1

LAPORAN PRAKTIKUM II
ANTARMUKA MOTOR STEPPER DENGAN MIKROKONTROLER
ATmega8535
Untuk memenuhi Tugas Mata Kuliah Sistem Mikrokontroler Lanjut
Yang di bimbing oleh Ibu Dyah Lestari, S. T., M.Eng.

Oleh :
Alvina Rizky
190532547220
D3 ELKA ’19 OFF A

UNIVERSITAS NEGERI MALANG

FAKULTAS TEKNIK
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI D3 TEKNIK ELEKTRONIKA
Maret 2021
 2
MODUL III
ANTARMUKA MOTOR STEPPER DENGAN MIKROKONTROLER ATmega8535

TUJUAN

 Mahasiswa dapat menjelaskan cara mengantarmukakan motor stepper dengan

mikrokontroler ATmega8535.
 Mahasiswa dapat menggerakkan motor stepper ke sudut tertentu dengan program
dalam mikrokontroler ATmega 8535.

MOTOR STEPPER

Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah

pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor stepper bergerak berdasarkan
urutan pulsa yang diberikan kepada motor. Karena itu, untuk menggerakkan motor stepper
diperlukan pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik. Gambar 3.1
memperlihatkan bentuk fisik motor stepper.

Gambar 3.1 Motor Stepper

A. Jenis-jenis Motor Stepper

Pada dasarnya berdasarkan prinsip kerjanya, terdapat 3 tipe motor stepper yaitu: 
1. Motor stepper tipe Variable reluctance (VR)
2. Motor stepper tipe Permanent Magnet (PM)
3. Motor stepper tipe Hybrid (HB)

Berdasarkan lilitannya, motor stepper dapat dibagi menjadi dua:

1. Unipolar
2. Bipolar

B. Prinsip Kerja Motor Stepper

Ada dua tipe pengendalian motor stepper, yaitu metode full step dan metode half
step.
1. Metode Full Step
Metode full step disebut juga metode pembangkitan tunggal. Untuk tipe
pcmbangkitan tunggal dapat dilihat lebih jelas pada Tabel 3.1. Dalam Tabel 3.1, karakteristik
pembangkitan stepper hanya ada satu kondisi yang aktif. Contohnya jika koil satu aktif dan
 3
lainnya mati, maka rotor akan menghadap ke kutub satu. Bila koil dua aktif, dan kutub
lainnya off, rotor akan menghadap ke kutub dua dan seterusnya.

Tabel 3.1 Karakteristik Motor Stepper Pembangkitan Tunggal

2. Metode Half Step

Metode half step disebut juga metode pembangkitan ganda. Untuk metode
pembangkitan ganda, urutan pembangkitan motor stepper dengan dapat dilihat pada Tabel
3.2. Dalam Tabel 3.2, terlihat bahwa dua koil aktif bersamaan, dan dua lainnya mati. Hal ini
akan menyebabkan rotor menghadap diantara kutub yang aktif. Contohnya, untuk kondisi
koil satu dan dua aktif, rotor akan menghadap ke titik diantara kutub satu dan dua, dan
seterusnya.
Tabel 3.2 Karakteristik Motor Stepper Pembangkitan Ganda

 
C. Rangkaian Pengendali Motor Stepper dengan L293D

+5V

16 8 U1
2 3
PORTC.0 7
IN1 VSS VS OUT1
6
PORTC.1 1
IN2 OUT2
EN1
+88.8

9
EN2
10 11
PORTC.2 15
IN3 OUT3
14
PORTC.3 IN4 GND GND OUT4

L293D

Gambar 3.2 Rangkaian Driver Motor Stepper dengan L293D

 4

Rangkaian yang sederhana adalah rangkaian dengan menggunakan IC H-bridge

dengan menggunakan L293D. IC ini dapat digunakan untuk mengontrol arah 1 buah motor
stepper. Input yang dibutuhkan adalah 4 masukan untuk kaki ABCD. Output IC ini langsung
dihubungkan ke kaki motor stepper bipolar. Gambar 3.2 memperlihatkan rangkaian L293D
untuk mengontrol motor stepper.

ALAT DAN BAHAN YANG DIGUNAKAN

 1 set PC/Laptop yang sudah berisi program Code Vision dan Khazama
 1 set modul praktikum mikrokontroler
 1 buah modul driver motor stepper
 1 buah motor stepper

PROSEDUR

1. Rangkailah peralatan yang diperlukan seperti dalam Gambar 3.3. Hubungkan kabel
data modul driver motor pada PORTD minimum system. Hubungkan terminal OUTA,
OUTB, OUTC, dan OUTD pada modul driver motor ke kaki A, B, C dan D pada motor
stepper. Hubungkan catu daya +5V dan GND di modul trainer ke terminal VCC dan
GND modul driver motor.

Catu Daya
+5V

Kabel
Kabel USB
downloader Minimum
ISP Downloader Driver Motor Motor stepper
system AVR

Gambar 3.3 Diagram antarmuka mikrokontroler dengan motor stepper

2. Buka program Code Vision AVR

3. Buatlah project baru. Setelah mengeset chip dan clock, set juga bagian PORTC
sebagai output dengan output value 0 dan PORT A sebagai input dengan pull up.
4. Kemudian simpanlah file tersebut sehingga pada program bagian inisialisasi terlihat
sebagai berikut:

// Port A initialization
PORTA=0xFF;
DDRA=0x00;

// Port C initialization
PORTC=0x00;
DDRC=0xFF;

5. Buat program untuk memutar motor stepper ke arah dan sudut tertentu dengan
mengaktifkan saklar toggle.
 5
Saklar 0 : motor stepper berputar full step CW 30
Saklar 1 : motor stepper berputar full step CCW 30
Saklar 2 : motor stepper berputar full step CW 90
Saklar 3 : motor stepper berputar full step CCW 270
Saklar 4 : motor stepper berputar half step CW 30
Saklar 5 : motor stepper berputar half step CCW 30
Saklar 6 : motor stepper berputar half step CW 180
Saklar 7 : motor stepper berputar half step CCW 360

DATA HASIL PERCOBAAN

1. Program motor stepper

#include <mega8535.h>
#include <delay.h>
int i;
// Declare your global variables here

void FullCW(){
PORTA=0b0001; delay_ms(50);
PORTA=0b0010; delay_ms(50);
PORTA=0b0100; delay_ms(50);
PORTA=0b1000; delay_ms(50);
}

void FullCCW(){
PORTA=0b0001; delay_ms(50);
PORTA=0b0010; delay_ms(50);
PORTA=0b0100; delay_ms(50);
PORTA=0b1000; delay_ms(50);
}

void HalfCW(){
PORTA=0b0011; delay_ms(50);
PORTA=0b0110; delay_ms(50);
PORTA=0b1100; delay_ms(50);
PORTA=0b1001; delay_ms(50);
}

void HalfCCW(){
PORTA=0b1001; delay_ms(50);
PORTA=0b1100; delay_ms(50);
PORTA=0b0110; delay_ms(50);
PORTA=0b0011; delay_ms(50);
}

void main(void)
{
DDRC=0x00;
PORTC=0xFF;
 6
DDRA=0xFF;
PORTA=0x00;

while (1){
if (PINC.0==1){
FullCW();
}

if (PINC.0==1){
FullCCW();
}

if (PINC.1==1){
FullCCW();
}

if (PINC.2==1){
for (i=1;i<=3;i++){
FullCW();
}
}

if (PINC.3==1){
for (i=1;i<=9;i++){
FullCW();
}
}

if (PINC.4==1){
HalfCW();
}

if (PINC.5==1){
HalfCW();
}

if (PINC.6==1){
for (i=1;i<=6;i++){
HalfCW();
}
}

if (PINC.7==1){
for (i=1;i<=12;i++){
HalfCW();
}
}
 7
break;

}
}
2.
Tabel 3.3 Hasil percobaan
Toggle switch yang Sudut yang
No Sudut terukur
diaktifkan diinginkan
1 Switch 0 30 270
2 Switch 1 30 270
3 Switch 2 90 270
4 Switch 3 270 270
5 Switch 4 30 315
6 Switch 5 30 315
7 Switch 6 180 315
8 Switch 7 360 -315

Switch 0

Switch 1
 8
Switch 2

Switch 3

Switch 4
 9

Switch 5

Switch 6

Switch 7
 10

ANALISIS DATA

1. Simpulkan prinsip kerja 2 metode pengendalian motor stepper.

Motor stepper merupakan motor yang digunakan sebagai penggerak/pemutar.
Motor stepper memiliki dua tipe pengendali yaitu:
 Metode full step yaitu suatu titik pada sebuah kutub magnet di rotor akan
kembali mendapatkan tarikan dari medan magnet dan akan menyebabkan
pembangkitan stepper yang hanya ada satu kondisi yang aktif.
 Metode half step yaitu setiap kutub magnet pada rotor akan kembali
mendapatkan tarikan pada medan magnet dan akan menyebabkan rotor
menghadap diantara kutub yang aktif saja.

2. Simpulkan hasil praktikum yang tercantum dalam Tabel 3.3.

Berdasarkan hasil yang kami dapat dengan melakukan simulasi yaitu Motor Stepper
akan bekerja apabila kami mereset (menekan push button) dahulu sebelum
menyalakan switch 0 sampai 7 untuk melakukan percobaan pada simulasi. Kemudian
kami dapat mengetahui berapa sudut yang terukur.