LAPORAN PRAKTIKUM OTOMASI INDUSTRI

PROCESS TRAINER CE117

diajukan untuk memenuhi salah satu tugas mata kuliah Praktikum Otomasi Industri

disusun oleh:
Vanya Nadira Y. (1904104)
Tommy Anggara (1905118)
Bella Tri Juliana (1906139)

Konsentrasi Teknik Elektronika Industri

Program Studi Pendidikan Teknik Elektro

DEPARTEMEN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS PENDIDIKAN TEKNOLOGI DAN KEJURUAN
UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA
BANDUNG
2022
 Praktek 7: Penerapan Kontroler PID pada Pengendalian Katup

1. Teori Singkat
Kontroler PID (dari singkatan bahasa Inggris: Proportional–Integral–Derivative
controller) merupakan kontroler mekanisme umpan balik yang biasanya dipakai pada sistem
kontrol industri. Sebuah kontroler PID secara kontinyu menghitung nilai kesalahan sebagai
beda antara setpoint yang diinginkan dan variabel proses terukur.
Proportional bertanggung jawab untuk nilai kesalahan saat ini. Contohnya, jika nilai
kesalahan besar dan positif, maka keluaran kontrol juga besar dan positif. Integral bertanggung
jawab untuk nilai kesalahan sebelumnya. Contoh, jika keluaran saat ini kurang besar, maka
kesalahan akan terakumulasi terus menerus, dan kontroler akan merespon dengan keluaran
lebih tinggi. Derivaive bertanggung jawab untuk kemungkinan nilai kesalahan mendatang,
berdasarkan pada rate perubahan tiap waktu.
Dengan penyesuaian (tuning) ketiga parameter model, kontroler PID dapat memenuhi
kebutuhan proses. Respon kontroler dapat dijelaskan dengan bagaimana responnya terhadap
kesalahan, besarnya overshoot dari setpoint, dan derajat osilasi sistem. penggunaan algoritma
PID tidak menjamin kontrol optimum sistem atau bahkan kestabilannya.

2. Peralatan yang diperlukan:

1. Proses Trainer CE 117, Komputer + software CE2000.
2. Kabel sambungan untuk Process Trainer CE117.
3. Buku Panduan Praktek.

Gb 7. 1. Diagram kontrol PID pada software CE2000

Gb 7. 2. Diagram pengkabelan pada Panel kontrol Process Trainer

Gb 7. 3. Skema uji coba

 Catatan:
Pada praktek ini tidak mengendalikan ketinggian permukaan, sehingga pada setpoint di atas 2
V, reservoir dapat menurun dan limit switch mematikan pompa. Untuk menghindarinya,
lakukanlah bagian praktek ini secepat mungkin.

3. Prosedur praktek:
1. Klik pada “File”, lalu klik pada “Open TecQuipment Circuit”
2. Pilih folder “CE117” sehingga akan tampil pilihan expreriment yang akan di lakukan.
3. Pilih file “exp2-1.ict” maka akan tampil diagram Gb.7.1 pada software CE2000
4. Hubungkan terminal-terminal pada Panel Kontrol Process Trainer CE117 seperti Gb.7.2
5. Secara skema, sirkuit uji percobaan ini dapat dimudahkan seperti Gb.7.3
6. Tutuplah bypass valve dan buka drain valve/ pengosong bejana proses dan air vent
sepenuhnya.
7. Atur sakelar Pompa 2 ke posisi ‘External’.
8. Pada software, tabel berjudul “PID” seperti terlihat dalam Gb.2.1 merupakan pengendali
tiga elemen yang mengendalikan tegangan katup.
9. Atur nilai Proportional gain (Perolehan proporsional), Integral dan Derivative (Derivatif)
menjadi:
Proportional gain – 0,5 Integral – 0,5 Derivative – 0 (nol)
10. Terapkan setpoint aliran menjadi 0,5 V dan tegangan Pompa 2 menjadi 6 V. Jalankan
software (tekan tombol “Run”) dan gunakanlah tombol “record data” untuk merekam
respon aliran dan tunggu sampai aliran stabil.
11. Naikkan setpoint aliran 0,5Volt secara bertahap sampai maksimal 3 V. Setiap perubahan
tegangan, biarkan aliran stabil terlebih dahulu (harus dalam waktu kurang dari 20 detik).
12. Ubah setpoint aliran kembali ke 0,5 V dan tunggu sampai aliran steady/stabil (harus dalam
waktu kurang dari 20 detik). Gunakan software untuk merekam grafik percobaan.
13. Tingkatkan aliran menjadi 2 V dan tunggu beberapa detik sampai aliran stabil.
14. Buka sebagian katup bypass loop proses untuk mengurangi aliran loop (sebagai
gangguan).
15. Tutup katup bypass, tunggu sampai aliran stabil. Kurangi tegangan pompa sebesar 2 V
untuk mengurangi aliran.
16. Percobaan selesai, tekan tombol “stop” pada software.
4. Hasil Pengamatan
Buatlah diagram grafik dari hasil pecobaan ini!

5. Pertanyaan
1. Seberapa baik sistem merespon perubahan setpoint?
Sistem dapat dikatakan sudah baik dalam merespon perubahan, hal ini ditandai dengan
ketika diberi perubahan pada setpoint, tegangan pompa, dan aliran yang berbeda dari input
awal, sistem dapat merespon dengan cepat. Grafik sistem berubah seiring dengan
perubahan baru yang diberikan melalui software.
2. Seberapa baik sistem merespon gangguan?
Ketika katup bypass loop proses dibuka sebagian, aliran loop menjadi berkurang. Adanya
gangguan tersebut membuat grafik berubah meskipun tidak terlalu signifikan (karna
dilihat dari grafik flow STP yang masih tetap lurus). Namun, dalam hal ini dapat dikatakan
sistem sudah merespon gangguan secara baik.
3. Jelaskan arti dari hasil grafik pada percobaan ini!
Grafik pada percobaan ini menggambarkan proses dari menurunnya volume air yang ada
pada reservoir dan mematikan pompa 2 dengan katup limit switch. Proses tersebut
dikendalikan lewat perubahan nilai yang diberikan pada masing-masing kontrol PID,
tegangan, dan aliran flow sistem. Ketika terjadi kenaikan setpoint sebanyak 0,5 V secara
bertahap hingga 3 V, hal ini ditunjukkan pada gambar grafik berikut ini:
 Seiring kenaikan nilai setpoint maka grafik merespon dengan adanya kenaikan grafik pada
nilai Flow, Flow STP, dan Valve. Selanjutnya grafik menurun secara drastis dikarenakan
setpoint dikembalikan pada posisi awal. Perubahan tegangan pada aliran yang diberikan
dan pemberian gangguan pada sistem ditunjukkan pada gambar di bawah ini:

Grafik terlihat naik kembali ketika diberi perubahan tegangan pada aliran menjadi 2 V,
setelah itu ketika sistem sudah stabil, pemberian gangguan dengan membuka katup bypass
loop sebagian ditunjukkan dengan garis pada Flow yang menurun sedikit dan grafik pada
Valve yang naik. Kemudian ketika diberi perubahan dengan menurunkan tegangan pada
Valve, maka grafik untuk Valve terlihat menaik, namun kondisi berkebalikan dengan
grafik Flow yang menurun. Hal ini terjadi karena fungsi dari menurunkan tegangan Valve
digunakan untuk menurunkan aliran tersebut.

6. Kesimpulan
Pada percobaan ini telah dilakukan uji coba dalam menurunkan air pada reservoir dan
mematikan pompa 2 dengan limit switch menggunakan kontrol proses trainer. Perubahan yang
diberikan pada sistem, baik itu dari perubahan setpoint, tegangan Valve atau aliran
menghasilkan perubahan grafik yang berbanding dengan kondisi sistem. Sistem dapat
merespon perubahan dan gangguan dengan baik.
 Praktek 8: Pengendalian Aliran Pompa dengan Mengatur Nilai Proporsional dan
Integral
1. Teori singkat
Kontroler PI merupakan gabungan fungsi dari kontroler Proporsional dan Integral. Suatu
pengontrol proporsional yang memberikan aksi kontrol proporsional dengan error akan
mengakibatkan efek pada pengurangan rise time dan menimbulkan kesalahan keadaan tunak
(offset). Suatu pengontrol integral yang memberikan aksi kontrol sebanding dengan jumlah
kesalahan akan mengakibatkan efek yang baik dalam mengurangi kesalahan keadaan tunak
tetapi dapat mengakibatkan respon transien yang memburuk. Pengetahuan tentang efek yang
diakibatkan oleh masing-masing pengontrol tersebut yang nantinya akan digunakan dalam
penentuan nilai-nilai penguatan proporsional (Kp) dan integral (Ki). Dalam waktu kontinyu,
sinyal keluaran pengendali PI dapat dirumuskan sebagai berikut:
Keterangan:

Co = Sinyal keluaran pengendali PI Kp = Konstanta proporsional

Ti = Waktu integral
e(t) = Sinyal gangguan/kesalahan Ki = Konstanta integral
Diagram blok pengendali PI dapat dilihat pada Gb.3.1 berikut

Gb.8. 1. Diagram blok pengendalian PI

2. Peralatan yang diperlukan:

1. Proses Trainer CE 117, Komputer + software CE2000.
2. Kabel sambungan untuk Process Trainer CE117.
3. Buku Panduan Praktek.
 Gb.8. 2. Diagram kontrol PID pada software CE2000

Gb.8. 3. Diagram pengkabelan pada Panel kontrol Process Trainer

 Gb.8. 4. Skema uji coba

Catatan :
Praktek ini merubah ketinggian permukaan air pada reservoir, sehingga pada setpoint di atas
2 V, air pada reservoir dapat menurun dan mematikan pompa. Untuk menghindarinya, lakukan
praktek pada langkah ke-9 sampai seterusnya dengan secepat mungkin.

3. Prosedur praktek:
1. Klik pada “File”, lalu klik pada “Open TecQuipment Circuit”
2. Pilih folder “CE117” sehingga akan tampil pilihan expreriment yang akan di lakukan.
3. Pilih file “exp3-1.ict” maka akan tampil diagram Gb.8.2 pada software CE2000
4. Hubungkan terminal-terminal pada Panel Kontrol Process Trainer CE117 seperti Gb.8.3
5. Secara skema, sirkuit uji percobaan ini dapat dimudahkan seperti Gb.8.4
6. Tutup katup bypass loop proses, buka katup drain / pengosong bejana proses dan air
vent sepenuhnya. Lalu atur saklar Pompa 2 ke posisi ‘External’.
7. Pada software, blok berjudul ‘PID’ merupakan pengendali tiga elemen yang
mengendalikan tegangan pompa. Nilai Proportional gain (Perolehan proporsional),
Integral dan Derivative (Derivatif) pengendali dapat diatur. Nilai pengendali PID diatur
menjadi:
Proportional gain – 0,5 Integral – 0,5 Derivative – 0 (nol)
 8. Terapkan setpoint aliran menjadi 1 V dan tegangan katup menjadi 8 V. Jalankan software
(tekan tombol “Run”) dan klik tombol “Record Data” untuk merekam respon aliran,
tunggu sampai aliran stabil.
9. Naikkan tegangan setpoint aliran sebesar 0,5 V secara bertahap sampai maksimal 3 V.
Pada setiap perubahan langkah, biarkan aliran stabil (harus memakan waktu kurang dari
30 detik). Terapkan setpoint aliran kembali ke 1 V dan tunggu sampai aliran stabil (harus
memakan waktu kurang dari 30 detik).
10. Naikkan setpoint aliran menjadi 2 V dan tunggu beberapa detik sampai aliran stabil.
11. Buka sebagian katup bypass loop proses untuk mengurangi aliran (gangguan) loop
beberapa saat. Tunggu sampai steady/stabil.
12. Tutup katup bypass, tunggu sampai aliran steady/stabil.
13. Kurangi tegangan katup sebesar 2 V untuk mengurangi aliran, tunggu sampai
steady/stabil.

5. Hasil Pengamatan
Buatlah diagram grafik dari hasil pecobaan ini!

6. Pertanyaan
1. Seberapa baik sistem merespon perubahan setpoint?
Sistem dapat dikatakan sudah baik dalam merespon perubahan, hal ini ditandai dengan
ketika diberi perubahan pada setpoint, tegangan pompa, dan aliran yang berbeda dari input
awal, sistem dapat merespon dengan cepat. Grafik sistem berubah seiring dengan
perubahan baru yang diberikan melalui software.
2. Seberapa baik sistem merespon gangguan?
Ketika katup bypass loop proses dibuka sebagian, aliran loop menjadi berkurang. Adanya
gangguan tersebut membuat grafik berubah meskipun tidak terlalu signifikan (karna
dilihat dari grafik flow STP yang masih tetap lurus). Namun, dalam hal ini dapat dikatakan
sistem sudah merespon gangguan secara baik.
3. Jelaskan arti dari hasil grafik pada percobaan ini!
Grafik pada percobaan ini menggambarkan proses dari menurunnya volume air yang ada
pada reservoir, sehingga pada setpoint 2 V, pompa 2 tertutup dengan katup limit switch.
Proses tersebut dikendalikan lewat perubahan nilai yang diberikan pada masing-masing
kontrol PID, tegangan, dan aliran flow sistem. Saat awal tegangan aliran bernilai 1 V dan
tegangan katup sebesar 8 V. Ketika terjadi kenaikan setpoint sebanyak 0,5 V secara
bertahap hingga 3 V, hal ini ditunjukkan pada gambar grafik berikut ini:

Seiring kenaikan nilai setpoint maka grafik merespon dengan adanya kenaikan grafik pada
nilai Flow, Flow STP, dan Valve. Selanjutnya grafik menurun secara drastis dikarenakan
setpoint dikembalikan pada posisi awal yaitu 1 V untuk tegangan aliran. Perubahan
tegangan pada aliran yang diberikan dan pemberian gangguan pada sistem ditunjukkan
pada gambar di bawah ini:

Grafik terlihat naik kembali ketika diberi perubahan tegangan pada aliran menjadi 2 V,
setelah itu ketika sistem sudah stabil, pemberian gangguan dengan membuka katup bypass
loop sebagian ditunjukkan dengan garis pada Flow yang menurun sedikit dan grafik pada
Valve yang naik. Kemudian ketika diberi perubahan dengan menurunkan tegangan pada
 Valve sebesar 2 V, maka grafik untuk Valve terlihat menurun kemudian menuju grafik
stabil, sedangkan grafik Flow tidak berubah.
7. Kesimpulan
Pada percobaan ini telah dilakukan uji coba dalam menurunkan permukaan air pada reservoir
dan mematikan pompa 2 dengan limit switch menggunakan kontrol proses trainer. Perubahan
yang diberikan pada sistem, baik itu dari perubahan setpoint, tegangan Valve atau aliran
menghasilkan perubahan grafik yang berbanding dengan kondisi sistem. Sistem dapat
merespon perubahan dan gangguan dengan baik.
 Praktek 9: Pengendalian Suhu pada Bejana Proses menggunakan Pertukaran Panas

1. Teori singkat
Suatu sistem termal ditunjukkan pada Gb 5.1. Cairan dengan temperatur T (C) mengalir
keluar dari tangki dengan laju tertentu dan cairan ini digantikan dengan cairan yang masuk ke
tangki dengan temperatur Ti (C), dimana Ti < T. Cairan dengan temperatur T (C) mengalir
keluar dari tangki dengan laju tertentu dan cairan ini digantikan dengan cairan yang masuk ke
tangki dengan temperatur Ti (C), dimana Ti < T. Cairan yang berada di dalam tangki
dipanaskan menggunakan sebuah pemanas (heater) listrik.

Gb.9. 1. Sistem Panas

Dalam kasus sistem kontrol, temperatur T adalah variabel yang akan dikontrol, dan
nilai T inilah yang diinginkan sebagai output. Kemudian input kontrol adalah output dari
pemanas listrik (electric heater) qe. Sedangkan Ti dan Ta disebut input-input gangguan, atau
dikenal sebagai gangguan dimana input berupa gangguan ini tidak dikontrol. Besarnya kalor
sebagai input kontrol selalu diatur dengan mengatur tegangan yang diberikan ke pemanas. Jika
pemanas dimodelkan sebagai suatu beban resistif, maka besarnya kalor per unit waktu adalah:

Dengan P adalah daya pemanas (watt), Vh adalah tegangan efektif (volt) yang
diberikan ke pemanas, dan Rhadalah resistansi pemanas (ohm). Ini menunjukkan bahwa energi
listrik yang dikonversi ke pemanas merupakan sebuah fungsi nonlinier terhadap tegangan yang
diberikan ke pemanas, dan tidak dapat diperoleh transfer function yang menunjukkan
hubungan antara temperatur T dengan tegangan input Vh. Namun telah ditunjukkan bahwa
besarnya temperatur dapat diatur dengan mengatur besarnya tegangan yang diberikan ke
pemanas.
2. Peralatan yang diperlukan:
1. Proses Trainer CE 117, Komputer + software CE2000.
2. Kabel sambungan untuk Process Trainer CE117.
3. Buku Panduan Praktek.

Gb.9. 2. Diagram kontrol pada software CE2000

Gb.9. 3. Diagram pengkabelan pada Panel kontrol Process Trainer

 Gb.9. 4. Skema uji coba
Catatan :
• Perubahan suhu ruangan akan mempengaruhi Praktek ini.
• Lakukan praktek ini di lingkungan yang memiliki suhu stabil, atau pada hari ketika suhu
tetap konstan.
• Praktek ini dapat memakan waktu hingga dua jam untuk dilaksanakan.
• Ketinggian tandon air (reservoir) turun selama Praktek ini dan sirkuit ketinggian rendah
akan mematikan pompa selama beberapa detik. Ini adalah normal dan tidak akan
mempengaruhi Praktek.
3. Prosedur praktek:
1. Klik pada “File”, lalu klik pada “Open TecQuipment Circuit”
2. Pilih folder “CE117” sehingga akan tampil pilihan expreriment yang akan di lakukan.
3. Pilih file “exp5-1.ict” maka akan tampil diagram Gb.9.2 pada software CE2000
4. Hubungkan terminal-terminal pada Panel Kontrol Process Trainer CE117 seperti Gb.9.3
5. Secara skema, sirkuit uji percobaan ini dapat dimudahkan seperti Gb.9.4.
6. Pada software, blok berjudul ‘PID’ merupakan pengendali tiga elemen yang
mengendalikan tegangan pompa. Nilai Proportional gain (Perolehan proporsional),
Integral dan Derivative (Derivatif) pengendali dapat diatur. Nilai pengendali PID diatur
menjadi:
7. Proportional gain – 1, Integral – 0,01 Derivative – 0 (nol)
8. Tutup katup bypass loop, buka katup pengosong bejana proses dan air vent secara penuh.
9. Pada Panel kontrol, atur saklar pemanas ke ‘Manual’ dan turunkan kontrol ke minimum
(pemanas mati). Atur saklar Pompa 1 dan Pompa 2 ke ‘Manual’. Putar kontrol Pompa 1
ke minimum, putar kontrol Pompa 2 ke maksimum.
 10. Hidupkan pengaduk bejana proses dan atur kipas pendingin ke kecepatan maksimum.
Terapkan nilai 10 V pada Katup Proporsional.
11. Jalankan software (tekan tombol “Run”).
12. Pada Panel kontrol sesuaikan Pompa 1 dengan hati-hati untuk memberikan aliran loop
pemanas rendah sekitar 1 L/men dan biarkan sistem menjadi stabil (gunakan tabel
konversi).
13. Tunggu sampai suhu air dalam tangki pemanas stabil ke level temperatur ruangan sekitar
(ingat bahwa pemanas masih mati). Perhatikan suhu (tegangan) air dalam tangki pemanas.
Ini adalah ‘suhu rujukan’. Untuk konversi tegangan ke suhu pada transmiter suhu,
perhatikan tabel konversi pada halaman 13.
14. Sesuaikan set-point agar sama dengan suhu rujukan.
15. Pindahkan pemanas ke ‘External’ dan gunakan software untuk merekam suhu tangki
pemanas, aliran di loop pemanas, set-point dan output pemanas (output pengendali).
16. Sesuaikan set-point agar sesuai dengan kenaikan suhu sebesar 2°C di atas suhu rujukan.
17. Perhatikan seberapa lama yang diperlukan sistem untuk menyesuaikan dengan suhu tangki
pemanas baru (hal ini harus kurang dari 30 menit).
18. Pada Panel kontrol, naikkan kecepatan Pompa 1 menjadi maksimum. Biarkan sistem
menjadi stabil (hal ini harus memakan waktu kurang dari 20 menit).
19. Perhatikan bagaimana sistem mengubah daya pemanas untuk mengompensasi. 18.
Sesuaikan Pompa 1 kembali ke aliran sekitar 1 L/menit dan tunggu sampai sistem menjadi
stabil.
20. Kurangi set-point sejumlah yang sama dengan 2°C dan perhatikan bagaimana sistem
merespon.
21. Bila sudah selesai, hentikan software CE2000 yang sedang berjalan, klik “stop”.
22. Matikan alat.

4. Hasil Pengamatan
Buatlah diagram grafik dari hasil pecobaan ini!
5. Pertanyaan
1. Jelaskan arti dari hasil grafik pada percobaan ini!
Grafik pada percobaan ini menggambarkan pada panel kontrol akan menyesuaikan pompa
1 dengan hati-hati untuk memberikan aliran loop pemanas rendah sekitar 1 L/menit dan
biarkan sistem menjadi stabil. Tunggu sampai suhu air dalam tangki pemanas stabil ke
level temperatur ruangan sekitar (ingat bahwa pemanas masih mati). Perhatikan suhu
(tegangan) air dalam tangki pemanas. Ini adalah ‘suhu rujukan’. Untuk konversi tegangan
ke suhu pada transmiter suhu, perhatikan tabel konversi pada halaman 13. Sesuaikan set-
point agar sama dengan suhu rujukan. Pindahkan pemanas ke ‘External’ dan gunakan
software untuk merekam suhu tangki pemanas, aliran di loop pemanas, set-point dan
output pemanas (output pengendali). Sesuaikan set-point agar sesuai dengan kenaikan
suhu sebesar 2°C di atas suhu rujukan. Perhatikan seberapa lama yang diperlukan sistem
untuk menyesuaikan dengan suhu tangki pemanas baru (hal ini harus kurang dari 30
menit). Pada Panel kontrol, naikkan kecepatan Pompa 1 menjadi maksimum. Biarkan
sistem menjadi stabil (hal ini harus memakan waktu kurang dari 20 menit). Perhatikan
bagaimana sistem mengubah daya pemanas untuk mengompensasi. 18. Sesuaikan Pompa
1 kembali ke aliran sekitar 1 L/menit dan tunggu sampai sistem menjadi stabil. Kurangi
set-point sejumlah yang sama dengan 2°C dan perhatikan bagaimana sistem merespon.
2. Bagaimana kecepatan respon loop kontrol suhu dibanding dengan kecepatan loop kontrol
aliran dan ketinggian pada praktek sebelumnya?
Kecepatan respon loop kontrol suhu lebih lambat dibanding dengan kecepatan loop
kontrol aliran dan ketinggian pada praktek sebelumnya
3. Apakah loop kontrol suhu merespon lebih cepat terhadap kenaikan atau penurunan set-
point?
Tidak, karena setpoint tidak mempengaruhi FT1
 Praktek 10: Pengendalian Suhu dan Ketinggian dalam Bejana Proses

1. Teori singkat
Sistem interaksi adalah di mana dalam mencoba mengendalikan atau mengubah satu
variabel proses lainnya, maka variabel proses yang lainnya juga berubah. Pada kontrol umpan
balik interaksi disebabkan oleh gangguan proses. Namun, dalam banyak kasus, interaksi terjadi
akibat dari dua proses kontrol yang terjadi. Contoh pada trainer ini adalah interaksi antara
kontrol suhu dan kontrol aliran fluida dalam bejana proses, jika laju aliran pemanas yang
melalui bejana proses dinaikkan, maka suhu akan berubah dan sistem umpan balik bisa
digunakan untuk mengatasinya, tapi harus menentukan jumlah umpan balik yang tepat untuk
mendapatkan suhu yang sesuai. Gambar berikut menunjukkan interaksi untuk kontrol suhu
pada bejana proses dengan laju alir air melalui bejana proses yang dikontrol secara terpisah.

Gb.10. 1. Skema Sistem Interaksi

2. Peralatan yang diperlukan:
1. Proses Trainer CE 117, Komputer + software CE2000.
2. Kabel sambungan untuk Process Trainer CE117.
3. Buku Panduan Praktek.
 Gb.10. 2. Diagram kontrol pada software CE2000

Gb.8. 3. Diagram pengkabelan pada Panel kontrol Process Trainer

 Gb.8. 4. Skema uji coba

3. Prosedur praktek:
1. Klik pada “File”, lalu klik pada “Open TecQuipment Circuit”
2. Pilih folder “CE117” sehingga akan tampil pilihan expreriment yang akan di lakukan.
3. Pilih file “exp6-1.ict” maka akan tampil diagram Gb.10.2 pada software CE2000
4. Hubungkan terminal-terminal pada Panel Kontrol Process Trainer CE117 seperti
Gb.10.3
5. Secara skema, sirkuit uji percobaan ini dapat dimudahkan seperti Gb.10.4.
6. Pada software, terapkan tegangan katup proporsional menjadi 10 V (terbuka secara
penuh).
7. Pada Panel kontrol, atur saklar pemanas ke posisi ‘Manual’, atur hingga daya penuh.
8. Atur kipas pendingin ke kecepatan maksimum. Atur saklar pompa 1 dan pompa 2 ke
posisi ‘External’.
9. Tutup katup bypass loop, buka air vent dan katup drain / pengosong bejana proses
dengan penuh. Hidupkanlah pengaduk.
10. Pada software, blok berjudul ‘PID’ merupakan pengendali tiga elemen yang
mengendalikan tegangan pompa. Nilai Proportional gain (Perolehan proporsional),
Integral dan Derivative (Derivatif) pengendali dapat diatur. Nilai pengendali PID
diatur menjadi:
11. Proportional gain – 1, Integral – 0,1 Derivative – 0 (nol)
12. Ada dua setpoint, masing2 set-point suhu bejana proses dg indikator TT5 dan set-point
ketinggian bejana proses indikator LT. Jalankan software dan sesuaikan setpoint suhu
untuk menyesuaikan dengan suhu bejana proses, yang diindikasikan oleh display TT5.
 13. Sesuaikan setpoint ketinggian (LT) menjadi 7,5 V
14. Naikkan setpoint suhu sehingga 5°C lebih tinggi dari suhu rujukan (untuk konversi,
lihat tabel konversi). Perhatikan berapa lama proses yang diperlukan untuk
menyesuaikan ke suhu baru tangki pemanas (hal ini harus memakan waktu kurang dari
10 menit).
15. Naikkan setpoint ketinggian (LT) sebesar 1 V dan perhatikan bagaimana kedua sistem
kontrol merespon. Loop kontrol ketinggian pindah ke ketinggian baru yang diinginkan.
Suhu tangki mulai menurun, namun loop kontrol suhu merespon dan mengembalikan
suhu ke nilai yang diinginkan.
16. Naikkan setpoint suhu sekitar 10% dan perhatikan bahwa hanya loop kontrol suhu yang
merespon (kontrol suhu tidak mempengaruhi loop kontrol suhu)..
17. Bila sudah selesai, hentikan software CE2000 yang sedang berjalan, klik “stop”.
18. Matikan alat.

4. Hasil Pengamatan
Buatlah diagram grafik dari hasil pecobaan ini!

5. Pertanyaan
1. Jelaskan arti dari hasil grafik pada percobaan ini!
Grafik pada percobaan ini menggambarkan perbandingan antara kontrol suhu dan kontrol
ketinggian. Bisa dilihat untuk perubahan kontrol ketinggian lebih cepat dibanding kontrol
suhu dan waktu yang dibutuhkan untuk stabil pada kontrol ketinggian lebih cepat.
2. Seberapa baik keseluruhan proses beroperasi?
 Cukup baik, karena pada saat proses perubahan setpoint untuk ketinggian dan suhu
langsung merespon
3. Bagaimanakah kecepatan respon kontrol suhu dibandingkan dengan kontrol ketinggian?
Respon suhu lebih lambat dibandingkan dengan respon ketinggian karena pada saat
perubahan set point di kontrol suhu membutuhkan waktu untuk memperlihatkan
perubahannya.
 Praktek 11: Pengendalian Kaskade pada Ketinggian Permukaan Bejana Proses

1. Teori singkat
Pengendalian kaskade (cascadecontrol) diperlukan pada sistem yang memiliki
tanggapan variabel proses sangat lambat dan sistem yang memiliki gangguan atau perubahan
beban cukup besar sehingga mudah mengacaukan atau bahkan merusak sistem peralatan
proses. Dengan demikian akan diperoleh pengendalian yang halus, akurat, dan cepat sehingga
tujuan pengendalian kaskade adalah :
1. Meredam gangguan sebelum berpengaruh pada variabel proses
2. Menambahkan operasi
3. Memperluas pengendalian (memperbaiki linearitas)
4. Menambah akurasi pengendali
5. Mempercepat tanggapan sistem pengendalian (memperbaiki dinamika sistem)
Pengendalian kaskade memerlukan dua pengendali. Satu pengendali bertindak sebagai
induk (master control, primary control atau outer loop) dan yang lain sebagai anakan (slave
control, secondary control, a t a u inner loop) . H a l p e n t i n g d i i n i , tanggapan loop dalam
(inner loop) harus lebih cepat paling tidak tiga kali loop luar(outer loop), tetapi biasanya 10
sampai 20 kalinya. Dengan kata lain konstanta waktu loop sekunder harus jauh lebih kecil
dibanding loop primer.
Gambar berikut menunjukkan sistem kontrol kaskade yang diterapkan pada kontrol
tingkat ketinggian bejana proses, dimana Ada gangguan pada laju alir fluida. Kontrol slave
mengukur laju alir dan mengendalikan pompa kecepatan. Master loop mengukur tingkat di
tangki yang diaduk dan menentukan titik setel dari anakan pengontrol. Dengan demikian,
setiap gangguan pada laju alir cairan diketahui dan dikompensasikan sebelum terukur pada
tingkat ketinggian bejana proses.
2. Peralatan yang diperlukan:
1. Proses Trainer CE117, komputer + software CE2000
2. Kabel sambungan untuk Process Trainer CE117
3. Buku panduan Praktek.
3. Catatan:
Pada Percobaan Kaskade ini ada dua loop, kendali Loop-anakan (loop slave) yang
mengendalikan aliran air melalui pompa 2 dan kendali Loop-induk (loop master)
mengendalikan ketinggian permukaan dalam bejana proses.

4. Prosedur praktek:
1. Klik pada “File”, lalu klik pada “Open TecQuipment Circuit”
2. Pilih folder “CE117” sehingga akan tampil pilihan experiment yang akan dilakukan.
3. Pilih file ”exp8-1.ict” maka akan tampil diagram Gb.11.1 pada software CE2000
5. Hubungkan terminal-terminal pada Panel Kontrol Process Trainer CE117 seperti Gb.11.2
6. Secara skema, sirkuit uji percobaan ini dapat dimudahkan seperti Gb.11.3
7. Pastikan katup bypass loop proses ditutup. Buka katup drain/ pengosong bejana proses.
Pastikan air vent terbuka.
8. Pada software, terapkan tegangan katup proporsional pada 10 V (terbuka secara penuh).
9. Pada software, dua blok berjudul ‘PID’ merupakan pengendali tiga elemen, pertama
menyesuaikan ketinggian permukaan bejana proses dan menyediakan setpoint untuk
pengendali ‘slave’; kedua, pengendali slave menyesuaikan aliran air dalam loop proses.
10. Atur ketinggian rujukan (set-point) menjadi 7 V. Hal ini memberikan setting kisaran
menengah yang sesuai untuk ketinggian dalam bejana proses.
11. Terapkan setting pengendali luar (master) menjadi: P = 20 I = 1 D = 0 Setting ini akan
memberikan respon cepat.
12. Terapkan setting pengendali dalam (slave) menjadi: P = 0,25 I = 0,1 D = 0
 13. Buka katup drain/pengosong bejana Proses. Saklar pompa 2 diposisikan ke ‘External’ dan
jalankan Software
14. Biarkan sistem berjalan selama beberapa detik dan naikkan setpoint ketinggian sebesar 0,5
V. Perhatikan bagaimana pengendali slave menyesuaikan aliran loop dan bukan hanya
tegangan pada pompa seperti dalam Praktek 6. Hal ini mengatasi setiap ‘zona mati’ dalam
pompa dan memberikan pengendalian yang lebih responsif.
14. Biarkan sistem stabil, hal ini akan memakan waktu kurang dari 30 detik. Saat ketinggian
pada nilai kondisi steady/stabil, kurangilah setpoint menjadi 7 V lagi.
Pengujian Pengendali Slave Gain rendah
15. Pastikan setting pengendali slave adalah: P = 0,25 I = 0,1 D = 0 Ini adalah pengendali
performa rendah yang akan membatasi performa loop pengendali master.
16. Jalankan percobaan ini dan biarkanlah sistem steady/stabil (sekitar 20 detik).
17. Naikkan setpoint sebesar 1 V. Perhatikanlah respon langkah master dan slave.
Pengujian Pengendali Slave Gain Tinggi
18. Kurangilah set point kembali ke 7 V.
19. Aturlah pengendali slave ke: P = 1 I = 1 D = 0 Jalankan percobaan dan biarkan sistem
stabil (sekitar 20 detik).
20. Naikkan setpoint ke 8 V dan perhatikan perilaku loop pengendalian yang lebih responsif.
21. Bila sudah selesai, hentikan software CE 2000 yang sedang berjalan, klik “stop”. 23.
22. Matikan alat.

5. Hasil Pengamatan
Buatlah diagram grafik dari hasil percobaan ini!
6. Pertanyaan
1. Jelaskan arti dari hasil grafik pada percobaan ini!
Keadaan awal set-point sistem adalah dengan 7V yang kemudian dinaikkan sebesar 0.5V
yang menyebabkan adanya perubahan pada grafik. Kemudian setelah beberapa saat
setpoint dikembalikan pada keadaan semula yaitu menjadi 7V. Saat grafik berada pada
keadaan peak, hal ini dikarenakan pengendali slave gain rendah dinaikkan setpoint nya
sebesar 1 V. Pada keadaan terakhir dimana dapat dilihat pada grafik terdapat dua
gelombang naik turun, hal ini dikarenakan pengendali slave gain tinggi mengalami
perubahan yaitu P = 1, I = 1, D = 0, dengan menaikkan setpoint sebesar 1 V yang menjadi
nilai setpoint berada pada 8V
2. Bagaimanakah pengaruh dari perubahan gain terhadap performa sistem?
Perubahan pada gain mempengaruhi sistem yang menghasilkan sistem mengalami
kenaikan mengikuti F2 Ref
3. Apa yang anda perhatikan dengan ukuran output sinyal awal dari pengendali master?
Saat sistem mengalami perubahan setpoint maka F2 Ref juga mengalami perubahan
4. Simpulkan lah kegunaan dari pengendali slave terhadap kontrol ketinggian bejana proses!
Sistem kontrol Cascade memerlukan dua pengontrol yaitu kontrol master dan kontrol slave
dimana kontrol master berfungsi sebagai kontrol primer pada sistem dan kontrol slave
berfungsi sebagai kontrol sekunder. Kontrol slave mengatur pompa sekaligus mengukur
kecepatan aliran. Sedangkan kontrol master mengatur level tangki dan berfungsi sebagai
patokan untuk kontrol slave
 Praktek 12: Pengendalian Rasio Aliran pada Loop Pemanas dan Loop Proses

1. Teori Singkat
Kontrol rasio adalah cara menghubungkan tindakan dua loop kontrol yang berbeda.
Tujuannya untuk menjaga rasio dua proses variabel pada nilai yang diinginkan. Untuk bisa
memahami penggunaan kontrol rasio, perhatikan gambar berikut

Jika laju alir adalah Q1 dan Q2, maka Flow Rate Ratio Controller (FRC) membandingkan rasio
(Rm) yang diukur dengan rasio setpoint (Rstp). Pengendalian rasio dapat diimplementasikan
tanpa merugikan penggunaan unit pemisah. Hal ini ditunjukkan pada Gambar berikut
 Di sini rasio (Rstp) mengalikan laju alir yang diukur dari satu aliran arus dengan konstanta
turunan dan menggunakannya sebagai setpoint ke flow controller (FC). Konstanta turunan
dihitung untuk memberikan rasio arus proses yang diinginkan.
2. Peralatan yang diperlukan:
1. Proses Trainer CE 117, Komputer + software CE2000.
2. Kabel sambungan untuk Process Trainer CE117.
3. Buku Panduan Praktek

Gb.12. 3. Diagram kontrol pada software CE2000

Gb.12. 4. Diagram pengkabelan pada Panel kontrol Process Trainer

Gb.12. 5. Skema uji coba

3. Prosedur praktek:
1. Klik pada “File”, lalu klik pada “Open TecQuipment Circuit”
2. Pilih folder “CE117” sehingga akan tampil pilihan expreriment yang akan di lakukan.
4. Pilih file ”exp9-1.ict” maka akan tampil diagram Gb.12.3 pada software CE2000
5. Hubungkan terminal-terminal pada Panel Kontrol Process Trainer CE117 seperti Gb.12.4
5. Secara skema, sirkuit uji percobaan ini dapat dimudahkan seperti Gb.12.5
6. Pastikan katup bypass loop proses tertutup. Buka katup drain / pengosong katup proses.
Matikan pengaduk. Buka air vent.
7. Atur saklar pompa 1 dan pompa 2 ke posisi ‘External’. Pastikan pendingin diatur ke
minimum (mati).
8. Pada software, terapkan tegangan katup menjadi 10 V (terbuka secara penuh).
Atur gain blok ‘Ratio’ ke 0,5.
9. Terapkan kedua pengendali menjadi: P = 5 I = 0,5 D = 0
10. Atur aliran rujukan menjadi 3 V. Jalankan program dan pastikan loop aliran pemanas
bekerja dengan benar. Catat kondisi steady/stabil dengan nilai 3V pada FT1.
Pengujian 1
11. Pastikanlah gain rasio disetel ke 0,5 dan aliran rujukan disetel ke 3 V.
12. Jalankanlah program, tunggu sampai aliran stabil dan catatlah pada tabel hasil pengamatan
Pengujian 2
13. Naikkanlah aliran rujukan dari 3 V menjadi 3,5 V.
14. Jalankanlah program, tunggu sampai aliran stabil dan catatlah pada tabel hasil pengamatan.
Pengujian 3
15. Naikkanlah gain rasio menjadi 1. Kurangilah aliran rujukan menjadi 3 V.
16. Jalankanlah program, tunggu sampai aliran stabil dan catatlah pada tabel hasil pengamatan
Pengujian 4
17. Naikkanlah aliran rujukan dari 3 V menjadi 3,5 V.
18. Jalankanlah program, tunggu sampai aliran stabil dan catatlah pada tabel hasil pengamatan
19. Bila sudah selesai, hentikan software CE2000 yang sedang berjalan, klik “stop”.
20. Matikan alat.
4. Hasil Pengamatan:

Parameter Test 1 Test 2 Test 3 Test 4

Reference Flow 3V 3.5 V 3V 3.5 V

Ratio Gain 0.5 0.5 1 1

Heater Loop Flow 3V 3.45V 3.08V 3.43V

(FT1)

Process Loop Flow 1.5V 1.72V 3.08V 3.12V

(FT2)

Buatlah diagram grafik dari hasil percobaan ini

5. Pertanyaan
1. Jelaskan arti dari hasil grafik pada percobaan ini!

Pada saat test 1 dilakukan dengan References Flow 3 dan Ratio Gain 0.5 maka FT1 akan
bernilai 3V dan FT2 bernilai 1.5V. Pada Test 2 References Flow dinaikkan sebesar 0.5V
menjadi 3.5V dengan Ratio Gain serupa maka FT1 akan bernilai 3.43V dan FT2 bernilai
1.72V. Pada Test 3 References Flow diubah menjadi 3V dan Ratio Gain dinaikkan menjadi
1 maka FT1 dan FT2 bernilai 3.08V. Pada Test 4 References Flow diubah menjadi 3.5V
dan Raito Gain menjadi 1 akan menghasilkan FT1 yang bernilai 3.43V dan FT2 bernilai
3.12V
2. Apakah hubungan antara tingkat aliran, aliran rujukan dan gain rasio?
 Hasil dari input References Flow dan rasio gain berpengaruh terhadap perubahan yang
terjadi pada FT1 dan FT2. Yang menunjukkan bahwa FT1 mengalami kenaikan sedangkan
FT2 mengalami penurunan
3. Pada jenis aplikasi apakah sistem kendali ini akan berguna?
Sistem kendali ini berguna pada pengendali cascade, distribusi air sistem loop dan Neuro-
Fuzzy pada sistem.