Motor Stepper

1. Tujuan
- Dapat memahami dan mengerti rangkian counter
- Dapat memahami fungsi counter pada PLC
- Dapat mengerti pemrograman dengan ladder diagram dan bahasa consule
2. Peralatan yang digunakan
- Seperangkat PC dengan Software GMWIN 3.63
- Seperangkat PLC LG Trinner
3. Dasar teori
Motor Stepper adalah suatu motor listrik yang dapat mengubah pulsa listrik yang
diberikan menjadi gerakan motor discret (terputus) yang disebut step (langkah). Satu
putaran motor memerlukan 360° dengan jumlah langkah yang tertentu perderajatnya.
Ukuran kerja dari motor stepper biasanya diberikan dalam jumlah langkah per-putaran
per-detik.
Contoh Motor Stepper

Motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor.
Karena itu, untuk menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali motor stepper
yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik. Pada dasar-nya terdapat 3 tipe motor
stepper yaitu:
- Motor Stepper Tipe Variable Reluctance (VR)
Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara
struktural paling mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi lunak
dengan beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi energi
dengan arus DC, kutub-kutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi ketika gigi-
gigi rotor tertarik oleh kutub-kutub stator.
Berikut ini adalah penampang melintang dari motor stepper tipe variable reluctance
(VR):

Gambar penampang melintang motor stepper variable reluctance (VR)

- Motor Stepper Tipe Permanent Magnet (PM)
Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tin can)
yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan kutub yang
berlawanan. Dengan adanya magnet permanen, maka intensitas fluks magnet dalam
motor ini akan meningkat sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor
jenis ini biasanya memiliki resolusi langkah (step) yang rendah yaitu antara 7,5°
hingga 15° per langkah atau 48 hingga 24 langkah setiap putarannya.
Berikut ini adalah ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe permanent magnet.

Gambar ilustrasi motor stepper permanent magnet (PM)

- Motor Stepper Tipe Hybrid (HB)

Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari kedua
tipe motor stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid memiliki gerigi seperti
pada motor tipe VR dan juga memiliki magnet permanen yang tersusun secara aksial
pada batang porosnya seperti motor tipe PM. Motor tipe ini paling banyak digunkan
dalam berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik. Motor tipe hibrid dapat
menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu antara 3,6° hingga 0,9° per langkah
atau 100-400 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah penampang melintang
dari motor stepper tipe hibrid:
Gambar penampang melintang motor stepper hibrid

Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendali motor stepper, motor

stepper dapat dibagi menjadi jenis unipolar dan bipolar.
Motor Stepper Jenis Unipolar
Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih mudah dirancang karena hanya
memerlukan satu switch / transistor setiap lilitannya. Untuk menjalankan dan
menghentikan motor ini cukup dengan menerapkan pulsa digital yang hanya terdiri
atas tegangan positif dan nol (ground) pada salah satu terminal lilitan (wound) motor
sementara terminal lainnya dicatu dengan tegangan positif konstan (VM) pada bagian
tengah (center tap) dari lilitan.
Ilustrasi Motor stepper dengan lilitan unipolar

Motor Stepper Jenis Bipolar

Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubah-
ubah dari positif ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A & B)
harus dihubungkan dengan sinyal yang mengayun dari positif ke negatif dan
 sebaliknya. Karena itu dibutuhkan rangkaian pengendali yang agak lebih kompleks
daripada rangkaian pengendali untuk motor unipolar. Motor stepper bipolar memiliki
keunggulan dibandingkan dengan motor stepper unipolar dalam hal torsi yang lebih
besar untuk ukuran yang sama.
Ilustrasi Motor stepper dengan lilitan bipolar

Motor stepper memiliki karakter yang lebih dibanding motor DC seperti berikut :
- Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa input sehingga lebih mudah
diatur. Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai
bergerak
- Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi
- Memiliki respon yang sangat baik terhadap start, stop dan berbalik
perputaran
- Sangat realibel karena tidak adanya brush yang bersentuhan dengan rotor
seperti pada motor DC
- Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel
langsung ke porosnya
- Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range
yang luas.
4. Prosedur Praktikum
 Salinlah Rangkaian diagram ladder 5
 Output tampilan simulasi

Output rangkaian motor stepper

Perioda waktu
Inpu
t T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7 .... dst
S1 0 1 1 1 1 1 1 .... dst

Q1 0 1 0 0 0 1 0 .... dst

Q2 0 0 1 0 0 0 1 .... dst
Q3 0 0 0 1 0 0 0 .... dst

Q4 0 0 0 0 1 0 0 .... dst

Tabel Output Program

 Algoritma program
Deklarasi S1,Q1,Q2,Q3 dan Q4 sebagai input dan output
Deklarasi Tdelay sebagai Timer delay

S1 = 1, maka Q1 = 1
Q1 =1, Q2 = 0, Tdelay = 3s
Tdelay = 0s, Q2 = 1, Q1 = 0
Q2 = 1, Q3 = 0, Tdelay = 3s
Tdelay = 0s, Q3 = 1, Q2 = 0
Q3 = 1, Q4 = 0, Tdelay = 3s
Tdelay = 0s, Q4 = 1, Q3 = 0
Q4 = 1, Tdelay = 3s, Q1 = 0, Md = 0
Tdelay = 0s, Q1 = 1, Q4 = 0, Md = 1
 Diagram pulsa stepper

Gambar 8. (a) bentuk pulsa keluaran dari pengendali motor stepper. (b) penerapan
pulsa pengendali pada motor stepper dan arah putaran yang bersesuaian.
 Flowchart program

Q1=1;
Q4=0;
MD=1

 Analisis program

Pada praktikum motor stepper, menggunakan aplikasi GMWIN untuk membuat

rangkaian motor stepper. Di berikan inputan S1 bernilai 0, sehingga pada sat program
dijalankan maka output di tiap rangkaian akan mengcounter sesuai waktu yang
diberikan dan akan menyala secara bergantian juga. Dalam perhitungan waktunya
diberikan delay selama 5detik.
 Kesimpulan program
-Motor stepper dapat bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada
motor.
-Menggerakan motor stepper diperlukan pengendali motor agar bisa
membangkitkan pulsa-pulsa periodic yang terdapat dimotor stepper.
5. Tugas
 Buat diagram ladder untuk motor stepper mundur

Jawab:

6. Daftar Pustaka
- http://elektronika-dasar.web.id/teori-elektronika/motor-stepper/
- [1] Laboratorium Robotika dan Sistem Kendali Fasilkom. 2009-2010. Modul
Praktikum Sistem Kendali. Palembang: Fasilkom Universitas Sriwijaya.