mahal . Berdasarkan penelitian yang telah ada
penyusun mencoba untuk mengembangkan penelitian sebelumnya yaitu pengendalian blok
taffic light yang dilengkapi dengan pengaturan jam sibuk (rush hour) yang berbeda-beda 3
dan pewaktuannya dapat diatur dengan tombol sehingga dapat dipilih dan disesuikan
dengan tingkat kepadatan yang ada. Pengkondisian kapan jam sibuk yaitu ketika memasuki
jam-jam dimana jumlah kendaraan yang menuju ke arah tertentu akan lebih banyak, sebagai
contoh pada saat jam akan memasuki waktu kerja dan masuk sekolah maka jumlah
kendaraan yang menuju kearah kota akan meningkat dan menjadi padat, sebaliknya jalan
yang keluar pusat keramaian cenderung akan lebih sepi. Pengkondisian jam sibuk tersebut
diharapkan dapat membantu mengurangi waktu tunggu ketika berada di perempatan saat
menunggu traffic light. Sekarang ini yang banyak digunakan adalah sistem traffic light
berbasis mikrokontroler yang dapat digunakan sebagai sarana pemproses logika dan
perintah untuk me ngatur penyalaan lampu traffic. Sistem traffic light berbasis
mikrokontroler juga sering dijadikan pilihan karena pembiayaanya yang relative lebih
murah.
- Memahami Traffic Light System
Traffic Light System adalah alat inspeksi paling efektif untuk mengurangi kerusakan bawaan
langsung dari sumbernya.
Ini adalah system inspeksi yang dilakukan secara random. Karena system ini memiliki
komunikasi visual maka Traffic Light System lebih efektif untuk mengontrol kualitas lantai
belanja di banding tools kualitas lainnya. Pada waktu besamaan ia juga dapat mengukur
tingkat performa operator dalam soal kualitas. Tak ada operator yang mau tampil sebagai
pembuat kualitas rendahan. Selama penjahitan garmen, mereka ini berkonsentrasi pada aspek
kualitas.
Sistem pengecekan sejalur akan mengingatkan operator berkonsentrasi pada pekerjaan

mereka. Jika ada sedikit jahitan dibuat yang rusak maka butuh sedikit waktu terbuang untuk
memperbaikinya. Ini juga akan membantu secara sebaliknya. Mungkin di permulaan style, si
operator tidak memahami spesifikasinya, interaksi dengan pihak quality inspector akan
membuat operator mengerti sejelasnya soal persyaratan kualitas. Traffic Light System
didesain untuk menandai adanya masalah langsung dari sumbernya dan memberikan
kesempatan dilakukan tindakan perbaikan dari pada membiarkan produk yang cacat
dilanjutkan untuk diselesaikan.
- Perancangan Hardware
a. Rancangan Rangkaian Pengirim (Transmitter) Rangkaian pengirim yang dirancang
digunakan untuk mengirimkan data informasi dalam bentuk sinyal digital kerangkaian
penerima.
- Cara Kerja Traffic Light System
Traffic Light System adalah sebuah kontrol visual untuk menyoroti masalah kualitas di jalur
penjahitan (sewing line). Tiga kartu berwarna berbeda diletakan di setiap tempat operator.
Warna hijau menandakan kalau kualitas sesuai dengan standar kostumer, kuning
menunjukkan bahwa kesalahan kecil telah ditemukan dan diperlukan kehati-hatian dan yang
terakhir warna merah, menunjukkan bahwa standar kualitas tidak sesuai persyaratan standar
yang diingini pelanggan.
Perkembangan teknologi saat ini semakin pesat dalam kehidupan manusia. Banyaknya
aktifitas manusia menyebabkan banyaknya sarana yang digunakan untuk mempermudah
kegiatan manusia. Salah satunya adalah sarana transportasi darat, seperti mobil, sepeda
motor,serta angkutan darat lainnya. Kondisi ini kadang menyebabkan kemacetan terutama di
daerah perkotaan yang banyak aktifitasnya. Lampu lalulintas sangat berperan mencegah
terjadinya kemacetan, karena pemakai jalan menjadi tertibuntuk mengikuti hidup matinya
lampu tersebut.Lampu lalu lintas adalah adalah lampu yang mengendalikan arus lalu lintas
yangterpasang di persimpangan jalan, tempat penyeberangan pejalan kaki (
zebra cross), dan tempat arus lalu lintas lainnya. Lampu ini yang menandakan kapan harus
berjalan dan berhenti secara bergantian dari berbagai arah
. Pengaturan lalu lintas di persimpangan jalan dimaksudkan untuk mengatur pergerakan
kendaraan pada masing-masing kelompok pergerakankendaraan agar dapat bergerak secara
bergantian sehingga tidak saling mengganggu antar-arus yang ada. Lampu lalu lintas telah
diadopsi di hampir semua kota di dunia ini. Lampu ini menggunakan warna yang diakui
secara universal.
6.3 Alat dan Bahan
1. Led
2. Resistor 220 Ω
3. Pin head 13 pin
4. Modul arduino
5. Laptop/PC
6. Software arduino
6.4 Langkah Kerja

1.) Siapkan alat dan bahan sesuai yang diperlukan
2.) Tata komponenn sesuai gambar 6.1 dan 6.2 layout traffic light, sambungkan
modul arduino denga modul LED dan laptop melalui USB Connection.
6.1 traffic light arduino
6.2 Layout traffic light
3.) Hidupkan laptop dan jalankan software arduino

4.) Tulisi program sesuailisting program yang disediakan dibawah ini.
Listing program trafffic light simpang 4
Void setup(){
pinMode(red,OUTPUT);
pinMode(yellow,OUTPUT);
pinMode(green,OUTPUT);
}
Void loop(){
Changelights();
Delay(1500);
}
Void change lights(){
//off, yellow for 3 seconds
digitalWrite(green,HIGH);
digitalWrite(yellow,LOW);
delay(3000);
//turn off yellow, then turn red on for 5 seconds
digitalWrite(Red,HIGH);
delay(5000);
//red and yellow on for 2 seconds(red is already on though)
digitalWrite(yellow,HIGH);
delay(2000);
// turn off red and yellow, then turn on green
digitalWrite(red,LOW);
digitalWrite(green,HIGH);
}
5.) Periksakan hasil program dengan instruktur
6.) Compile program
7.) Jalankan program
8.) Perhatikan hasilnya
9.) Buat laporan praktikum dan jawab pertanyaan.
6.5 Hasil Percobaan
1. Traffict Light
void setup() {
pinMode (2, OUTPUT);
void loop() {
digitalWrite (2, HIGH);
delay (50);
digitalWrite (2, LOW);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
}
2. Saat pin led (13,6,10,9) mati dan pin led (12,11,7,8)

void setup() {
void loop() {
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
delay (50);
}
6.6 Analisa
a. Start Stop Circuit
Merupakan rangkaian yang berfungsi sebagai pintu utama yang mengatur
supply tegangan ke seluruh jalur pengawatan pada rangkaian pengendali traffic
light. Disebut juga dengan self holding circuit. Pada bagian ini terdapat dua
tombol yang masing-masing berfungsi untuk menghidupkan dan mematikan
rangkaian.
b. Rangkaian pengendali traffic light.
Berfungsi mengendalikan lampu hijau, merah dan kuning pada masing-
masing jalur. Rangkaian pengendali terbagi menjadi empat bagian sesuai dengan
jumlah jalur lalu lintas yang akan diatur. Bagian pengendali pada jalur 1
merupakan bagian yang akan pertama kali bekerja ketika mendapat supply
tegangan dari rangkaian start stop. Bagian ini juga akan memberikan trigger
kepada bagian rangkaian yang akan mengendalikan lampu di jalur berikutnya.
Selain itu, bagian pengendali pada jalur 1 juga terhubung dengan bagian
pengendali lampu pada jalur 4 untuk membentuk fungsi looping. Sehingga siklus
nyala lampu dapat berlangsung secara terus menerus. Bagian lainnya, yaitu
bagian pengendali pada jalur 2, 3 dan 4 memiliki susunan rangkaian dan cara
kerja yang sama dengan bagian 1. Setiap bagian akan mendapatkan trigger dari
bagian diatasnya untuk dapat beroperasi mengatur nyala lampu, setelah itu
trigger akan diberikan kepada bagian pengendali pada jalur berikutnya.
c. Timer
Timer terintegrasi pada masing-masing jalur pengendali. Fungsi timer adalah
mengatur lama waktu penyalaan lampu berdasarkan warna pada masing-masing
jalur.
6.7 Kesimpulan
Dari praktik yang telah dilaksanakan, dapat disimpulkan bahwa:

- Rangkaian pengendali traffic light 4 jalur membutuhkan 12 buah alamat output
untuk masing-masing lampu pada keempat jalur yang akan dikendalikan dan 1 buah
alamat output untuk rangkaian start dan stop yang berfungsi sebagai pengunci.
- Lama waktu yang dibutuhkan untuk mengendalikan traffic light 4 jalur dalam satu
sikulus adalah 24 detik. Dimana masing-masing jalur diseting dengan waktu
menyala untuk lampu hijau 5 detik, lampu kuning 1 detik, dan lampu merah 18 detik.
Besarnya nilai waktu untuk masing-masing lampu dapat diatur dengan merubah nilai
time value pada masing-masing timer.
DAFTAR PUSTAKA
 Alaydrus, Mudrik. 2011. Antena (Prinsip dan Aplikasi). Yogjakarta: Graha Ilmu.
 Budiharto, Widodo. 2011. Aneka Proyek Mikrokontroler,Edisi-1. Yogjakarta: Graha
Ilmu.Bustoni,Rofiq.
 JURNAL (Elektro et al., n.d.)
JOB 7
Pemrograman mikrokontroller arduino untuk arah putaran
7.1 Tujuan
1.) Memahami bagian-bagian dan fungsi dari mikrokontroller arduino
2.) Memahami konsep pemrograman arduino untk arah putaran motor
3.) Mampu membuat program arduino unutk arah putaran motor
7.2 Landasan Teori
Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah energi
listrik menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat disebut
sebagai Motor Arus Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua terminal dan
memerlukan tegangan arus searah atau DC (Direct Current) untuk dapat
menggerakannya. Motor Listrik DC ini biasanya digunakan pada perangkat-perangkat
Elektronik dan listrik yang menggunakan sumber listrik DC seperti Vibrator Ponsel,
Kipas DC dan Bor Listrik DC. Motor Listrik DC atau DC Motor ini menghasilkan
sejumlah putaran per menit atau biasanya dikenal dengan istilah RPM (Revolutions per
minute) dan dapat dibuat berputar searah jarum jam maupun berlawanan arah jarum jam
apabila polaritas listrik yang diberikan pada Motor DC tersebut dibalikan. Motor Listrik
DC tersedia dalam berbagai ukuran rpm dan bentuk. Kebanyakan Motor Listrik DC
memberikan kecepatan rotasi sekitar 3000 rpm hingga 8000 rpm dengan tegangan
operasional dari 1,5V hingga 24V. Apabile tegangan yang diberikan ke Motor Listrik DC
lebih rendah dari tegangan operasionalnya maka akan dapat memperlambat rotasi motor
DC tersebut sedangkan tegangan yang lebih tinggi dari tegangan operasional akan
membuat rotasi motor DC menjadi lebih cepat. Namun ketika tegangan yang diberikan ke
Motor DC tersebut turun menjadi dibawah 50% dari tegangan operasional yang
ditentukan maka Motor DC tersebut tidak dapat berputar atau terhenti. Sebaliknya, jika
tegangan yang diberikan ke Motor DC tersebut lebih tinggi sekitar 30% dari tegangan
operasional yang ditentukan, maka motor DC tersebut akan menjadi sangat panas dan
akhirnya akan menjadi rusak.
Pada saat Motor listrik DC berputar tanpa beban, hanya sedikit arus listrik atau daya
yang digunakannya, namun pada saat diberikan beban, jumlah arus yang digunakan akan
meningkat hingga ratusan persen bahkan hingga 1000% atau lebih (tergantung jenis beban
yang diberikan). Oleh karena itu, produsen Motor DC biasanya akan mencantumkan Stall
Current pada Motor DC. Stall Current adalah arus pada saat poros motor berhenti karena
mengalami beban maksimal.
PROSES PERANCANGAN Tinjauan Umum Perancangan prototype
-elevator atau lif tiga lantai ini mengacu pada lift-lift yang telah ada secara umum dengan
tujuan agar hasil perancangan bisa menyerupai lift yang sebenarnya. Namun demikian ada
beberapa fungsi yang tidak diterapkan karena keterbatasan dalam segala hal mengenai sistem
ini.
Bentuk dan Simbol Motor DC
Gambar 7.1 Bentuk dan Simbol Motor DC
Prinsip Kerja Motor DC
Terdapat dua bagian utama pada sebuah Motor Listrik DC,

yaitu Stator dan Rotor. Stator adalah bagian motor yang tidak berputar, bagian yang statis
ini terdiri dari rangka dan kumparan medan. Sedangkan Rotor adalah bagian yang
berputar, bagian Rotor ini terdiri dari kumparan Jangkar. Dua bagian utama ini dapat
dibagi lagi menjadi beberapa komponen penting yaitu diantaranya adalah Yoke (kerangka
magnet), Poles (kutub motor), Field winding (kumparan medan magnet), Armature
Winding (Kumparan Jangkar), Commutator (Komutator) dan Brushes (kuas/sikat arang).
Pada prinsipnya motor listrik DC menggunakan fenomena elektromagnet untuk

bergerak, ketika arus listrik diberikan ke kumparan, permukaan kumparan yang bersifat
utara akan bergerak menghadap ke magnet yang berkutub selatan dan kumparan yang
bersifat selatan akan bergerak menghadap ke utara magnet. Saat ini, karena kutub utara
kumparan bertemu dengan kutub selatan magnet ataupun kutub selatan kumparan bertemu
dengan kutub utara magnet maka akan terjadi saling tarik menarik yang menyebabkan
pergerakan kumparan berhenti.
Gambar 7.2 Prinsip Kerja Motor DC
Untuk menggerakannya lagi, tepat pada saat kutub kumparan berhadapan dengan
kutub magnet, arah arus pada kumparan dibalik. Dengan demikian, kutub utara kumparan
akan berubah menjadi kutub selatan dan kutub selatannya akan berubah menjadi kutub
utara. Pada saat perubahan kutub tersebut terjadi, kutub selatan kumparan akan berhadap
dengan kutub selatan magnet dan kutub utara kumparan akan berhadapan dengan kutub
utara magnet. Karena kutubnya sama, maka akan terjadi tolak menolak sehingga
kumparan bergerak memutar hingga utara kumparan berhadapan dengan selatan magnet
dan selatan kumparan berhadapan dengan utara magnet. Pada saat ini, arus yang mengalir
ke kumparan dibalik lagi dan kumparan akan berputar lagi karena adanya perubahan
kutub. Siklus ini akan berulang-ulang hingga arus listrik pada kumparan diputuskan.
Motor DC memerlukan suplai tegangan yang searah pada kumparan medan untuk diubah
menjadi energi mekanik. Bagian utama motor DC adalah statos dan rotor dimana
kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan
jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Bentuk motor paling sederhana memiliki
kumparan satu lilitan yang bisa berputar bebas di antara kutub-kutub magnet permanen.
Rancangan Software Bagian software
merupakan bagian yangberfungsi untuk mengatur kerja dan gerakan robot mulai dari
gerakan secara otomatis sampai gerakan yang dikendalikan melalui joystick/stick PS.
Dalam perakitan robot, bagian software biasanya adalah program untuk membuat
gerakan-gerakan robot. Jika program telah selesai dibuat, program tersebut akan diisikan
ke dalam chip dari robot yang kemudian robot akan dilihat pergerakannya. Jika
pergerakannya sudah sesuai dengan yang diinginkan maka program dikatakan telah
berhasil, tetapi jika per-gerakannya belum sesuai atau masih ada error maka program akan
diperbaiki sampai pergerakan robotnya telah sesuai dengan yang diinginkan. Bahasa
pemrograman yang dipakai untuk
memprogram robot ini menggunakan bahasa C sedangkan software yang dipakai

untuk membuat program beserta program simulasinya adalah program Arduino.
Bagian Hardware Bagian hardware merupakan bagian
yang berfungsi sebagai catu daya motor, rangkaian pengendali putaran motor (driver
motor), rangkaian pengendali gerakan robot, dan berbagai macam fungsi lain. Komponen-
komponen dan rangkaian penyusun bagian hardware robot tersebut adalah sebagai
berikut:
1. Transistor Fungsi transistor yaitu untuk menguatkan arus pada rangkaian dan
sebagai switching secara otomatis. Transistor dibagi menjadi dua jenis, yaitu jenis NPN
dan PNP. Untuk transistor berjenis NPN, kaki basis harus dipicu tegangan dibawah 5 V
untuk membuatnya bekerja, sedangkan jenis PNP kaki basis harus dipicu tegangan 0 V
untuk dapat membuatnya bekerja.
2. IC (Integrated Circuit) IC merupakan rangkaian gabungan dari sejumlah

komponen menjadi satu. Dalam IC monolithic, suatu chip tunggal merupakan dasar
komponen individual yang dipadukan dengan sejumlah chip atau komponen lain.
3. Relai Relai merupakan komponen switching tegangan tinggi secara otomatis. Relai
biasanya terdiri dari 5 kaki yang masing- masingnya terdiri dari 2 buah kaki coil, kaki
common, kaki NO, dan kaki NC. Prinsip kerjanya, apabila coil pada relai mendapat
tegangan, maka switch yang tadinya berada di kaki NC akan berubah ke kaki NO,
sehingga semua jalur rangkaian yang berada di kaki NO akan hidup dan mendapat
tegangan.
4. Switch Push Button dan Switch Toggle Switch push button dan switch toggle memiliki
fungsi yang sama, yaitu sebagai switch penghubung jalur sementara yang dihubungkan
secara manual. Selain penghubung jalur sementara, push button dan switch toggle juga
berfungsi sebagai pengaman rangkaian jika ada arus yang terlalu besar akan masuk.
Perbedaan keduanya yaitu pada push button, arus listrik.
7.3 Alat dan Bahan
1.) Transistor TIP 41 C

2.) Resistor 560 Ω
3.) Pin head 6 pin
4.) Socket 2 pin
5.) Pin head 13 pin
6.) Modul arduino
7.) Laptop/PC
8.) Software arduino
7.4 Langkah Kerja

1. Siapkan alat dan bahan sesuai yang diperlukan
2. Tata komponen sesuai gambar 7.2. sambungkan modul arduino dengan modul
driver motot dan laptop melalui USB Connection.
4. Tulisi program sesuai listing program yang disediakan dibawah ini.
Listing program
Int transistorPin = 9;
Int transistorPin2= 11;
Int relayPin = 7;
Int relayPin2= 5;
Void setup(){
pinMode(transistorPin,OUTPUT);
pinMode(transistorPin2,OUTPUT);
pinMode(relayPin,OUTPUT);
pinMode(relayPin2,OUTPUT);
}
Void loop()
{
analogWrite(9,255);
analogWrite(11,255);
delay(3000);
analogWrite(9,0);
analogWrite(11,0);
delay(3000);
analogWrite(9,125);
delay(3000);
analogWrite(9,0);
analogWrite(11,0);
delay(3000);
}
5. Periksakan hasil program dengan instruktur
6. Compile program
7. Jalakankan program
7.5 Hasil Percobaan
Int transistorPin = 9;
Int transistorPin2= 11;
Int relayPin = 7;
Int relayPin2= 5;
Void setup(){
pinMode(transistorPin,OUTPUT);
pinMode(transistorPin2,OUTPUT);
pinMode(relayPin,OUTPUT);
pinMode(relayPin2,OUTPUT);
}
Void loop()
{
analogWrite(9,255);
delay(3000);
analogWrite(9,0);
analogWrite(11,0);
delay(3000);
analogWrite(9,125);
delay(3000);
analogWrite(9,0);
analogWrite(11,0);
delay(3000);
7.6 Analisa
Motor stepper dc merupakan kategori alat penggerak elektromekanik yang

mempunyai prinsip kerja dengan mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis
diskrit berdasarkan pengaturan sistem susunan lilitan dasarnya. Motor stepper
dc terbagi menjadi 2 tipe yaitu motor stepper bipolar dan motor stepper unipolar.
Akan tetapi berdasarkan jenis rotor dan stator, terbagi menjadi 3 tipe
yaitu motor stepper tipe Reluktansi yang berubah (Variable Reluctance), tipe magnet
permnen (Permanent Magnet) dan motor stepper tipe hibrid (Hybrid). Bentuk dasar
dari Motor Stepper yang paling sederhana terdiri atas sebuah rotor, yang merupakan
magnet permanen dan sebuah stator, yang dililiti kumparan sehingga dapat
membentuk magnet listrik. Rotor akan bergerak jika stator di-beri aliran listrik. Aliran
listrik ini membangkitkan medan magnet dan membuat rotor menyesuaikan dengan
kutub magnet yang dimilikinya. Ada tiga tipe motor stepper yaitu, motor
stepper tipe Variable Reluctance, motor stepper tipe Permanent Magnet. Motor
stepper tipe Hybrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari tipe Variable
Reluctance dengan tipe Permanent Magnet. Motor stepper tipe ini memiliki gigi-gigi
seperti motor tipe VR dan juga memiliki magnet permanent yang tersusun secara
aksial pada batang porosnya seperti motor tipe PM, motor tipe ini paling banyak
digunkan dalam berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik. Motor tipe hybrid dapat
menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu antara 3,60 hingga 0,9o per-langkah
atau 100-400 langkah setiap putarannya
7.7 Kesimpulan
a. Motor stepper merupakan alat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah
pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit yang berdasarkan pengaturan
lilitan dasarnya, terbagi menjadi 2 tipe yaitu bipolar motor stepper dan
unipolar motor stepper. Sedangkan berdasarkan jenis rotor dan stator nya motor
stepper terbagi menjadi 3 tipe yaitu motorstepper tipe Variable
Reluctance, motor stepper tipe Permanent Magnet dan motor
stepper tipe Hybrid.
b. Sistem hardware ini digunakan jenis bipolar motor steppertrade markdari

Mitsumi seri M35SP-8 dengan kebutuhan arus total 256 milli Ampere, tegangan
5 Volt-12 Volt menggunakan sistem 4-step baik untuk arah putar kanan (cw:
clockwise) maupun kiri (ccw: counter clock wise), sehingga diperlukan
sistem driver elektronik yaitu IC penggerak (IC driver)L293.
c. Untuk mengatur arah putaran dari motor stepper dc dilakukan dengan cara
mengatur pemberian pulsa logik sistem TTL compatible pada ke empat
(4) input driver lilitan motor stepper dc tersebut menggunakan kontrol digital
atau mikrokontroller 8535. Arah gerakan kekanan (cw: clockwise) diperlukan
pulsa kontrol logik dari mikrokontroller 8535 secara berurutan dari bit ke 4,3,2,1
dengan berturut-turut dari step ke 1,2,3 sampai step ke 4 seperti matriks data
adalah: 1000; 0100; 0010; dan 0001. Sedangkan Arah gerakan kekiri (ccw:
counter clockwise)diperlukan pulsa kontrol logik dari mikrokontroller 8535 secara
berurutan dari bit ke 4,3,2,1 dengan berturut-turut dari step ke 1,2,3 sampai step
ke 4 seperti matriks data: 0001; 0010; 0100; dan 1000.
DAFTAR PUSTAKA
 (Adriansyah & Hidyatama, 2013)
 Arduino. 2014. Examples. http://arduino.cc/en/Tutorial/Hom ePage. 5 Januari

2014
 Andrianto, Heri. 2008.Pemrograman Mikrokontroler AVR ATMega16

Menggunakan Bahasa C (Codevision AVR).Bandung : Informatika.2.
 Ardiwinoto. 2008. Mikrokontroler AVR ATMega 8/32/8535 &

Pemrogramannya Dengan Bahasa C WINAVR. Bandung :Informatika.
 (Hidayat, Zuraidah, & Fadil, 2018)
 Kadir, Abdul, 2016. Panduan Praktis Mempelajari Mikrokontroller dan

Pemrogramannya Menggunakan Arduino, Yogyakarta
JOB 8
Pemrograman Mikrokontroller Arduino Untuk Kendali Cepat Motor Dengan Sistem PWM
Arduino
8.1 Tujuan
1. Memahami fungsi arduino mikrokontroller arduino sebagai sistem kendali PWM

2. Memahami konsep pemrograman arduino untuk kendali kecepatan motor
3. Mampu membuat program arduino untuk kendali kecepatan motor
8.2 Langlah Kerja
PWM ( Pulse Width Modulation) adalah salah satu teknik modulasi dengan mengubah
lebar pulsa (duty cylce) dengan nilai amplitudo dan frekuensi yang tetap. Satu siklus pulsa
merupakan kondisi high kemudian berada di zona transisi ke kondisi low. Lebar pulsa PWM
berbanding lurus dengan amplitudo sinyal asli yang belum termodulasi. Duty Cycle
merupakan representasi dari kondisi logika high dalam suatu periode sinyal dan di nyatakan
dalam bentuk (%) dengan range 0% sampai 100%, sebagai contoh jika sinyal berada dalam
kondisi high terus menerus artinya memiliki duty cycle sebesar 100%. Jika waktu sinyal
keadaan high sama dengan keadaan low maka sinyal mempunyai duty cycle sebesar 50%.
Aplikasi penggunaan PWM biasanya ditemui untuk pengaturan kecepatan motor dc,
pengaturan cerah/redup LED, dan pengendalian sudut pada motor servo. Contoh penggunaan
PWM pada pengaturan kecepatan motor dc semakin besar nilai duty cycle yang diberikan
maka akan berpengaruh terhadap cepatnya putaran motor. Apabila nilai duty cylce-nya kecil
maka motor akan bergerak lambat.
Untuk membandingkannya terhadap tegangan DC, PWM memiliki 3 mode operasi

yaitu :
1.Inverted Mode
Pada mode inverted ini jika nilai sinyal lebih besar dari pada titik pembanding
(compare level) maka output akan di set high (5v) dan sebaliknya jika nilai sinyal lebih kecil
maka output akan di set low (0v) seperti pada gelombang A pada gambar di atas.
2.Non Inverted Mode

Pada mode non inverted ini output akan bernilai high (5v) jika titik pembanding
(compare level) lebih besar dari pada nilai sinyal dan sebaliknya jika bernilai low (0v) pada
saat titik pembanding lebih kecil dari nilai sinyal seperti pada gelombang B pada gambar di
atas.
3.Toggle Mode
Pada mode toggle output akan beralih dari nilai high (5v) ke nilai low (0v) jika titik
pembanding sesuai dan sebaliknya beralih dari nilai low ke high.
Pulse Width Modulation (PWM) secara umum adalah sebuah cara memanipulasi lebar
sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam satu periode, untuk mendapatkan tegangan rata-
rata yang berbeda. Bebarapa contoh aplikasi PWM adalah pemodulasian data untuk
telekomunikasi, pengontrolan daya atau tegangan yang masuk ke beban, regulator tegangan,
audio effect dan penguatan, serta aplikasi-aplikasi lainnya.
Gambar 8.1
Aplikasi PWM berbasis mikrokontroller biasanya berupa pengendalian kecepatan

motor DC, pengendalian motor servo, dan pengaturan nyala terang LED. Oleh karena itu
diperlukan pemahaman terhadap konsep PWM itu sendiri.
Konsep Dasar PWM

Sinyal PWM pada umumnya memiliki amplitude dan frekuensi dasar yang tetap, namun
memiliki lebar pulsa yang bervariasi. Lebar pulsa PWM berbanding lurus dengan amplitude
sinyal asli yang belum termodulasi. Artinya, sinyal PWM memiliki frekuensi gelombang
yang tetap namun duty cycle bervariasi antara 0% hingga 100%.
Gambar 8.2
Dari persamaan diatas, diketahui bahwa perubahan duty cycle akan merubah tegangan
output atau tegangan rata-rata seperti gambar dibawah ini.
Gambar 8.3
PWM merupakan salah satu teknik untuk mendapatkan sinyal analog dari sebuah
piranti digital. Sebenarnya sinyal PWM dapat dibangkitkan dengan banyak cara, secara
analog menggunakan IC op-amp atau secara digital.
Secara analog setiap perubahan PWM-nya sangat halus, sedangkan secara digital setiap
perubahan PWM dipengaruhi oleh resolusi PWM itu sendiri. Resolusi adalah jumlah variasi
perubahan nilai dalam PWM tersebut. Misalkan suatu PWM memiliki resolusi 8 bit, berarti
PWM ini memiliki variasi perubahan nilai sebanyak 256 variasi mulai dari 0 – 225 perubahan
nilai yang mewakili duty cycle 0% – 100% dari keluaran PWM tersebut.
Gambar 8.4
Driver Motor
Di pengendalian ini perlu menggunakan mosfet, dimana mosfet yang digunakan yaitu IRFP460
seperti ditunjukkan gambar 4.Metal Oxide Semiconductor FET atau MOSFET, memiliki sebuah
sumber, gerbang dan saluran. Fungsinya adalah untuk menaikkan tegangan atau menurunkan
tegangan dan digunakan pada rangkaian power supply jenis switching untuk menghasilkan
tegangan tinggi agar memproses trafo.
Pengujian Sensor Suara

ORPC-817 dan terdapat beberapa komponen Pengujian Pengendalian kecepatan motor
lainnya, seperti dioda, resistor dan kapasitor, DC dengan perintah suara berbasis serta IRF 496.
mikrokontroler arduino pada mobil listrik dilakukan dalam kondisi ideal dan tidak ideal.Pengujian
dalam kondisi ideal dilakukan pada kondisi ruangan yang hampir tidak memiliki derau. Pengujian
dengan kondisi tidak ideal meliputi yaitu pengujian dengan kondisi ruang pengujian yang berderau,
derau yang digunakan dalam pengujian ini dihasilkan suara kendaraan yang lalu lalang di sekitar
kampus dan pemutaran musik
8.3 Alat dan Bahan

1) Resistor 330 Ω
2) Proto board
3) Motor DC 12 volt
4) Driver motor DC L298/transistor TIP 41C
5) Modul arduino uno
6) Kabel jumper arduino secukupnya
8.4 Langkah Kerja

1. Siapkan alat bahan sesuai yang di perlukan
2. Tata komponnen sesuai gambar 8.2, sambungkan modul arduino dengan modul
driver motoro dan laptop melalui USB Connection
4. Tulisi program sesuai listing program yang disediakan dibawah ini.
Listing program
Int PWM_out_pin = 11;

Void setup(){
pinMode(PWM_out_pin,OUTPUT);
}
Void loop(){
Byte PWM_out_level;
PWM_out_level=100;
analogWrite(PWM_out_pin,PWM_out_level);
}
5. Periksakan hasil program dengan instruktur
6. Compile program
7. Jalankan program
8.5 Hasil Percobaan
1. identifikasi pin motor
int transistorPin = 9;
int transistorPin = 8;
void setup() {
pinMode(transistorPin, OUTPUT);
pinMode(transistorPin2, OUTPUT);
}
Void loop ()
delay(300);
2.arah putaran motor
void setup() {
pinMode(6,OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
pinMode(9,OUTPUT);
pinMode(8,OUTPUT);
void loop() {
delay(1000);
delay(500);
delay(1000);
8.6 Analisa
Adapun perencanaan sistem kerja dari analisa sistem pengaturan dengan menggunakan
mikrokontroler dalam Perancangan ini dapat digambarkan secara blok diagram pada
Gambar 4.1. Diagram blok sistem kerja dari analisa sistem pengaturan dengan
mikrokontroler, sebagai berikut :
Start
Atur Kecepatan
Mikrokontroller
Motor
Generator
Berhenti
Gambar 1. Flowchart Sistem Kerja Mikrokontroler Motor DC
Gambar 2. Perancangan sistem kerja

4.2. Penulisan Program (Coding)
Penulisan program adalah bagian penting dari
sistem yang dibuat dalam penelitian ini. Karena
seluruh proses untuk mendapatkan hasil akhir
yang diinginkan terletak pada keberhasilan
penulisan program. Setelah program ini ditulis
pada editor yang disediakan, selanjutnya program diisi ke dalam mikrokontroller

Arduino
/* Pengunjian PWM Motor
—————————————————————*/
int pushButton = 2;
int motorControl = 9;
void setup() {
pinMode(pushButton, INPUT);
pinMode(motorControl, OUTPUT);
void loop() {
if(digitalRead(pushButton) == HIGH){
for(int x = 0; x < 255; x++){
analogWrite(motorControl, x);
if(digitalRead(pushButton) == LOW){
for(int x = 255; x > 0; x--){

analogWrite(motorControl, x);
delay(3);
Kecepatan motor yang diset adalah nilai kecepatan motor yang diinginkan oleh user
Tabel 1 Hasil kecepatan motor yang diinginkan
Push Nilai Analog

Button PWM
NO 612
NC 255
4.2. Pengujian Keseluruhan Sistem
Pada pengujian keseluruhan sistem disini yaitu menguji kecepatan motor

DC dengan kondisi push button NO atau NC. Dengan Blog diagram sebagai berikut:
Gambar 3 Grafik PWM Digital Oscilloscope
8.7 Kesimpulan
Dari hasil yang diperoleh dapat disimpulkan:
 Model program pengendalian kecepatan motor DC dengan lup terbuka
 Sinyal PWM satu fase yang dirancang merupakan jenis PWM sinusoida yang
dibangkitkan menggunakan sebuah sinyal sinus dan dua buah sinyal segitiga.
 Frekuensi sinyal PWM yang dirancang mempunyai rentang
frekuensi yang lebar dari 20 sampai 60 hertz dengan kenaikan setiap 1 h.
 Frekuensi sinyal PWM yang dihasilkan sama dengan frekuensi masukan yang
diharapkan, dengan mengamati lebarnya pulsa dalam satu perioda yang ditampilkan
dengan grafik
DAFTAR PUSTAKA
 (Hidayat, Zuraidah, & Fadil, 2018)

 Banzi, Massimo. “Gettting Started with Arduino”. O’Reilly. 2008
 Sulasno dan Agus Prayitno, Thomas. 2006. Teknik sistem control-Edisi pertama. Graha
ilmu.Yogyakarta.
 A.E. Fitzgerald, Kingsley Charles, Umans D Stephen, dan Achyanto Djoko. 1997. Mesin-
mesin listrik-edisi keempat. Jakarta. Erlangga
JOB 9
Komutasi Pada Motor BLDC
9.1 Tujuan
1. Memahami fungsi dari motor BLDC

2. Memahami pemrograman dari motor BLDC
3. Mampu membuat program untuk kendali BLDC
9.2 Landasan Teori
Gambar 9.1
Motor arus searah adalah sebuah motor yang membutuhkan tegangan searah untuk
menjalankannya. Pada umumnya motor jenis ini menggunakan sikat dan mengoperasikannya
sangat mudah tinggal dihubungkan dengan sumber DC sehingga motor langsung bekerja.
Jenis motor ini memerlukan perawatan pada sikatnya serta banyak terjadi rugi tegangan pada
sikat. Sehingga pada era sekarang ini motor DC dikembangkan tanpa menggunakan sikat
yang dikenal dengan Motor BLDC (Brushless Direct Current Motor).
Dibandingkan dengan motor DC, BLDC memiliki biaya perawatan yang lebih rendah
dan kecepatan yang lebih tinggi akibat tidak digunakannya brush.
Brushless DC Motor termasuk kedalam jenis motor sinkron. Artinya medan magnet yang
dihasilkan oleh stator dan medan magnet yang dihasilkan oleh rotor berputar pada frekuensi
yang sama. Motor BLDC tidak mengalami slip seperti yang terjadi pada motor induksi
biasa. Motor jenis ini mempunyai magnet permanen pada bagian rotor dan elektromagnet
pada bagian stator. Setelah itu, dengan menggunakan sebuah rangkaian sederhana (simple
computer system), maka kita dapat merubah arus di elektromagnet ketika bagian rotornya
berputar.
Walaupun merupakan motor listrik sinkron AC 3 fasa, motor ini tetap disebut dengan BLDC
karena pada implementasinya BLDC menggunakan sumber DC sebagai sumber energi utama
yang kemudian diubah menjadi tegangan AC dengan menggunakan inverter 3 fasa.
Tujuan dari pemberian tegangan AC 3 fasa pada stator BLDC adalah menciptakan
medan magnet putar stator untuk menarik magnet rotor. Oleh karena tidak adanya brush pada
motor BLDC, untuk menentukan timing komutasi yang tepat pada motor ini sehingga
didapatkan torsi dan kecepatan yang konstan, diperlukan 3 buah sensor hall dan
atau encoder. Pada sensor hall, timing komutasi ditentukan dengan cara mendeteksi medan
magnet rotor dengan menggunakan 3 buah sensor hall untuk mendapatkan 6
kombinasi timing yang berbeda, sedangkan pada encoder, timing komutasi ditentukan
dengan cara menghitung jumlah pola yang ada pada encoder. Pada umumnya encoder lebih
banyak digunakan pada motor BLDC komersial karena encoder cenderung mampu
menentukan timing komutasi lebih presisi dibandingkan dengan menggunakan hall sensor.
Hal ini terjadi karena pada encoder, kode komutasi telah ditetapkan secara fixed
berdasarkan banyak kutub dari motor dan kode inilah yang digunakan untuk
menentukan timing komutasi. Namun karena kode komutasi encoder untuk suatu motor
tidak dapat digunakan untuk motor dengan jumlah kutub yang berbeda. Hal ini berbeda
dengan hall sensor. Apabila terjadi perubahan pole rotor pada motor, posisi sensor hall dapat
diubah dengan mudah. Hanya saja kelemahan dari sensor hall adalah apabila posisi
sensor hall tidak tepat akan terjadi keselahan dalam penentuan timing komutasi atau bahkan
tidak didapatkan 6 kombinasi timing komutasi yang berbeda.
Motor listrik adalah sebuah perangkat elektromagnetis yang mengubah energi

listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk, misalnya,
memutar impeller pompa, fan atau blower, menggerakan kompresor, mengangkat bahan, dll.
Prinsip kerja pada motor listrik, yaitu tenaga listrik diubah menjadi tenaga mekanik.
Perubahan ini dilakukan dengan mengubah tenaga listrik menjadi magnet yang disebut
sebagai elektro magnet. Sebagaimana kita ketahui kutub-kutub dari magnet yang senama
akan tolak-menolak dan kutub-kutub tidak senama akan tarik menarik. Maka kita dapat
memeperoleh gerakan jika kita menempatkan sebuah magnet pada sebuah poros yang dapat
berputar, dan magnet yang lain pada suatu kedudukan yang tetap.
Motor BLDC atau dapat disebut juga dengan PMSM motor (Permanent Magnet Synchronous
Motor) merupakan motor listrik synchronous AC 3 fasa . Synchronous berarti medan magnet
yang dibangkitkan oleh stator dan medan magnet yang dibangkitkan oleh rotor berputar pada
frekuensi yang sama. Perbedaan pemberian nama ini terjadi karena BLDC memiliki BEMF
berbentuk trapezoid sedangkan PMSM memiliki BEMF berbentuk sinusoidal. BLDC dan
PMSM memiliki struktur yang sama dan dapat dikendalikan dengan metode six-step maupun
metode PWM. Dibandingkan dengan motor DC jenis lainnya, BLDC memiliki biaya
perawatan yang lebih rendah dan kecepatan yang lebih tinggi akibat tidak digunakannya
brush. Dibandingkan dengan motor induksi, BLDC memiliki efisiensi yang lebih tinggi dan
torsi awal yang tinggi, karena rotor terbuat dari magnet permanen. Motor BLDC memiliki
kelebihan dibandingkan dengan motor jenis lain, metode pengendalian motor BLDC jauh
lebih rumit untuk kecepatan dan torsi yang konstan, karena tidak adanya brush yang
menunjang proses komutasi dan harga untuk motor BLDC jauh lebih mahal. Penelitian
dengan menggunakan motor dan rangkaian elekronik pertama-tama ada beberapa hal yang
perlu diperkirakan yaitu misalnya apakah yang terjadi ketika kita memasukan tegangan ke
motor DC. Untuk Pitu kita perlu melakukan beberapa simulasi kecil terlebih dahulu
menggunakan model rangkaian listrik sederhana untuk menggerakan sebuah motor DC.
Tachogenerator
Sensor yang sering digunakan untuk sensor kecepatan angular dalah tachogenerator.
Tachogenerator adalah sebuah generator kecil yang membangkitkan tegangan DC ataupun tegangan
AC. Dari segi eksitasi tachogenerator dapat dibangkitkan dengan eksitasi dari luar atau imbas
elektromagnit dari magnit permanent. Tachogenerator DC dapat membangkitkan tegangan DC yang
langsung dapat menghasilkan informasi kecepatan (Ridwan, 2012)
Software Labview Laboratory virtual instrument engineering
workbench (LabVIEW) adalah suatu software yang digunakan untuk pemrosesan dan visualisasi data
dalam bidang akuisisi data, kendali dan instrumentasi, serta otomatisasi industri. Kelebihan
LabVIEW dibandingkan dengan bahasa pemograman lainnya adalah bahasanya yang mudah
dipahami, pembuatan program mudah, waktu pembuatan program singkat, memiliki integrasi dengan
ribuan hardware dan ratusan library yang siap digunakan, dapat menangani beberapa instruksi
sekaligus, bersifat modular, telah terbukti andal, powerfull, dan fleksibel.
9.3 Alat dan Bahan
1. PC atau Laptop
2. Motor BLDC
3. LED
9.4 Langkah Kerja
1. Cara kerja pada motor BLDC cukup sederhana, yaitu magnet yang berada pada poros
motor akan tertarik dan terdorong oleh gaya elektromagnetik yang diatur
oleh driver pada motor BLDC. Hal ini membedakakn motor BLDC dengan motor DC
yang menggunakan sikat mekanis yang berada pada komutator untuk mengatur waktu
dan memberikan medan magnet pada lilitan. Motor BLDC ini juga berbeda dengan
motor AC yang pada umumnya menggunakan siklus tenaga sendiri untuk mengatur
waktu dan memberi daya pada lilitan. BLDC dapat memberikan rasio daya dan beban
yang lebih tinggi secara signifikan dan memberikan efisiensi yang lebih baik
dibandingkan motor tanpa sikat tradisional.
2. Pada prinsip dasar medan magnet adalah kutub yang sama akan saling tolak menolak
sedangkan apabila berlainan kutub maka akan tarik menarik. Jadi jika kita
mempunyai dua buah magnet dan menandai satu sisi magnet tersebut
dengan north (utara) dan yang lainnya south (selatan), maka bagian sisi northakan
coba menarik south, sebaliknya jika sisi north magnet pertama akan menolak
sisi north yang kedua dan seterusnya apabila kedua sisi magnet mempunyai kutub
yang sama .
3. Prinsip mengenai kutub magnet tersebut dapat diterapkan dalam prinsip kerja motor
BLDC. Secara umum motor BLDC memiliki medan magnet permanen pada rotor dan
magnet yang berasal dari gaya elektromagnet (magnet yang ditimbulkan dari
pemberian input arus listrik) pada bagian kumparan stator.
4. Pada motor BLDC, kontroler berfungsi untuk mengatur arus masukan yang harus
dialirkan ke kumparan stator untuk dapat menimbulkan medan elektromagnet yang
sesuai untuk memutar rotor. Hal inilah yang menjadi pembeda dengan motor DC
konvensional, dan menggantikan kerja komutasi mekanisnya.
5. Magnet permanen pada motor BLDC dilengkapi dengan kumparan tiga fase.
Kumparan-kumparan tersebut terletak di bagian stator. Magnet bergerak terletak di
stator. Fase kumparan diaktifkan dengan penyesuain gerakan rotor. Rotasi berbasis
rotasi medan magnet diilustrasikan pada Gambar dibawah, bagian kiri adalah fase
pergerakan dan bagian kanan adalah fase eksitasi. Fluks stator dihasilkan pada saat
fase eksitasi, dan fluks rotor dihasilkan oleh magnet permanen.
9.5 Hasil Percobaan
1. Tabel Percobaan
Pola K M H Sudut
1 0 1 0 0
2 0 1 1 15
3 0 0 1 30
4 1 0 1 45
5 1 0 0 60
6 1 1 0 75
7 0 1 0 90
8 0 1 1 105
9 0 0 1 120
10 1 0 1 135
11 1 0 0 150
12 1 1 0 165
13 0 1 0 180
14 0 1 1 195
15 0 0 1 210
16 1 0 1 225
17 1 0 0 240
18 1 1 0 255
19 0 1 0 270
20 0 1 1 285
21 0 0 1 300
22 1 0 1 315
23 1 0 0 330
24 1 1 0 345
25 0 1 0 360
2. Gambar Percobaan
9.6 Analisa
Brushless DC Motor termasuk kedalam jenis motor sinkron. Artinya medan magnet
yang dihasilkan oleh stator dan medan magnet yang dihasilkan oleh rotor berputar pada
frekuensi yang sama. Motor BLDC tidak mengalami slip seperti yang terjadi pada
motor induksi biasa. Motor jenis ini mempunyai magnet permanen pada bagian rotor
dan elektromagnet pada bagian stator. Setelah itu, dengan menggunakan sebuah
rangkaian sederhana (simple computer system), maka kita dapat merubah arus di
elektromagnet ketika bagian rotornya berputar.
Walaupun merupakan motor listrik sinkron AC 3 fasa, motor ini tetap disebut dengan
BLDC karena pada implementasinya BLDC menggunakan sumber DC sebagai sumber
energi utama yang kemudian diubah menjadi tegangan AC dengan
menggunakan inverter 3 fasa.
Kesimpulan
Prinsip kerja pada motor listrik, yaitu tenaga listrik diubah menjadi tenaga mekanik.
Perubahan ini dilakukan dengan mengubah tenaga listrik menjadi magnet yang disebut
sebagai elektro magnet. Sebagaimana kita ketahui kutub-kutub dari magnet yang senama
akan tolak-menolak dan kutub-kutub tidak senama akan tarik menarik. Maka kita dapat
memeperoleh gerakan jika kita menempatkan sebuah magnet pada sebuah poros yang dapat
berputar, dan magnet yang lain pada suatu kedudukan yang tetap.
DAFTAR PUSTAKA
 (Birdayansyah, Soedjarwanto, & Zebua, 2015)

 Azzumar, Muhammad. 2012. Pemodelan dan Desain Kendali Sistem Aktuator Kendali Sirip
Berbasis Brushless DC Motor. Skripsi. Universitas Indonesia : Depok
 Al-Mashakbel, Atef Saleh Othman. 2009. Proportional Integral and Derivative Control of
Brushless DC Motor. Europe Journal of Scientific Research Vol.35 No.02, PP : 198-203.
Ogata, Katsuhiko. 2010. Modern Control Engineering. Fifth Edition.. New Jersey.

Terbaru Fajri Sistem Pengaturan

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Terbaru Fajri Sistem Pengaturan

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

JOB I

Pemograman Propersional kontroler dengan Matlab

1.5 Dasar Teori

PID controller memiliki transfer function sebagai berikut :

Ki Decrease Increase Increase Eliminate

Clossesd-loop transfer function sistem di atas menggunakan P controller adalah

H(s) =Kp /s2+10s +(20+Kp)

Sistem kontrol memiliki transfer function sebagai berikut :

H(s)=1 / s2+ 10s +20

1.3 Alat dan Bahan

1.4 Prosedur kerja

1.5 Hasil praktikum

No KP Rise Time Overshoot Settling SS

2 Kp=360 0,0665 42,9 0,73 0,054

3 Kp=400 0,0615 45,3 0,691 0,048

4 Kp=450 0,0573 47,5 0,773 0,043

5 Kp=100 0,142 20 0,76 0,167

7 Kp=500 0,0539 49,3 0,744 0,038

8 Kp=600 0,0488 52,4 0,784 0,032

9 Kp=700 0,0449 55,1 0,745 0,028

10 Kp=1000 0,037 60,8 0,725 0,02

Percobaan kesembilan kami menggunakan nilai KP yaitu 700, dan mendapatkan

Percobaan kesepuluh kami menggunakan nilai KP yaitu 1000, dan mendapatkan

Pemograman Propersional Derivatif kontroler dengan Matlab

Gambar 2.1 diagram unity feedback system

PID controller memiliki transfer function sebagai berikut :

Ki Decrease Increase Increase Eliminate

Ciri-ciri pengontrol derivatif :

Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial umumnya dipakai

1. mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya

Pengaruh pada sistem :

1. Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa

2.3 Alat dan Bahan

2.5 Hasil percobaan

No Kp dan Kd Rise Time Overshoot Setting SS

1 Kp=300 0,0778 15,3 0,29 0,062

2 Kp=100 0,0154 9,49 1,49 0,167

4 Kp=200 0,0186 1,62 0,031 0,091

5 Kp=40 0,00649 80,7 10,2 0,5

6 Kp=100 0,0154 9,49 1,49 0,167

8 Kp=40 0,00433 171 14,4 0,667

9 Kd=500 0,0579 24,4 0,348 0,038

10 Kp=1000 0,0392 37,2 0,341 0,02

 Tim laboraturium Teknik Elektro,modul praktikum, ITP.

Pemograman Propersional Integral kontroler dengan Matlab

PID controller memiliki transfer function sebagai berikut :

Respon PID controller terhadap perubahaan konstanta

Ki Decrease Increase Increase Eliminate

Kd Small Decrease Decrease Small

3.3 Alat dan Bahan

3.5 Hasil percobaan

No Kp & Ki Rise Overshoot Setting SS

1 Kp=300 0,0775 1.33 4,72 -

2 Kp=300 0,0773 1,34 3,15 -

3 Kp=200 0,101 1,28 2,81 -

4 Kp=200 0,0982 1,29 1,05 -

5 Kp=100 0,141 1,32 1,11 -

6 Kp=50 0,185 1,45 2,05 -

7 Kp=500 0,0565 1,44 >6 -

8 Kp=150 0,121 1,19 1,47 -

9 Kp=500 0,0553 1,5 0,9 -

10 Kp=500 0,0564 1,45 22,91 -

 Tim laboraturium Teknik Elektro,modul praktikum, ITP.

Pemograman Propersional Integral Derivatif kontroler dengan Matlab