MODUL 2 SISTEM KENDALI KECEPATAN

Kurniawan Prasetya Nugroho (18014005)

Asisten: Muhammad Luthfan
Tanggal Percobaan: 30/09/2016
EL3215-Praktikum Sistem Kendali

Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB

Abstrak
Percobaan Modul 2 Sistem Kendali
Kecepatan bertujuan untuk memahami
konsep pengendalian kecepatan pada
motor
DC.
Terdapat
dua
jenis
pengendalian yaitu pengendalian lingkar
terbuka dan lingkar tertutup. Pada
percobaan pertama digunakan sistem
pengendalian lingkar terbuka, kemudian
dilanjutkan dengan percobaan sistem
kendali
lingkar
tertutup
dengan
menghubungkan output tachogenerator
menjadi feedback ke Unit Op Amp. Hasil
percobaan menunjukkan sistem lebih
cepat mencapai keadaan steady state
atau tunak saat menggunakan sistem
lingkar tertutup. Percobaan dengan
sistem lingkar tertutup menerapkan
pengendali P, pengendali PI dan
pengendali PD pada motor DC. Masingmasing konfigurasi pengendali memiliki
karakteristik yang berbeda terhadap
error.
Kata kunci: kecepatan, lingkar tertutup,
lingkar terbuka, pengendali PID.

c. Mampu melakukan analisis kinerja

terhadap suatu sistem kontrol.

2. STUDI PUSTAKA
1

Hubungan antara tegangan input motor DC

Vm dengan kecepatan putaran motor m pada
percobaan sebelumnya dapat dinyatakan
dalam domain Laplace sebagai berikut:

m ( s)
K
=
V m (s) s+ 1
Pada dasarnya terdapat dua jenis sistem
pengendali
kecepatan,
yaitu
sistem
pengendalian
lingkar
terbuka
dan
pengendalian lingkar tertutup.
Sistem pengendalian lingkar terbuka :
input

b. Memahami sistem pengendali PID

(khususnya pengendali PI) untuk
pengendalian kecepatan motor DC.

plant

output

Sistem pengendalian lingkar tertutup :

input

a. Memahami
konsep
pengendalian
kecepatan motor DC secara umum,
baik sistem lingkar terbuka maupun
lingkar tertutup.

pengenda
li

Pada pengendali lingkar terbuka, keluaran

sistem tidak diumpan balikkan untuk
dibandingkan dengan sinyal referensi.

1. PENDAHULUAN
Pada modul sebelumnya telah dilakukan
percobaan mengenai pemodelan suatu
sistem. Untuk menindaklanjuti pemodelan,
pada praktikum kali ini dilakukan percobaan
mengenai sistem pengendali kecepatan.
Adapun tujuan dari percoban ini adalah
memahami konsep pengendalian kecepatan
motor DC. Agar pemahaman dari konsep
pengendalian motor bisa tercapai, maka
dalam percobaan ini diharapkan praktikan
mampu untuk :

PENGENDALIAN KECEPATAN

kontrol

plan
t

output

Pada pengendalian lingkar tertutup, keluaran

sistem diumpan balikkan untuk dibandingkan
dengan sinyal referensi. Hal ini berguna agar
keluaran sistem bisa sesuai dengan sinyal
referensi.

PENGENDALI PID

Pengontrol
PID
(Proportional
Integral
Derivative) merupakan salah satu jenis
pengontrol yang paling banyak digunakan di
industri sekarang ini. Pengontrol PID terdiri
dari tiga komponen, yaitu komponen
Proporsional (P), komponen Integral (I) dan
komponen Derivatif (D).

Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB

Secara umum bentuk persamaan pengontrol

PID dapat dinyatakan oleh persamaan
berikut:
t

u ( t ) =K p e ( t )+ K i e (t)dt+ K d
0

de(t )
dt

Dalam domain Laplace dinyatakan sebagai :

K
u (s)
=K p+ i + K d s
e( s)
s
3. ALAT DAN KOMPONEN
Alat dan komponen yang digunakan dalam
praktikum ini adalah sebagai berikut :
1. Modular Servo System MS-150.
2. Multimeter.
3. Osiloskop/recorder XY.

Gambar 4- 1 Vtch sebelum dilakukan

pengereman

Gambar 4-1 merupakan representasi output

tegangan pada tachogenerator sebelum
dilakukan pengereman. Hasil pengamatan
yang diperoleh adalah pada kondisi Kp = 1,
serta tidak ada penguatan integral maupun
derivatif diperoleh kurva output yang
terdapat overshoot. Karakteristik ini sudah
sesuai dengan teori.
Setelah itu dilakukan percobaan dengan
memberi beban secara bertahap pada
tachogenerator, hasilnya adalah sebagai
berikut :

4. Kabel jumper.
5. Stopwatch.

4. HASIL DAN ANALISIS

Pengendalian Lingkar Terbuka
Pada percobaan pengendalian kecepatan
dengan sistem lingkar terbuka diperoleh data
sebagai berikut :
Tabel 4- 1 Hasil pengukuran tegangan pada
AU

VAU

7V

Vdeadban

6,12 V

Gambar 4- 2 Vtch dengan pengereman

Adanya
penambahan
beban
atau
pengereman, waktu untuk mencapai kondisi
steady semakin lama. Penambahan beban
disini
disebabkan
oleh
peletakkan
pengereman sistem. Hal ini disebabkan nilai
konstanta waktu = Jm/Dm semakin kecil
seiring pertambahan Dm (faktor redaman
motor).
Dari percobaan ini dapat dilihat juga nilai
tegangan steady state akan makin kecil saat
dilakukan pengereman atau penambahan
beban.
Artinya,
semakin
besar
beban
atau
pengereman yang diberikan maka tegangan
steady state akan semakin kecil, begitu juga
Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB

pada waktu untuk mencapai kedaan steady

state tersebut pun semakin lama.
Kekurangan pengendalian sistem open loop
pada motor adalah adanya current inrush
(arus starting yang besar dan bisa
menyebabkan kerusakan komponen). Selain
itu, sistem open loop juga kurang stabil
karena output sistem sensitif terhadap
perubahan input. Hal itu nampak dari
perubahan
beban
yang
langsung
mempengaruhi perubahan kecepatan motor.
Pengendalian Lingkar Tertutup
Pada percobaan pengendalian kecepatan
dengan sistem lingkar tertutup diperoleh
data sebagai berikut :
Tabel 4- 2 Hasil pengukuran tegangan pada
AU

VAU

11,7 V

Vdeadban

5,62 V

Gambar 4- 4 Vtch saat dilakukan pengereman

Sama halnya dengan percobaan sistem

lingkar terbuka, pemberian beban atau
pengereman akan menurunkan tegangan
steady state dan memperlambat waktu untuk
mencapai keadaan steady state. Sistem ini
juga tidak terdapat overshoot.
Pengendalian Proporsional

Dari hasil percobaan diperoleh hasil pada

osiloskop sebagai berikut.

Gambar 4- 3 Vtch sebelum pengereman

Pada gambar 4-3, dapat dilihat bahwa waktu

untuk mencapai keadaan steady state makin
cepat. Hal ini dikarenakan adanya sistem
feedback pada sistem kendali lingkar
tertutup, sehingga dapat dibandingkan
dengan sinyal input. Adanya feedback tadi
menyebabkan nilai sinyal yang masuk ke opamp akan membuat sinyal input bernilai
positif dijumlah dengan sinyal output bernilai
negatif, sehingga nilai sinyal yang masuk
menurun. Oleh karena berkurangnya input ke
op-amp, akibatnya nilai tegangan saat
kondisi steady state juga akan berkurang
(lebih kecil dari sistem lingkar terbuka).
Kondisi tersebut sesuai dengan persamaan
respons waktunya yaitu :

close ( t )= ss exp [

( K a K m K g) t
] .
m

Gambar 4- 5 Respon Proporsional dengan Kp

=2

Gambar 4- 6 Respon Proporsional dengan Kp

=4

Percobaan kendali proporsional dilakukan

dengan sistem lingkar tertutup. Dapat dilihat
dari gambar 4-5 dan gambar 4-6 bahwa

Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB

semakin bertambahnya nilai Kp, maka

tegangan steady state makin besar dan
waktu untuk mencapai kondisi steady state
itu makin berkurang.
Hal tersebut disebabkan karena penguatan
proporsional merupakan perkalian input
terhadap suatu konstanta (Kp). Sedangkan
waktu untuk mencapai nilai steady state
semakin cepat karena berbanding terbalik
dengan
konstanta
tersebut.
Sehingga
pengendali jenis ini cocok digunakan untuk
memperbesar penguatan dan mempercepat
respon sistem mencapai steady state.
Akan tetapi, kekurangan dari sistem ini
adalah untuk nilai Kp yang cukup besar akan
menghasilkan error pada output.
Pengendalian Integral
Percobaan PI dilakukan dengan mengatur
nilai Kp sebesar 1 dan memvariasikan nilai i
sebesar 0,2 detik dan 0,4 detik. Hasil
percobaan diperoleh hasil pada osiloskop
sebagai berikut.

sistem pengendali proporsional. Hal itu

terjadi karena sinyal kontrol berupa fungsi
integral, sehingga makin besar nilai i nya
maka waktu steady state semakin cepat
dicapai, namun respon yang dihasilkan
berupa ripple bukan tegangan DC.
Sistem pengendali integral cenderung stabil
dengan galat tunak yang mendekati nol. Jadi,
pengendali
integral
berfungsi
untuk
menghilangkan galat steady-state. Namun
pengendali ini mempunyai kelemahan yaitu
dapat menyebabkan terjadinya overshoot
dan osilasi yang mengakibatkan keadaan
steady-state lama tercapai.
Pengendalian Derivatif
Percobaan PI dilakukan dengan mengatur
nilai Kp sebesar 1 dan memvariasikan nilai i
sebesar 0,2 detik dan 0,4 detik. Hasil
percobaan diperoleh hasil pada osiloskop
sebagai berikut.

Gambar 4- 9 Respon Derivatif dengan d =

0,2 s
Gambar 4- 7 Respon Integral dengan i = 0,2
s

Berdasarkan gambar diatas, dapat dilihat

bahwa tegangan motor lebih cepat menuju
steady state. Hal ini berarti pengendali
derivatif membuat sistem dapat mengurangi
rise time. Dapat dilihat juga bahwa dalam
pengendaliannya, sistem ini menimbulkan
derau pada sinyal. Ini merupakan kelemahan
dari sistem derivatif itu sendiri.
Kontroller Proporsional Integral (PI)
Pecobaan ini dilakukan dengan variasi nilai
Kp = 4 dan nilai i = 0,4 s. Hasil yang
diperoleh adalah sebagai berikut.

Gambar 4- 8 Respon Integral dengan i = 0,4

s

Berdasarkan gambar 4-7 dan gambar 4-8,

dapat dilihat bahwa waktu untuk mencapai
kondisi steady state lebih lama daripada
Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB

Gambar 4- 10 Respon Kombinasi PI

Masukan
pengendali
integral
adalah
tegangan galat antara tegangan sumber dan
tegangan motor. Pengeluaran pengendali
integral
akan
terus
berubah
sampai
masukannya berharga nol karena pengendali
integral akan terus menjumlahkan tegangan
sumber dengan tegangan errornya. Pada
kondisi pengereman, nilai tunak setelah di
rem terkadang tidak berubah. Hal ini
dikarenakan pada saat motor dibebani terjadi
perubahan nilai tegangan yang cukup besar
sehingga errornya besar. Dengan sifat
pengendali integral nilai error yang terjadi
dapat ditambahkan kembali ke nilai tegangan
keluaran sistem.

Sistem pengendalian lingkar terbuka

memiliki
output
yang
tidak
mempengaruhi aksi kontrol (input
system)
sedangkan
sistem
pengendalian lingkar tertutup dapat
mempengaruhi aksi kontrol dengan
mengurangi kesalahan karena sinyal
output dilakukan feedback ke input
sehingga
dilakukan
pengurangan
input dan output sampai sekecil
mungkin.
Sistem lingkar tertutup mempunyai
output yang lebih bagus karena
terdapat feedback dari sistem untuk
dibandingkan
lagi
dengan
input
sehingga output lebih minim galat.
Pengendali
proporsional
berfungsi
untuk memperbesar penguatan saja.
Pengendalian
integral
dapat
menghilangkan galat tunak tetapi
keadaan rise time lebih lama, juga
terdapat overshoot pada sistem.
Pengendali derivatif berfungsi untuk
memperkecil
rise
time
atau
mempercepat proses ke steady state.
Kontroler PI digunakan untuk sistem
yang membutuhkan galat mendekati
nol dan rise time kecil.

DAFTAR PUSTAKA
5. KESIMPULAN
Dari percobaan yang telah dilakukan, dapat
diambil beberapa kesimpulan antara lain :

Sistem pengendalian kecepatan ada

dua jenis, yaitu sistem pengendalian
lingkar
terbuka
dan
sistem
pengendalian lingkar tertutup.

Nugroho, Sebastian A., Modul

Praktikum Sistem Kendali, ITB,
Bandung, 2016.

Norman S. Nise, Control Systems

Engineering, John Wiley & Sons,
Inc., USA, 2003.

Laporan Praktikum - Laboratorium Sistem Kendali dan Komputer STEI ITB