LAPORAN RESMI PRAKTIKUM

SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIK P1

SIMULASI PENGENDALIAN SUHU PADA PCT 13 DENGAN
LABVIEW 2012
Disusun oleh :
Faridhul Ikhsan

2412100036

Asisten :

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK FISIKA

JURUSAN TEKNIK FISIKA
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2015

LAPORAN RESMI PRAKTIKUM

SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIK P1
SIMULASI PENGENDALIAN SUHU PADA PCT 13 DENGAN
LABVIEW 2012
Disusun oleh :
Faridhul Ikhsan

2412100036

Asisten :

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK FISIKA

JURUSAN TEKNIK FISIKA
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2015

ii
ABSTRAK

ii

DAFTAR ISI

iii

ii

DAFTAR GAMBAR

iv

DAFTAR TABEL

BAB I
PENDAHULUAN
1.1

Latar Belakang
Kegiatan industri saat ini sangat membutuhkan kecepatan
dan keakuratan yang tinggi dalam mencapai target produksi.
Dalam mencapai hal tersebut, pada kegiatan produksi sistem yang
digunakan harus diatur sedemikian rupa agar sesuai dengan
keinginan. Sistem kontrol adalah hal yang mendukung dalam
kegiatan industri ini. Teknologi sistem kontrol terus berkembang
dari hal sederhana hinggi hal rumit. Dalam kegiatan industri saat
ini hampir selalu menggunakan sistem kontrol, untuk mencapai
target dan rencana yang diinginkan [1].
Terdapat banyak jenis sistem kontrol yang digunakan, salah
satu teknik yang sering digunakan adalah PID. Metode kontrol
Proporsional-Integral-Derivatif (PID) banyak diterapkan di
bidang industri. Kontroler ini memiliki parameter-parameter
pengontrol, yaitu Kp,Ti dan Td. Ketiga parameter tersebut
diturunkan dari perhitungan matematis pada metode PID
konvensional. Kesulitan timbul bila plant yang dikendalikan
adalah sistem dengan orde tinggi. Maka dari itu diperlukan
metode tuning PID yang dapat diterapkan dalam sistem orde
tinggi. Metode osilasi Ziegler-Nichols merupakan sebuah metode
penalaan PID yang dapat dilakukan secara otomatis tanpa
memodelkan sistem. Pada metode ini berlangsung dua tahap pada
awal aplikasinya, yaitu tahap penalaan untuk menetukan
parameter parameter kontrol dan tahap pengontrolan dengan
menerapkan parameter-parameter tersebut [2].
Salah satu penggunaan metode ini adalah pada sistem
kontrol temperatur/suhu. Kontrol suhu di industri sangat krusial
dan dibutuhkan agar didapatkan suhu yang sesuai dengan set
point. Hal ini dilakukan untuk mencegah plan meledak dan rusak
agar tidak mengganggu proses produksi [3]. Oleh karena itu pada
pratikum kali ini membahas tentang salah satu control PID
sederhana pada sistem pengendalian suhu [1].
1

2
1.2

Permasalahan
Berdasarkan latar belakang di atas terdapat beberapa
permasalahan dalam praktikum ini, diantaranya ialah sebagai
berikut.
a. Bagaimana mengetahui konfigurasi hardware National
Instrument Field Point yang digunakan untuk
mengendalikan besarnya suhu pada PCT 13 ?
b. Bagaimana mengetahui cara pemrograman Labview 2012
?
c. Bagaimana mengetahui peran mode Kontrol PID secara
Real Time ?
1.3

Tujuan
Tujuan dari dilakukannya praktikum ini adalah sebagai
berikut.
a. Praktikan dapat mengetahui konfigurasi hardware
National Instrument Field Point yang digunakan untuk
mengendalikan besarnya suhu pada PCT 13.
b. Praktikan dapat mengetahui cara pemrograman Labview
2012 ?
c. Praktikan dapat mengetahui peran mode Kontrol PID
secara Real Time ?

BAB II
DASAR TEORI
2.1

Kontroler
Kontroler termasuk salah satu komponen sistem pengaturan
yang berfungsi mengolah sinyal error mejadi sinyal kontrol.
Sinyal error adalah selisih antara sinyal umpan balik yang dapat
berupa sinyal keluaran plant sebenarnya atau sinyal keluaran
terukur dengan sinyal masukan acuan (set point). Sehingga
masukan kontroler adalah sinyal eror dan keluaran kontroler
disebut sinyal kontrol [4].
2.1.1

Kontroler Proporsional
Kontroler proporsional merupakan kontroler yang aksi
kontrolnya proporsional terhadap sinyal kesalahan. Kontroler P,
pengaruhnya pada sistem adalah sebagai berikut:
a. menambah atau mengurangi kestabilan,
b. dapat memperbaiki respon transien khususnya rise time,
settling time,
c. mengurangi (bukan menghilangkan) error steady state.
Untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan Kp besar, tetapi
akan membuat sistem lebih tidak stabil. Kontroler Proporsional
memberi pengaruh langsung (sebanding) pada eror. Semakin
besar eror, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan
kontroler. Grafik respon sistem dengan kendali proporsional ini
adalah sebagai berikut [4].

4
Gambar 2.1 Grafik respon dengan kendali Proporsional
2.1.2

Kontroler Integral
Kontroler integral merupakan kontroler yang aksi
kontrolnya merupakan integral terhadap sinyal kesalahan.
Kontroler I, pengaruhnya pada sistem adalah sebagai berikut:
a. menghilangkan Error Steady State,
b. respon lebih lambat (dibandingkan dengan P),
c. dapat menambah ketidakstabilan (karena menambah orde
pada sistem).
Gain kontroler ini dapat berdiri dengan gain kontroler
Proportional, sehingga sering disebut gain kontroler P-I, dan
dirumuskan sebagai berikut.

Grafik respon sistem dengan kendali proporsional integral

(P-I) ini adalah sebagai berikut [4].

Gambar 2.2 Grafik respon dengan kendali PI

2.1.3

Kontroler Derivatif
Kontroler derivatif merupakan kontroler yang aksi
kontrolnya seperti peredam terhadap sinyal kesalahan. Kontroler
D, pengaruhnya pada sistem adalah sebagai berikut:
a. memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi
sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp,

5
b. memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat
ada perubahan eror,
c. D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat
ada eror statis D tidak beraksi, sehingga D tidak boleh
digunakan sendiri.
Kontroler PID merupakan kontroler yang aksi kontrolnya
merupakan kombinasi dari aksi kontrol proporsional, aksi kontrol
integral dan aksi kontrol differensial. Karakteristik dari kontroler
jenis ini adalah sebagai berikut:
a. paling baik, tapi paling mahal,
b. melengkapi kontroler proporsional dan PI,
c. offset dihilangkan dengan aksi integral, sedangkan aksi
derivatif menurunkan overshoot dan waktu osilasi,
d. digunakan pada sistem yang agak lamban dalam merespon,
e. kontroler sering dipasang karena berbagai kepandaian yang
dimilikinya dan bukan karena analisis sistem
mengindikasikan kebutuhan akan ketiga mode kontrol di
atas.
Gain dari kontroler PID merupakan gabungan antara
kontroler proporsinal, integral, dan derivatif.

Grafik respon sistem dengan kendali PID ini adalah sebagai

berikut [4].

Gambar 2.3 Grafik respon dengan kendali PID

6
2.2

LABVIEW 2012
Labview adalah suatu bahasa pemrograman berbasis grafis
yang menggunakan icon sebagai ganti bentuk teks untuk
menciptakan aplikasi. Berlawanan dengan bahasa pemrograman
berbasis text, di mana instruksi menentukan pelaksanaan
program, Labview menggunakan pemrograman dataflow, yang
mana alur data menentukan pelaksanaan (execution). Tampilan
pada Labview menirukan instrument secara virtual. Dalam
LabVIEW, anda membangun antarmuka pemakai dengan satu set
peralatan (tools) dan objek-objek. Antarmuka pemakai dikenal
sebagai panel depan (front Panel). Anda selanjutnya
menambahkan kode menggunakan grafis yang mewakili fungsi
untuk mengendalikan objek panel muka. Diagram blok berisi
kode ini. Dalam beberapa hal, diagram blok menyerupai suatu
flowchart.
Program LabVIEW disebut sebagai virtual instruments atau
VIs sebab operasi dan penampilannya meniru instrumen secara
fisik, seperti multimeter dan osiloskop. Labview berisi berbagai
macam peralatan untuk menghasilkan ketelitian (acquiring),
tampilan (displaying), dan menyimpan data (storing data), seperti
halnya perlengkapan untuk membantu anda melakukan
pemecahan masalah pengkodean (code trouble shoot).
Setiap Virtual Instrumen (VI) menggunakan fungsi-fungsi
yang menggerakkan masukan dari pemakai antarmuka atau
sumber lain dan menampilkan informasi itu atau
memindahkannya ke file lain atau ke komputer lain. VI berisi dua
komponen sebagai berikut [1] :
a. Panel muka-Melayani antarmuka pemakai.

Gambar 2.4 Komponen-komponen Front Panel

b. Diagram Block-Berisi source
menggambarkan fungsi-fungsi VI.

code

grafis

yang

Gambar 2.5 Komponen-komponen Block Diagram

Icon dan Connector Pane-Mengidentifikasi VI sedemikian
rupa sehingga anda dapat menggunakan VI di dalam VI yang lain
atau disebut dengan sub VI atau juga disebut dengan sub routine
didalam program berbasis text.

(Halaman ini memang dikosongkan)

BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN
Pada percobaan ini dilakukan simulasi kontrol suhu pada
PCT 13 menggunakan program LABVIEW 2012
3.1 Alat dan Bahan
Alat yang digunakan dalam melakukan percobaan antara
lain sebagai berikut.
a. Software LABVIEW
b. PC komputer
c. Satu set PCT 13
3.2

Langkah Percobaan
Adapun prosedur yang dilakukan dalam percobaan ini
adalah sebagai berikut.
a. Program simulasi LABVIEW dibuka
b. Simulasi dan satu set PCT 13 yang telah dibuat yaitu
pengendalian suhu disiapkan
c. Parameter PID, seperti Kp, Ti, Td diubah sesuai keinginan /
dituning melalui program Labview yang terhubung dengan
PCT 13
d. Respon diamati dan dicatat
e. Pengambilan data dan tuning dilakukan hingga mendapatkan
variasi nilai tertentu yang stabil dan dekat dengan set point

10

Gambar 3.1 Simulasi LABVIEW Pengendalian suhu

15
BAB IV
ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN
4.1 Analisis Data
Setelah dilakukan simulasi dengan LABVIEW dengan
pengambilan data sebanyak dua kali dalam simulasi, data yang
diambil tercantum pada tabel berikut. Setting set point : 50oC dan
40oC, suhu awal feed water (Tin) : 32,52 oC, dan suhu awal tanki
(Tout) : 48,20 oC pada percobaan pertama dan suhu awal feed
water (Tin) : 35 oC, dan suhu awal tanki (Tout) : 38,53 oC.
Tabel 4.1 Pengambilan data respon sistem
Data
Kc
Ti
Td
Ts
1
25
0,08
0,5
18 detik
2
20
1
1,5
17 detik
Respon sistem yang telah didapat saat praktikum dapat
dilihat pada gambar berikut. Pengambilan data ke 1 atau tuning 1
diperoleh Ts (settling time) = 18 detik. Sedangkan pengambilan
data ke diperoleh Ts (settling time) = 17 detik. Berikut ialah grafik
respon kontrol (garis biru) dengan set point temperatur 50 oC dan
40 oC (garis merah).

Gambar 4.2 Respon Sistem Data ke-1

10

Gambar 4.3 Respon Sistem Data ke-2

4.2 Pembahasan
Berdasarkan teori, mode kontrol Proportional (P) dengan
parameter Kp diterapkan untuk mengatur besarnya amplitudo.
Sebab pada mode kontrol on-off amplitudo tidak terkendali.
Sehingga diterapkanlah mode kontrol P. Sedangkan mode kontrol
Proportional Integral (PI) diterapkan untuk memperbaiki atau
mengurangi error stedy state melalui parameter Ti sekaligus
untuk mengatur amplitudo melalui parameter Kp. Kemudian
mode kontrol Proportional Integral Derivatif (PID) dengan
diterapkan untuk mengatur amplitudo (melalui parameter Kp),
mengurangi error steady state (melalui parameter Ti) dan
mempercepat settling time (melalui parameter Td).
Tuning pertama dilakukan dengan Kc = 25, Ti = 0,08 dan
Td = 0,5. Sedangkan tuning kedua dilakukan dengan Kc = 20, Ti
= 1 dan Td = 1,5. Tuning kedua dilakukan dengan memperbesar
Ti dan menambahkan nilai Td. Respon kontrol tuning 1 memiliki
overshoot yang lebih tinggi daripada respon kontrol tuning 2.
Namun tuning 2 memiliki setting time yang lebih cepat (17 detik)
daripada tuning 1 (18 detik).
Hal ini sesuai dengan teori, dimana overshoot yang tinggi
berimbas pada settling time yang cepat dan overshoot yang
rendah beimbas pada settling time yang lambat. Akan tetapi yang
perlu diingat ialah temperatur atau variabel fisis apapun harus
dikontrol pada upper limit dan lower limit tertentu, dimana nilai

17
upper limit dan lower limit tersebut tergantung dari proses.
Overshoot yang terlalu tinggi dapat mengakibatkan keadaan yang
berbahaya pada plant yang dikontrol. Sedangkan settling time
yang terlalu lambat membuat aksi aktuator juga lambat. Hal ini
juga dapat mengakibatkan keadaan yang tidak sesuai dengan
harapan, karena sinyal kontrol lambat untuk direspon oleh
aktuator.
Sementara percobaan ini dilakukan dua percobaan dengan
set point yang berbeda. Hal ini dilakukan untuk memperoleh
keadaan steady state yang mendekati set point yang di inginkan.

10

(Halaman ini memang dikosongkan)

BAB V
PENUTUP
5.1

Kesimpulan
Berdasarkan hasil praktikum tersebut dapat ditarik suatu
kesimpulan antara lain sebagai berikut.
a. Tuning 2 memiliki overshoot yang lebih tinggi daripada
respon kontrol tuning 1.
b. Tuning 2 memiliki setting time yang lebih cepat (17 detik)
daripada tuning 1 (18 detik) .
c. Overshoot yang tinggi berimbas pada settling time yang
cepat, sedangkan overshoot yang rendah beimbas pada
settling time yang lambat.
d. Masih diperlukan tuning lagi untuk mencari parameter Kp,
Ti, dan Td yang tepat, agar respon kontrol memiliki
overshoot yang masih dapat ditolerir oleh proses dan
settling time yang relatif cepat.
5.2

Saran
Saran untuk praktikum selanjutnya, yaitu :
a. Sebelum dilaksanakan praktikum sebaiknya PCT 13
beroperasi dengan baik.
b. Sambungan komponen elektronik dengan pompa heat
exchanger sebaiknya diperkuat agar tidak mudah lepas.

10

(Halaman ini memang dikosongkan)

DAFTAR PUSTAKA

[1 I. Setiawan, Kontrol PID untuk Proses

] Industri, Jakarta: Elex Media Komputindo,
2008.
[2 T. Pratomo, "Purwarupa Sistem Kendali Suhu
] dengan Pengendali PID pada Sistem
Pemanas dalam Proses Refluks/Distilasi.,"
IJEIS, vol. 3, no. 1, pp. 23-24, 2013
[3 A. Juanda, "elib.unikom.ac.id," [Online].
] Available:
http//elib.unikom.ac.id/files/disk1/365/jbptun
ikompp-gdl-anggajuand-18247-4-babii.pdf.
[Accessed 08 04 2015].
[4 Anonim, Modul 4 Pemrograman DCS Centum CS 3000
] Yokogawa, Surabaya: Institut Teknologi Sepuluh
Nopember, 2013.